Устройство для записи программы контурного управления промышленным роботом

А. Лщщин и Ю.П. Котыхи И. Сер Ю.М. Коротун 72) Авторы нэобретев Киевский институт автоматики нм. ХУ съезда КПССи Институт электросварки нм, Е,О. ГЦ;гона АН, Украинской СС(84) УСТРОЙСТВО ДЛЯ ЗАПИСИ ПРОГРАММЬ КОНТУРНОГО УПРАВЛЕНИЯ ПРОМЫШЛЕННЫМ РОБОТОМ 2 Однако это устройство является ным и требует синхронизации скор перемещения программоносителя и ного звена робота. тноситя к робпольэовано првления перемещшленного ж Изобретениеи может быть ипрограммы упрабочего органа изаданной траект ототехиикеи записиением раробота по вых омы рии. Наиболее близким потехничесущности к изобретению являетсяство, содержащее программоноситпривод программоносителя и по крегулируемой координате последосоединенные датчик перемещенияуправления, подвижный контакт ксвязан с выходным звеном исполго органа робота, элемент памятнератор импульсов, выход. которподключен непосредственно к сооствующему входу программоноситчерез первый ключ к входу соотвщего привода исполнительного орробота2.Недостатком иэвестногявляется его сложность,ным образом, с наличиемчто снижает надежность о устройствасвязанная, главинтерполя тора,устройства. Известны устройства для записи прог- раммы контурного управления промышпен ным роботом, содержащее рукоятку обучения, связанную с выходным звеном1 О робота через датчики положения и снабженную копирующим роликом с датчиком перемещения, подключенным к приводу программоносителя, по каждой регулируемой координате робота привод, выход1 которого через датчик положения привс да соединен с первым входом сумматора, а вход через выключатель - с каналом считывания, а также переключатель, в одном положении которого выход датчи ка связан с вторым входом сумматора, выход которого подключен к каналу эа писн, а в другом - с входом привода робота 1. скойустройель, . аждой ватель но органа оторого нительно . и и геого тветеля й етствую- ганаБЯ4не перемещения органа управления 1.После установки органа управления 1в очередную точку траектории операторзамыкает первые ключи 7, подавая темсамым команду на запись величин приращений по координатам на данном интервале и на перемещение выходного звена 2робота в положение, занимаемое органами управления 1. При этом ,операторудерживает орган управления 1 в очередной точке до окончания записи программы на данном интервале. При замыканиипервых ключей 7 импульсы с выхода генераторов 5 импульсов поступают на.выходы соответствующих приводов 9 роботаи на входы элемента ИЛИ 10, С выходапоследнего поступает сигнал на включениепривода 13 программоносителя, Поскольку с выходов генераторов 5 импульсовв канады 14 записи поступают последовательности импульсов, частота которыхпо каждой оси координат пропорциональна величине перемещения органа 1 управления, то на соответствующие дорожкипрограммоносителя 12 записывается ужепроинтерполированная программа многокоординатного управления. Запись сигналов генераторов 5 импульсов на программоноситель 12 продолжается до момента,когда выходное звено 2 робота займетпо всем осям положение, занимаемоеорганом 1 управления. Этот моментрегистрируется по. каждой оси координатвыходом подвижного контакта в первоначальное ( нулевое) положение и замыканием второго ключа 8 сбрасывающегоэлемент 6 памяти в нулевое положение.Отсутствие сигнала на выходе элементаИЛИ 10 и останов при этом привода 13программоносителя свидетельствует о том,что выходное звено 2 достигло нового положения, занимаемого органом 1 управления по всем осям координат робота,Перемещение выходного звена 2происходит по прямолинейной траектории.Применение изобретения позволит значительно упростить устройство для записипрограммы контурного управления промышленным роботом,Устройство работает следующим образом.В исходном положении первые ключи 7 разомкнуты, орган 1 управления находит ся относительно выходного, звена 2 робота в нулевом зафиксированном)положении, вторые ключи (конечные выключатели) 8 замкнуты, через последние на элементы 6 памяти поступает сигнал и и35Сброс, и на выходах генераторов 5 импульсов сигналы отсутствуют. Привод 13 программоносителя 12 также бткдючен,Для записи программы оператор перемещает орган 1 управления в очередную40опорную точку программируемой траектории. Величина интервала между опорными точкамив случае криволинейной траектории выбирается в зависимости от тре буемой точности ее аппроксимации от- резками прямых линий. Орган 1 управления перемещают на каждом интервалемежду опорными точками при неподвижном выходном звене 2 робота. С началом перемещения органа 1 управленияотносительно выходного звена 2 роботасигнал с выхода 4 датчика перемещения органа управления 1 размыкает вторые ключи 8. На выходе элементов 6 памяти появляется сигнал, пропорциональный величине перемещения органа 1 управления 55по данной оси координат, На выходе генераторов 5 также появляются импульсы, частота которых пропорциональна величи 3 9302Цель изобретения - удрощение устройства.Цель достигается тем, что устройство содержит элемент ИЛИ и по каждой регулируемой координате второй ключ, механически связанный с выходом соответствующего датчика перемещения органа управления, выход каждого второго ключа соединен с вторым входом соответствующего элемента памяти, входы эле ,мента ИЛИ подключены к выходам первых ключей, а выход - к входу привода программоносителя.На чертеже представлена функциональная схема устройства. 15Устройство содержит орган 1 управления, выходное звено 2 робота, дат-. чик 3 перемещения органа управления, выход 4 датчика перемещения органа управления, генераторы 5, .элементы 6 20 памяти, первые ключи 7, вторые ключи 8, приводы 9 исполнительного органа робота, элемент ИЛИ 10, блок 11 памяти, программоноситель 12, привод 13 программоноситедя, каналы 14 записи, 25 Формула изобретения Устройство для записи программы контурного управления промышленным роботом, содержащее программоноситель, привод программоносителя и по каждой регулируемой координате последовательно соединенные датчик перемещения органа улрав5 930 ления, выход которого связан с выходным звеном исполнительного органа робота, элемент памяти и генератор импульсов выход которого подключен к соответствующему входу программоносителя и через первый ключ к входу соответствующего привода исполнительногооргана робота, отличающеесятем, что, с целью упрощения устройства, оно содержит элемент ИЛИ и по каждой регулируемой координате второй ключ, механичеоки связанный с выходом соответствующего датчика перемещения органа управления Я 255 6и выходом соединенный с вторым входомсоответствующего элемента памяти,входы элемента ИЛИ подключены к выходам первых ключей, а выход - к входупривода программоносителя.Источники информации,принятые во внимание при экспертюе1, Авторское свидетельство СССРпозаявке % 2533197/18-24,скл. В 25 Х 9/00, 07,10.77.2. Патон Б. Е. Промышленные роботы,для сварки, Киев, Наукова думка",1977, с. 29-33 (прототип).ВНИИ ПИ Заказ 3469/62 Тираж 908филиал ППП "Патент, г, Ужгород, ул.Ч оеная,