Устройство для управления подвижным манипулятором

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ Союэ СфветскнхСфцналнстнческнхРеспублнк К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ(22) Заявлено 201080 (21) 2995076/18-24 с присоедииеиием заявки Йо Государственный комитет СССР. по дедам изобретений и открытий:г Особое конструкторское бютехнической кибе нетики Ленинградского политехнического институт а йм, М.И. алинйна .(У ) Заявитель 54) УСТРОЙСТВО ДЛЯ УПРАВЛЕНИЯ ПОДВИЖНЫМ МАНИПУЛЯТОРОМИзобретение относится к областиробототехники и может быть использо.вано при создании автоматизированных технологических комплексов сподвижными манипуляторами,По основному авт.св. М 826275известно устройство для управленияподвижным манипулятором, которое содержит последовательно соединенные.датчики позиций, блок управления перемещением и привод перемещения, последовательно соединенные датчикитехнологического оборудования, блок 1отработки команд, привод манипулятора, а также блок задания програюаю,первый выход:которого соединен совторым входом блока управления перемещением, а также последовательносоединенные датчик тормозного путии блок коррекции, второй вход кото-рого соединен со ворымвйходом блока задания програюы, выход блокакоррекции соединен со вторым входомблока отработки команд, а вход датчика тормозного пути соединен совторим выходом блока управления перемещением 11 .Недостатком известного устройства являются его ограниченные функциональние возможности, обусловленные тем,что для перемещения манипулятора необходимы технические направляющие,Цепь изобретения - расширение Функциональных возможностей устройства.Поставленная цель достигается тем, что устройство содержит первый измеритель расстояния до объекта и последовательно соединенные второй измеритель расстояния до объекта, вычитатель и преобразователь напряжения, выход которого подключен к третьему входу блока коррекции, четвертым входом соединенного с выходом вычитателя, второй вход которого подключен к выходу первого измерителя расстояния до объекта. На чертеже представлена Функциональная схема предлагаемого устройства.Устройство содержит блок 1 заддф ния програьвы, датчики 2 позиций, блок 3 управления перемещением, привод 4 перемещения, датчики 5 тормозного пути, блок 6 коррекции, датчики 7 технологического оборудования, блок 8 обработки команд, привод 9 манипулятора, первый и второй измерители 10 и 11 расстояния до объектасоответственно, вычитатель 12, пре-,образователь 13 напряжения.Устройство работает следующнмобразом.Иэ блока 1 в блок 3 управленияперемещением поступает адрес позиции, к которой должен .переместитьсяманипулятор. На основании этой информации о текущем положении, получаеЪмой от датчиков 2 позиций блок 3 уп"равления перемещением выдает соответ- щствующие управляющие сигналы на привод 4 перемещения. При подходе к нужной позиции по сигналу соответствующего датчика 2 позиций блок 3 управ"ления перемещением вырабатывает команду на торможение и включает дат5чик 5 тормозного пути, Привод 4 перемещения тормозит подвижной манипулятор, который останавливается в некоторой точке, в районе, где находитсяобслуживаемое оборудование. Истинныекоординаты этой. точки относительнообслуживаемого оборудования в направлении движения манипулятора определяются при помощи датчика 5 тормозногопути, а в направлении, перпендикулярномдвижению и по углу между осью мани- .пулятора и объектом - с помощью измерителей 10 и 11, вычитателя 12и преобразователя 13,С помощью одного измерителя (на- ЗОпример, 10) определяется истинноезначение расстояния от центра координат манипулятора до объекта, а разность показанных первого и второгоизмерителей 10 и 11 позволяет определить угол, на который должен бытьповернут схват манипулятора в горизонтальной плоскости относительно нулевого (программного) значения, чтобы выйти в заданную точку позиционирования.Полученные, таким образоМ, истинные координаты положения подвижногоманипулятора относительно обслуживаемого оборудования, определенные с 45помощью датчиков 5 тормозного путии измерителей 10 и 11 с вычитате, -лем 12 и преобразователем 13 поступают в блок 6 коррекции программ, гдев программу рабочих движений манипу рлятора вносятся необходимые поправки.При поступлении сигналов готовности от датчиков 7 технологическогооборудования блок 8 отработки командуправляет приводом 9 манипулятора всоответствии с программой работы ма, нипулятора на данном оборудовании,скорректированной с учетом истинного положения манипулятора.Измерители 10 и 11 (ультразвуко- вые,.элейтронно-оптические или механические) расположены на одном борту подвижного манипулятора: один - напротив центра координат манипулятора, другой - удален от первого на некоторое определенное заранее расстояние вперед или назад по ходу движения манипулятора на одной горизонтальной прямой с первым измерителем. Диаграммы направленности приемо-излучающих устройств обоих измерителей направлены строго перпендикулярно осевой линии манипулятора.Вычитатель 12 определяет разность между величинами расстояний, измеренными первым и вторым измерителями 10 и 11. В преобразователе 13 зта разность преобразуется в угол, который равен углу между осевой линией истинного положения манипулятора и рабочей стороной объекте На основании имеющихся величин истинного и заданного программой углов оси схвата относительно объекта в блоке б коррекции вырабатывается поправка по углу, которая далее вносится в рабочую программу для коррекции положения оси схвата.Применение изобретения позволит за счет исключения механических направляющих расширить функциональные возможности устройства.Формула изобретения.Устройство для управления подвижным манипулятором по авт. св. 9826275,. о т л и ч а ю щ е е с я тем,что, с целью расширения функциональных воэможностей устройства, оно содержит первый измеритель расстояния до объекта и последовательно соединенные второй измеритель расстояния до объекта, вычитатель и преобразователь напряжения, выход которого подключен н третьему входу блока коррекции, четвертым входом соединенного с выходом вычитателя, второй вход которого подключен к выходу первого измерителя расстояния до объекта.Источники информации.,принятые во внимание при экспертизе1. Авторское свидетельство СССР 9 826275, кл. В 25 Г 9/00, 1979 (прототип).941932 оставитель Г. Нефедоваехред К. Ныцьо Корректо ск дактор Г. Волкова 5 акаэ иал ППП ффПатент, г. Уагород, ул. Проектнал,Тирал 914П ВНИИПИ Государственного к по делам иэобретений 113035, Москва, 3-35, Раушск