Устройство для программного управления промышленным роботом

ОП ИСАНИЕИЗОБРЕТЕНИЯК АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ Союз Советски кСоциалистическихРеспубпии и 930257(51)М. Кд. Я 05 В 19/00 В 25 Х 9/00 Ьеударстеанный кемнтет СССР де делам нэобретеинй н открытий(7) Заявитель 54) СТВО ДЛЯ ПРОГРАММНОГО УПРАВЛЕН ПРОМЫШЛЕННЫМ РОБОТОМ стигается тем, чт стройствоключ,нвертор,чик, а Цель дсодержит дновибратор, первыйельно соединенные ич и реверсивный сч слеповат торой клю кже пос етий клю орой вхо м устро юченны сравнения нен с вхос вторым в ульта обучеду третьего дом привония подклюключа и вра, выхододом первоподключен одновибратопервым вховход которог а положения, реверсивного а выход еди ненног бчения, а счетчика, с вторым Изобретение относится к области робототехники и может быть использовано при создании промышленных роботов с программным управлением.Известно устройство для программного управления промышленным роботом, содержащее блок памяти, пульт обучения, блок сравнения, цифро-аналоговый преобразователь, привод н датчик положения 13,Однако это устройство имеет сложо ный процесс программирования.Наиболее близким по технической сущности к изобретению является устройство, содержащее пульт обучения, блок памяти и последовательно соединенные первый блок сравнения, цифро-аналоговый преобразователь, привод и датчик положения, выход которого подключен к первому входу первого блока сравнения 2.Недостатками этого устройства являются смешение положения манипулятора, имеющего несамотормозяшийся привод под действием груза и смещенного центра тяжести в режиме обучения, а также трудность контроля работы измерительного канала перед началом работы манипулятора, что не обеспечивает точности обучения и проверку измерительного канала перед включением манипулятора,Цель изобретения - расширение функциональных возможностей устройства. ледовательно подкч и второй блок д которого соеднйства, а выхода, первый. выходчен к первому входам инвертора и м соединенного с о ключа, второй к выходу датптк к первому входу вторым входом со выходом пульта опостроенные на шарико-винтовых парах, которые имеют более высокий КПД, по сравнению с существующими, или отказаться от электротормозов, которые обеспечивает фиксацию положения манипулятора после снятия управляющего воздействия на привод,формула изобретения Устройство для программного управления промышленным роботом, содержащее пульт обучения, блок памяти и последова 1 тельно соединенные первый блок сравнения, цифро-аналоговый преобразователь, привод и датчик положения, выход котрого подключен к первому входу первогоблока сравнения, о т л и ч а ю щ е е -с я тем, что, с целью расширения функциональных возможностей устройства,оно содержит одновибратор, первый ключ,последовательно соединенные инвертор,второй ключ и реверсивный счетчик, атакже последовательно подключенныетретий ключ и второй блок сравнения,второй вход которого соединен с входомустройства, а выход - с вторым входомпривода, первый выход пульта обученияподключен к первому входу третьего ключа и входам инвертора и одновибратора,выходом соединенного с первым входомпервого ключа, второй вход которого подключен к выходу датчика положения, авыходк первому входу реверсивногосчетчика, вторым входом соединенногос вторым выходом пульта обучения, авыходом - с вторым входом первого блока сравнения, выход которого подключенк второму входу третьего ключа, а выходблока памяти соединен с вторым входомвторого ключа,Источники информации,принятые во внимание при экспертизе1. Белянин П,Н, Промышленные роботы, Ммашиностроение, 1975, с, 228231.2. Устройство числового программногоуправления УПМ 552 и УПМ. Техническое описание (прототип). 3 930257 4выходом - с вторым входом первогоблока сравнения, выход которого подключен к второму входу третьего ключа, авыход блока памяти соединен с вторымвходом второго ключа.Нв чертеже представлена функциональная схема устройства.Устройство содержит одновибратор 1,первый ключ 2, датчик 3 положения,блок 4 памяти, второй ключ 5, реверсивный счетчик 6, первый блок 7 сравнения, цифре-аналоговый преобразователь 8,привод 9, инвертор 10, третий ключ 11,пульт 12 обучения, второй блок 13 сравнения.Устройство работает следующим образом.В режиме обучения выдается управляющий сигнал с пульта 12 обучения наинвертор 10, третий ключ 11, однввибратор 1. Второй ключ 5 закрывается иинформация с блока памяти не поступаетна реверсивный счетчик 6. Импульсом,сформированным одновибратором 1, информация с датчика 3 положения через, ключ 2 заносится в реверсивный счетчик6. С выхода реверсивного счетчика 6информация . о положении манипуляторапоступает на один из входов блока 7 сравнения, а на другой вход его поступает30информация от датчика 3 положения, Сигнал ошибки с блока 7 поступает,навход цифро-аналогового преобразователя8 и через открытый ключ 11 на входблока 13 сравнения. Цифро-аналоговымпреобразователем 8 этот сигнал. преобразуется и аналоговый и поступает навход привода 9, который воздействуетна датчик 3 положения. Блок 13 сравнения при превышении кода уставки отклкьчает привод 9 координаты манипулятора.Перемещение манипулятора производится путем подачи импульсов с пульта.12 обучения на счетные. входы реверсивного счетчика 6 в зависимости отвыбранного направления движения.а 5Применение изобретения позволит иопользовать в качестве приводов квадрантыследящие золотники и электроприводы, имеющие дрейф, а также приводы,930257 ль Г. НеПекарь кмар актор Н. Лазаренко каэ 3469/62 Тираж 908 Подписно ВНИИПИ, Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий 113035, Москва, Ж, Раушская наб., д. 4/