826276

(51)М. Кл, С, 05 В 19/00 В 25 7 9100 Веудвретееииыб каиитет СССР ав делам изебретеиий и еткритий.Опубликовано 30,04.81. Бюллетень Рй 16е Дата опубликования описания 05.05.81 Е, А, Ввйвей, Н. Н. Йемвдов, М, Н, Боой А ЙейввеовеИзобретение относитсяравления позиционными пбыть использовано, напримного управления промыИзвестны устройства дуправления промышленнымжащие блок задания прогрлоговый преобразовательлируемой координате, усифазовый датчик Г 11.Однако известные устрки и имеют низкую точнос повышение точноск системам уприводами и может мер для програмшленным роботом.ля программного роботом содер- б аммы, цифроанапо каждой регулитель, привод и н ства громоз агаемому .явблок задания и по те последоавления икоторого а управле перемещенаничена ди Наиболее близким к предлляется устройство, содержащее,каждой регулируемой координавательно соединенные блок упрпривод, выход токовой обмоткиподключен к первому входу блокния 2В этом устройстве точностния исполнительного органа огрскретньтм характером движения Цель изобретения -ти устройства.Поставленная цель достигается тем, что устройство содержит по каждой регу лируемой координате статический круговой фазовращатель, последовательно соединенные датчик-фазовращатель и нудь-орган, а также последовательно соединенные генератор пилообразного напряжения и фазовый детектор, выход которого нодключе ,ко второму входу блока управления, а второй вход - к выходу датчика-фаэоврашателя, ротор котсрого свяэвй с валом привода, а входы соединены с выходами источника питания и входамн статического кругового фазовращателя, первый выход которого подключен ко второму входу нуль-органа, а второй выход - к первому входу блока задания программьтй второй вход которого соединен с выходом нуль- органа, а вьюсод - со входом генератора пилообразного напряженияеНа чертеже изображена функциональная схема устройства.3 8262Устройство содержит блок 1 задайияпрограммы, каналы 2-4 управления, источник 5 питания, привод 6, статическийкруговой фаэовращатель 7, нуль-орган 8,датчик-фаэовращатель 9, генератор 105пилообразного напряжения, фазовый детектор 11, блок 12 управления.Устройство работает следующим образом.Величина перемещения задается фазойстатического кругового фазовращателя 7,которая через блок задания программыпоступает иа генератор 10 пилообразногонапряжения,Импульсный фазовый детектор 11, напервый вход которого поступает развернутое на 360 пилообразное напряжение, ана второй вход сформированные импульсыс датчика-фазовращателя 9 цепи обратнойсвязи, выдает постоянное напряжение, величина и полярность которого соответствуют величине и знаку рассогласования,Это напряжение через блок 12 управления двигателем управляет координатнымприводом 6, вал которого связан с валом 25датчика-фазовращателя 9,Обработка перемещения осуществляется до совпадения сформированного импульса датчика-фаэовращателя 9 с серединой(180 ) развертки пилообразного надря- зоожения.Информация о конечных положениях исполнительных органов постуйает с фазовыхнуль-органов 8, которые выдают сигнална блок 1 задания программы управления з 5приводами при совпадении фазы статического кругового фазовращателя 7 с фазой датчика-фазовращателя 9,Блок 1 задания программы управленияприводами осуществляет работу системы 40по заданной программе коммутацией сформированных импульсов со статическогокругового фазовращателя 7 на генератор 76 4.10 пилообразного напряжения соответствующего канала,Применение изобретения позволяет повысить точность устройства,Формула изобретения Устройство для программного управления промышленным роботом, содержащее блок задания программы, источник питания и по каждой регулируемой координате последовательно соединенные блок управле.- ния и привод, выход токовой обмотки которого подключен к первому входу блока управления, о т л и ч а ю щ е е с я тем, что, с целью повышения точности устройства, оно содержит по каждой регулируемой координате фазовращатель, последовательно соединенные датчик-фаэовращатель и нуль-орган, а также последовательно соединенные генератор пилообразного напряжения и фазовый детектор, выход которого подключен ко второму входу блока управления, а второй вход - к выходу датчика-фазовращателя, ротор которого связан с валом привода, а входы соединены с выходами источника питания и входами фазовращателя, первый выход которого подключен ко второму входу нуль-органа, а второй выход - к первому входу блока задания программы, второй вход которого соединен с выходом нуль-органа, а выход - со входом генератора пилообразного напряжения.Источники информации.принятые во внимание при экспертизе1. Белянин П, Н, Промышленные роботы, М., Машиностроение", 1975, с,245- 248.2, Авторское свидетельство СССР Мо 532085, кл. ( 05 В 19/38, 1976 (прототип).Заказ 2513/67 Т ВНИИПИ Государстве по делам иэобрете 118035; Москва, ЖЗираж 940 П ного комитета СССР ий .и открытий; Раущская наб д,ф;илиал ППП Патентф, г, Ужгород,Составитель Е. ПолитРедактср Е, Дичинская Техред" .А.Савка Корректср Г, Решетняк одп ясное ктная, 4