Устройство для управления промышленным роботом

ОПИСАНИЕИЗОБРЕТЕНИЯК АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ Союз СоветскихСоциалистическихРеспублик оц 970320(23) ПриоритетОпубликовано 3010.82. Бюллетень М 40Дата опубликования описания 30.10,82 151 М. Кл.з 6 05 В 19/00В 25 д 9/00 Государственный комитет СССР по делам изобретений и открытий(088. 8) Г,И. Сергацкий, А.С. Лихошва, Г.А. Ли ини К,П, Гурский1 с,1 ф;1 .Киевский институт автоматики им ХХЧ съем".ща С;и.ОРдена 1Ленина и ордена Трудового Красного ЗнаменйййституФ":электросварки им. Е, О. Патона АН Украинской ССР(54) УСТРОИСТВО ДЛЯ УПРАВЛЕНИЯ ПРОМЫШЛЕННЫМРОБОТОМ Изобретение относится к робото-технике и может быть использованов системах управления промышленнымроботом, в частности, при записипрограммы,Известно устройство для управления промышленным роботом, содержащеесчетчики, блок сравнения, блок памяти, сумматор и. блок управления (1,Устройство не позволяет осуществлять компенсацию знакопеременнойпогрешности, возникающей из-за люфтав механизмах робота.Наиболее близким к предлагаемомуявляется устройство, содержащее датчик положения и последовательно сое"диненные блок обучения, элемент задержки, формирователь импульса, триггер, сумматор, блок памяти и блокуправления, выходы которого подключены к вторым входам Формирователяимпульса и входам привода и первогореверсивного счетчика, выходом соединенного с вторым входом сумматора,третий вход которого подключен кпервому выходу блока обучения, вто 1рым входом соединенного с вторымвходом блока управления, причем вы ход элемента задержки подключен квторому входу триггера 2. Недостатком устройства являетсяневысокая точность записи программы, так как компенсация люфта в исполнительном механизме робота осуществляется с помощью постоянного числа импульсов, хранящегося в регистре памяти. Это число импульсов соответствует средней величине люфта в диапазоне перемещений по каждой из осей координат, а не фактической величине люфта, которая непостоянна в диапазоне перемещений по данной оси координат, и изменяется со временем по мере износа исполнительного 15 механизма.Цель изобретения - повышение точности устройства. Указанная цель достигается тем, 2 О что устройство содержит дополнительнокоммутатор, последовательно соединенные первый ключ и двоичный счетчик,а также последовательно соединенныеэлемент ИЛИ, второй ключ и второйреверсивный счетчик, второй входкоторого подключен к выходу первогоключа, а выходы - к первым входамкоммутатора, выходом соединенного счетвертым входом сумматора, а вторым входом - с выходом двоичногосчетчика, вторым входом второго клю 970320ча и первым входом первого ключа,второй вход которого подключен к выходу датчика положения, а входыэлемента ИЛИ соединены с выходамиблока управления.На чертеже представлена функци-5ональная схема устройства для управления промышленным роботом,Устройство содержит блок 1 обучения, блок 2 памяти, блок 3 управления, первый реверсивный счетчик 4, 1 Осумматор 5, коммутатор 6, триггер 7,формирователь 8 импульса,.элемент 9задержки, элемент ИЛИ 10, первыйключ 11, второй реверсивный счетчик12, датчик 13 положения, второй ключ 1514, двоичный счетчик 15, привод 16.Устройство работает следующим образом.В процессе обучения робота привоздействии оператора через блок 1обучения на блок 3 управления с выхода последнего поступают импульсына привод 16. Эти импульсы поступаюттакже на входы первогореверсивногосчетчика 4 и триггера 7. Сущностьработы устройства заключается в том,что по окончании процесса позиционирования в каждой точке в блоке 2 памяти с выхода сумматора 5 записываются либо только импульсы, накопленные в первом реверсивном счетчике 4, ЗОлибо к ним добавляется дополнительное число импульсов из второго реверсивного счетчика 12, соответствующее фактической величине люфта данной оси координат в данной точке и 35в данное время. Триггер 7 работаеттаким образом, что добавление импульсов из второго реверсивного счетчика 12 осуществляется только в техточках, направление последнего пе Оремещения в которых при позиционировании не совпадает с направлениемперемещения в интервале между данной и предьЩущей точками. Триггер 7устанавливается вместе с Формирователем 8 импульса в нулевое состояниепо окончании каждого цикла позиционирования по сигналу записи с блока 1обучения, поступающему через элемент9 задержки, Он изменяет свое состояние только при изменении направления перемещения по данной координате.Такой режим работы обеспечивает Формирователь 8 импульса. Запись результата суммирования в блок 2 по окончании цикла позиционирования в оче 55редной точке осуществляется по сигналу от блока 1 обучения. По этомусигналу результат перемещения рабочего органа, накопленный в первомреверсивном счетчике 4, передается 60в сумматор 5, где в зависимости отналичия сигнала на выходе триггера 7к этому результату может добавляться или не добавляться содержимоевторого реверсивного счетчика 12. Соответствие числа импульсов, поступающих от второго реверсивного счетчика 12 в сумматор 5, фактической величине люфта обеспечивается тем, что импульсы компенсации люфта через элемент ИЛИ 10 и второй ключ 14 накапливаются во втором реверсивном счетчике 12 до тех пор, пока при позиционировании в данной точке не будет выбран люфт в механической передаче и на второй (вычитающий) вход реверсивного счетчика 12 не начнут поступать импульсы с датчика 13 положения через первый ключ 11. Те же импульсы датчика 13 положения затем поступают в двоичный счетчик 15, который своимивыходами с момента поступления первого импульса запирает первый и второй ключи 11 и 14 и открывает коммутатор 6, разрешающий выдачу с второго реверсивного счетчика 12 накопленных импульсов. Это число соответствует фактической величине люфта данной оси координат в данной точке и в данное время. Разрядность двоичногосчетчика 15 выбирается из условия максимально возможной величины люфта.Таким образом, в процессе обучения робота после позиционирования в каждой очередной точке осуществляется запись в блок 2 информации о перемещении между точками с учетом фактической. величины люфта по каждой координате во всем диапазоне перемещения. Благодаря этому при воспроизведении записанной программы обеспечивается более высокая точность перемещения рабочего органа, поскольку на его положении не сказывается переменная величина люфта.Применение изобретения позволяет повысить точность устройства.Формула изобретенияУстройство для управления промышленным роботом, содержащее датчик положения и посЛедовательно соединенные блок обучения, элемент задержки, Формирователь импульса, триггер, сумматор, блок памяти и блок управления, выходы которого подключены к вторым входам формирователя импульса и входам привода и первого реверсивного счетчика, выходом соединенного с вторым входом сумматора, третий вход которого подключен к первому выходу блока обучения, вторым входом соединенного с вторым входом блока управления, причем выход элемента задержки подключен к второму входу триггера, о т л и ч а ю щ е - е с я тем, что, с целью повышения точности, оно содержит коммутатор, последовательно соединенные первый ключ и двоичный счетчик, а также по970320 Составитель ГНефедоваИ. Михеева Техред,М.Гергель Корректор Г. Огар да Заказ 838 Тираж 914 ВНИИПИ Государственного по делам изобретений и 035, Москва, Ж, РаушсПодписноомитета СССРоткрытийая наб., д, 4/ П Патент, г. Ужго д, ул. Проектная лиал следовательно соединенные элемент ИЛИ,второй ключ и второй реверсивныйсчетчик, второй вход которого подключен к выходу первого ключа, а выходы - к первым входам коммутатора,выходом соединенного с четвертым входом сумматора, а вторым входом - свыходом двоичного счетчика, вторымвходом второго ключа и первым входом первого ключа, второй вход которого подключен к выходу датчика положения, а входы элемента ИЛИ соеди-нены с выходами блока управления,Источники информации,принятые во внимание при экспертизе1. Авторское свидетельство СССР9 193266, кл. О 05 В 19/18, 19652. Авторское свидетельство СССРР 705421, кл. 6 05 В 19/18, 1979