826275

Союз СоветекииСоциалиетичеекииРеелублик ОП ИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ и 826275(51)М. Кл.й 05 В 19/00 В 25 У 9 ЮО с присоединением заявки М Рщудеретввивмй омитет СССР по делам изобретений н открытий(72) Авторы изобретения В, Г, Аветиков, В. М. 1 ишкин, Е, ф. Сочейкин и А. Н, Цветков Особое конструкторское бюро технической кибернетикиЛенинградского политехнического института им. М, И, Калинина,"(54) УСТРОЙСТВО ДЛЯ УПРАВЛЕНИЯ ПОДВИЖНЫМ МАНИПУЛЯТОРОМ.Изобретение относится к радиотехнике и может быть использовано в автоматизированных производственных комплексах, включающих технологическое оборудование и обслуживающие его промышленные подвижные роботы,Известны устройства для управления подвижным манипулятором, содержащие блок задания программы, датчики позиций, приводы перемещения и приводы манипулятора 11.Однако известные устройства громоздки и требуют точной остановки и фиксации, подвижного манипулятора в строго определенной точке на трассе.ЪНаиболее близким к предлагаемому яв ляется устройство, содержащее последова- тельно соединенные датчики позиций, блок управления перемещением и привод перемещения, последовательно соединенные датчики технологического оборудования, .блок отработки команд и привод манипуля тора, а также блок задания программы, пер 2вый выход которого соединен со вторым входом блока управления перемещением 21.Недостатком этого устройства является наличие механических фиксирующих элементов, остановка с помощью которых требует затрат дополнительной энергии и времени. Кроме того,при длительной эксплуатации в механических фиксирующих элементах образуются люфты, понижающие точность позиционирования робота.Цель изобретения - упрощение и повышение точности устройства.Поставленная цель достигается тем, что устройство содержит последовательно соединенные датчик тормозного пути и блок коррекции второй вход котороко подключен ко второму выходу блока задания программы, а выход - ко второму входу блока обработки команд, а вход датчика тормозного пути соединен со вторым выходом бпока управления перемещением.На фиг, 1 представлена функциональная схема предлагаемого устройства; на фиг; 2 - блок коррекции команд.382 ММ4 Устройство содержит блок 1 заданияпрограммы, датчики 2 позиций, блок 3управления перемещением, привод 4 перемещения, датчик 5 тормозного пути,блок 6 коррекции, датчики 7 технопогического оборудования, блок 8 отработкикоманд, привод 9 манипулятора. Блоккоррекции включает блок 10 установкинулевого положения, первый блок 11 вы-читания и второй бпок 12 вычитания,1Устройство работает следующим образом,Из блока 1 задания программы в.блок3 управления перемещением поступает адрес позиции, к которой должен переместиться манипулятор, На основании этойивюрмации и информации о текущем покоженки, получаемой о 1 датчиков 2 позиции,блок 3 управления перемещением выдаетсоответствующие управляющие сигналы напривод 4 перемещения, При подходе к нужней позиции по сигналу соответствующегодатчика 2.блок 3 управления перемещениемвырабатывает команду торможения и включает датчик 5 тсрмозного нуги. Привод 4перемещения тсрмоэиг подвижный манипулятор, который останавливается в некоторой точке на трассе в районе, где находится обслуживаемое оборудование, Истинные.координаты этой точки опредепюэтся припомощи датчика 5 тормозного пути и поступают в блок б ксррекции, где в программу рабочих движений манипулятора вносирм, с учетом истинного положения манипулятора относительно обслуживаемогоим обсрудования, необходимые поправки.Вслучае поступления сигналов готовностиот датчиков 7 технологического оборудования. блок 8 отработки команд управляет. приводом 9, манипулятора в соответствиис программой работы манипулятора наданном оборудовании, скорректированной сучетом истинного положения манипуляторана трассе,Блок 6 коррекции рабогаег следующимОбразом.45Первый блок 11 вычитания определяетразность между величиной тсрмозного пути, носгунающей ог датчика 5 тормозногопути и некоторым средним значением этго пути, поступающим с блока 10 установки нулевого 7 опожения, При программи. ровании движений манипулягсра по обслуживанию оборудования считается, что ма;+ нипущеар находится в точке трассы, соотг. ветсгвующей этому среднему значению тормозного пути. Таким образом, в рабочую прсирамму необходимо ввести коррек цию, учитывающую величину и направление расстояния от истинного положения манипулятсра до нулевого положения. Это осуществляется при помощи втарого блока 12 вычитания, который производит вычитание из части задающего сигнала программы, определяющего одну координату, связанную с трассой рабочей точки, в которую необходимо вывести захват манипулятора,.разностн полученной при помощи блоке 11 вычитания.Применение изобретения позволяет значительно упростить и повысить точность устройства за счет исключения громозд; ких привода и механизма фиксации манипу.- лятора. Формула изобретения Устройство дпя управления подвижным манипулятором, содержащее последовательно соединенные датчики позиций,. блок управления перемещением и привод перемещения, последовательно соединенные датчики технологического оборудования, блок отработки команд и привод манипулятора, а также блок задания программы, первый выкод которого соединен со вторым вхо- дом блока управления перемещением, о тл и ч,а ю щ е е с я тем, что, с целью упрощения и повышения точности устройства, оно содержит .последовательно соедин ненные датчик тормозного пути и блок ксррекции, второй вход которого подключен ко второму выхосч блока задания программы, а выход - ко второму входу блока отработки команд, а вход датчика тормозного пути соединен со втсрым выходом, блока управления перемещением. Источники информации,принятые во внимание при экспертизе1. Пособие по применению промышленных роботов, Под ред. Кацухико Нода. ММир, 1975, с. 143,2, Теория, принципы устройства и применение роботов манипуляторов. Труды ЯВсесоюзного симпозиума, ЛПИ, 1974,с, 12 (прототип)./34 Тираж 940 ПодписноеГосударственного комитета СССРлам изобретений и открытийМосква, Ж, Раущская наб., д, 4/5 илиал ППП Патент, г. Ужгород, ул, Проектная, 4 Заказ 2375 ВНИИПИ по де 113035, Составитель Г. НефедоваТехред Н.Майорощ Корректор М, Йемчик