Устройство для управления робото-технологическим комплексом

ОП ИСАНИЕИЗОБРЕТЕН ИЯ К АВТОРСКОМУ. СВИДЕТЕЛЬСТВУ 1 и 930254 Союз СоветскикСоциалистическиереспублик(5 )М. Кл. 005 В 19/00В 25 Х 9/00 Гееударстееннай квинтет СССР не делан нзебретеннй н еткрцтнй(54) УСТРОЙСТВО ДЛЯ УПРАВЛЕНИЯ РОБОТО.ГЕХНОЛОГИЧЕСКИМ КОМПЛЕКСОМ Изобретение относится к автоматике ;и вычислительной технике и может бытьиспользовано в системах управления робото-технологическими комплексами,обслуживающими основное технологическое оборудование.Известны устройства для управленияробото-технологическими комплексами,содержащие последовательно соединенныегенератор тактовых импульсов, схемусовпадения, блок распределения импульсов, наборное поле, блок триггеров, блокусилителей, блок исполнительных реле иманипулятор 11,Эти устройства не имеют обратныхсвязей по положению манипулятора и ра-ботают только по временному принципу.Наиболее близким по техническойсущности к изобретению является устройство, содержащее последовательно соединенные пульт управления, программнологический блок, распределитель команд,блок управления н манипулятор, первыйвыход которого подключен к второму входу программно-логического блока, атакже блок задержки, вход которого соединен с вторым выходом распределителя,команд, а выходс третьим входомпрограммно-логического блока, четвертый вход которого подключен к выходугенератора, а пятый вход - к первому выходу блока управления 21Недостагком устройства является то,0что оно не позволяет обеспечить управление глобальными перемещениями манипулятора, формирование н распределениекоманд на необходимую группу технологического оборудования, что сужает об 15ласть применения устройства,Цель изобретения - расширение облаоти применения устройства.Цель достигается тем, что устройствосодержит блок анализа состояния манипулятора и управляемый коммутатор,первый вход которого соединен с вторымвыходом блока управления, второй входс выходом блока анализа состояния манипулятора, входом генератора н шестым0254 4 5 0 15 20 25 30 35 40 управляющих такими органами, с первоговыхода распределителя 5 команд поступают на блок 6 управления и далее наманипулятор 8, либо через коммутатор 7 45на определенную группу оборудования 10.Одновременно со второго выхода распределителя 5 команд они поступают навходы блока 4 задержки, где с момента поступления на вход команды осуществляется отработка временного интервала, определяющего длительность отработки команды. После отработки временного интервала на выходе блока 4 задержки появляется сигнал, поступающийв блок 2 и .указывающий на то, что данная команаа выполнена (временной принцип формирования команды).Устройство управления позволяетуправлять оборудованием 10, имеющим з 93входом программно-логического блока, афтретьи входы - с выходами устройства,входы которого подключены к первымвыходам управляемого коммутатора, второй выход которого соединен с седьмымвхоаом программно-логического блока, авход блока анализа состояния манипулятора подключен к второму выходу манипулятора.На чертеже представлена функциональная схема устройства,Устройство содержит пульт 1 управле-.ни 8, программно-логический бпок 2, генератор 3, блок 4 задержки, распределитель 5 комана, блок 6 управления,управляемый коймутатор 7, манипулятор Р блок 9 анализа состояния манипулятора, технологическое оборудовавние 10,Устройство работает следующим образом.Программа работы набирается и хранится в программно-логическом блоке 2и включает в себя последовательностьвыполнения команд при отработке цикла,а также условия перехода от команды ккоманде внутри цикла. Такими условиями являются окончание выполнения заданной команды манипулятором 8 и состояние оборудования 10 перед выполнением манипулятором 8 последующей команды,В исходном состоянии в распределителе 5 команд фиксируется код, в соответствии с которым через блок 6 управленияустанавливается исходное состояние манипулятора 8, Одновременно блок анализасостояния манипулятора 9 определяет, укакой из групп технологического оборудования 10 находится манипулятор 8.Код позиции манипулятора 8 из блока 9анализа поступает на вход управляемогокоммутатора 7. В соответствии с этимкодом информация из блока 6 управления(в части, касающейся управления оборудованием 10) через управляемый коммутатор 7 поступает на нужную группуоборудования 10, а также осуществляется коммутация датчиков этой группыоборудований 10 на вход программнологического блока 2,При поступлении с пульта 1 управления команды "Пуск" в программно-логическом блоке 2 происходит выборка первой команды (команд) согласно алгоритму, определение необходимых для ее выполнения условий (по состоянию оборудования 10 и манипулятора 8), сравне.ние этих условий с истинным состоянием оборудования 10 и манипулятора 8 и при их совпадении выдача команды (команд) в распределитель 5 команд. Команда (команды) из распределителя 5 команд через блок 6 управления управляет манипулятором 8, а через блок 6 и коммутатор 7 - необходимой группой оборудования 10.После окончания выполнения команды, что определяет блок 2, происходит выбоока очередной команды согласно алгоритму, определение необходимых для ее выполнения условий и. т. д, согласно циклу отработки программы.1Если очередной командой является команда на перемещение манипулятора 8 к очередной группе оборудования 1.0, то после записи ее в распределитель 5 команд блок 9 анализа производит анализ состояний датчиков положения манипулятора 8 и вырабатывает сигналы, поступающие на вход блока 2, где в соответ ствии с ними формируется набор команд, обеспечивающих заданный режим перемещения, При завершении перемещения блок 9 анализа вырабатывает сигнал о том, что перемещение закончено, который поступает в блок 3 и разрешает выборку очередной команды. Кроме того, в блоке 9 анализа определяется код позиции, в которую переместился манипулятор 8, Этот код поступает на управляемый коммутатор. 7, где в соответствии с поступившим кодом производится подключение к системе управления определенной группы оборудования 10.Устройство управления позволяет управлять органами манипулятора 8 и оборудования 10, не имеющими датчиков обратных связей. Коды команд,30 5 9302 свое (периферийное) устройство управления, для чего имеется воэможность формировать команды, определяющие начало отработки периферийным усч ройством управления своего цикла, Для этого устройство управления формирует команды фиксированной длительности с определенной задержкой. относительно какого-либо определенного момента вр меии, 0С этой целью сигнал о завершении перемещения манипулятора 8 с выхода блока 9 анализа поступает на вход генератора 3 и включает его. Выход генератора 3 соецинен с входом блока 2, где в соответствии с алгоритмом опрецеляется тре буемый момент времени выработки команды и формируется ее длительность.Применение изобретения позволит осуществить управление манипулятором при 20 обслуживании им нескольких групп оборудования и управление этим оборудованием. формула изобретения 25 Устройство цля управления робототехнологическим комплексом, содержащее технологическое оборудование и последо вательно соединенные пульт управления, программно-логический блок, распреде литель команд, блок управления и мани 54 бпулятор, первый выход которого подключен к второму входу программно-логического блока, а также блок задержки, входкоторого соединен с вторым вь 1 ходомраспределителя команд, а выход - стретьим входом программно-логическогоблока, четвертый вход которого подключен к выходу генератора, а пятыйвход - к первому выходу блока управле:ния, о т ли ч а ю щ е е с я тем, что,с целью расширения области применения устройства, оно содержит блок анализа. состояния манипулятора и управляемый коммутатор, первый вход которогвсоединен с вторым выходом блока управленни, второй входс выходом блокаанализа состояния :манипулятора, входомгенератора и шестым входом программнологического блока, а третьи входы - свыходами устройства, входы которогоподключены к первым выходам управляемого кщимутатора, второй выход которогосоединен с седьмым входом программнологического блока, а вход блоха анализасостояния манипулятора подключен к второму выходу манипулятора.Источники информации,принятые во внимание при экспертизе1. Белянин П. Н. "Промышленные .роботы", М., Машиностроение", 1975,с. 215 227.каз 3469/62 Тираж 908 ВНИИПИ Государственного ком по делам изобретений и от 113038, Москва, Ж, Рауш