Цикловая система программного управления промышленным роботом

ОП ИСАНИЕИЗОБРЕТЕНИЯК АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ Сотов СоввтсинкСоцманнстмчесинкРвсмублетн и 935877(22)Заявлено 03.10.80 (2) 2991023/18-2 Й с нрнсоеднненмем заявки М а о 5 в 1900В 25 3 9/ОО Веударетюай квмвтет СССР ае делам вэееретеввй в еткрыткй(088.8) Дата опублмковання описания 16.06,82(5 Ь) ЦИКЛОВАЯ СИСТЕМА ПРОГРАММНОГО УПРАВЛЕНИЯ ПРОЮ 1 ИЛЕННЫМ РОБОТОМ 1Изобретение относится к робототехнике и может быть использовано при создании цикловых систем управления промывленным роботом.Известна цикловая система программного управления .промыаленным роботом по авт. св. У 807212, содержащая последовательно соединенные первый элемент И, коммутатор кадров и программоноситель й по каждой регулируемой координате последовательно соединенные привод, датчик положения и второй элемент И, выход каждого из которых подключен ко входам первого элемента И, а также дешифратор и по количеству регулируемых координат элемент ИЛИ, выход которого соединен со входами привода и второго элемента И, а входы - с со. ответствующими выходами дешифратора, вход которого подключен к выходу программоносителя.В этой системе считывание двоично кодированного номера полоренин схвата, записанного в кадре программногоблока, происходит после установкиэтого кадра коммутатором по сигналу, сформированному в первом элементе И. Код считанного номера положен ния схвата поступает на входы дешифратора, с соответствующего выхода которого сигнал попадает через элементы ИЛИ на приводы, устанавливающиесхват робота в требуемое положение, 16 а также на входы соответствующихвторых элементов И. Сигнал управления продолжает поступать с дешифратора на привод даже в том случае,если отработка данной координаты ф уже не требуется, поскольку сигналс датчика положения извещает обокончании отработки приводом движения по координате. Управляющий. сигналбудет снят с привода только при переходе к следующему кадру программы,т,е. после окончания отработки приводом координаты, требующей наибольшего времени на исполчение движения.3 93Это является недостатком системы,так как ве 4 ет к увеличению потребления энергопитания приводов и соответственно к снижению ресурса их работы и надежности системы в целом,Цель изобретения - повышение на.-,дежности и снижение энергопотдебления системы.Сущность изобретения заключаетсяв том, что система содержит по каждой регулируемой координате инвертор и третий элемент И, через который выход элемента И подключен ковходу привода, а выход датчика положения через инвертор соедийен совторым входом третьего элемента И,На чертеже представлена функциональная схема системы,Система содержит первый элементИ 1, коммутатор 2 кадров, программоноситель 3, дешифратор 1, элементыИЛИ 5, третьи элементы И 6, приво,ды 7, датчики 8 положения, вторыеэлементы И 9, инверторы 10.Система работает следующим образом.Считывание двоично-кодирован"ного номера положения схвата робота, записанного в кадре программоносителя 3, происходит после установки этого кадра коммутатором 2 посигналу, сформированному в первомэлементе И 1. Код считанного номераположения схвата робота. поступаетна входы дешифратора ч, с соответствующего выхода которого сигналпопадает через элементы ИЛИ 5 навходы соответствующих вторых элементов И 9 и через третьи элементыИ б,на приводы 7, устанавливающиесхват робка в требуемое положение. По приходе схвата робота в тре буемое положение по каждоД из регулируемых координат разрешающиеуровни с датчиков 8 положения поступают через инвертор 10 на входтретьего элемента И 6, закрываядоступ сигналу с элемента ИЛИ 5 напривод 7 и на второй элемент И 9и с его выхода далее на первый эле мент И 1, на выходе которого послеприхода разрешающих уровней с датчиков 8 положения всех регулируемыхкоординат вырабатывается сигналперехода к отработке следующего 15 кадрапрограммы.Применение изобретения позволяет уменьшить потребление энергопитания приводов и тем самым повыситьресурс их работы и увеличить надеж-,ность системы в целом.формула изобретенияЦикловая система программногоуправления промышленным роботомпо авт. св. У 807212, о т л ич а ю щ а я с я тем, что, с цельюповышения надежности и снижения энергопотребления системы, содержитпо каждой регулируемой координатеинвертор и третий элемент И, черезкоторый. выход элемента ИЛИ подключен к входу привода, а выход датчи 35ка положения через инвертор соединенс вторым входом третьего элемента И.Источники информации,принятые во внимание при экспертизе1. Авторское свидетельство СССРН 807212, кл, 6 05 В 19/00,В 25 1 9/00, 1978 (прототип)Редак аж 91комитета открытийушская на каз 207/ ТиВНИИПИ Государственногопо делам изобретений113035, Москва, Ж-Я, Рф а ПП У Подписно город, ул. Прое П "Патент", г ли Составитель Г. Нефедова апесочный Техред И. Гайду Корректор О, Би