Устройство для управления группойманипуляторов

Оп ИСАНИЕ Сева СееетскнкСоциалистическихРеспублик(22) Заявлено 310579 (21) 2773385/18-24 6 05 В 19/00В 25 д 9/00 с присоединением заявки Йо ГосударствеиныИ комитет СССР ве деяам изобретеииИ и открытий(72) Авторы изобретения Г.И.Сергацкий и Г.А.Линкинга,Киевский институт автоматики им. ХХЧ съеэдд КПСС"и Ордена Ленина и ордена Трудового драойого Знейенк ,. Ц ,институт электросварки им. Е.О.Патона АИ Украинской ССРнн(54) УСТРОЙСТВО ДЛЯ УПРАВЛЕНИЯ ГРУППОЙМАНИПУЛЯТОРОВ Изобретение относится к автоматизации производственных процессов и может быть использовано при управле.нии группой манипуляторов, одновременно осуществляющих, например, дуговую сварку изделия.Известно устройство, содержащее :для каждого манипулятора исполнительный орган, блок управления, приводыи датчики регулируемых координат 11,Однако данное устройство не обеспечивает измерение положения изделия и последующую коррекцию положения исполнительного органа в зависимости от реального положения изделия.Наиболее близким техническим решением к данному изобретению является устройство, содержащее для каждого манипулятора блок управления, перЪвые выходы и первые входы которого через последовательно включенные привод и датчик положения каждой координаты манипулятора, и измерительный орган, выход которого соединен со вторым входом блока управления 2.Недостатком известного устройства является его сложность, выражающаяся в наличии блока адаптации. Кроме того, при измерении положения издеЛия путем поочередного перемещения из- ЗО мерительного органа в направлении поверхностей изделия и фиксации положения осей координат в момент его касания с очередной поверхностью данное устройство требует значительного времени на.коррекцию положения рабочего органа по всем осям координат. Это объясняется тем, что измерение по осям координат манипулятора осуществляют поочередно.Цель изобретения - упрощение и улучшение эксплуатационных характеристик устройства.Поставленная цель достигается тем что устройство содержит элемент И и для каждого манипулятора блок сравнения, первый вход которого соединен со вторым выходом блока управления, второй вход - со вторым выходом датчика, положения соответствующей коордийаты манипулятора, первый выход - со вторыми входами приводов соответствующих одноименных координат каждого манипулятора, а второй выход - с соответствующим входом элемента И, выход которого подключен к третьему входу каждого блока управления.На чертеже представлена функциональная схема устройства.Устройство содержит блоки 1 управления, манипуляторы 2, приводы 3 манипуляторов, датчики 4 положения.каждой координаты манипуляторов, бло-,ки 5 сравнения, элементб И, измерительные органы 7, иэделие 8.Устройство для управления группойманипуляторов работает следующим образом,Каждым манипулятором измеряют положение одной из плоскостей изделия8. В режиме измерения по команде сблока 1 управления манипуляторами 2перемещают по одной из осей координат, разноименным для группы манипуляторов 2, измерительные органы 7 внаправлении поверхностей изделия,8,установленного в рабочую позицию.Сигналы о перемещении по осям координат манипуляторов 2 заносятся такжев блоки 5 сравнения. После полученияот измерительного органа 7 сигналао достижении поверхности изделия 8,соответствующий блок 1 управления выдает команду на прекращение перемещения по данной оси координат. Поэтой же команде в блоке 5 сравненияданного манипулятора 2 формируетсяраэностный сигнал между положениемиэделия 8 по данной оси координат,заложенным в предварительно составленную программу обработки изделия 8,и его действительным положением, полученным в режиме измерения.Одновременно с выхода измерительногО органа 7 в блок 1 управления по.ступает сигнал об окончании процессаизмерения. По этому сигналу блоки 1управления осуществляют перемещениеманипуляторов 2 в начальное положение обработки. При этом разностныйсигнал, сформированный в каждом изблоков 5 сравнения, поступает наприводы 3 одноименных осей координат всех манипуляторов 2 ипроизводит одновременно по всем осям координат коррекцию положения манипуляторов 2 в соответствии с действительным положением изделия 8. Окончаниепроцесса коррекции регистрируется.элементом 6 И, выдающим сигнал в блоки 1 управления после отработки приводами 3 разностного сигнала блоков5 сравнения. В последних разностныйсигнал после отработкипринимаетзначение, равное нулю, за счет сигналов датчиков 4 положения. Коррекция начала программы обработки может быть также произведенапо команде на воспроизведение указанной программы. В этом случае вначале производится отработка полученного разностндго сигнала, а затем отработка заранее записанной программы.Применение предлагаемого изобретения позволяет при групповой обработке одного изделия оперативно осу"ществлять измерение положения его поверхностей одновременно по всем базовым осям координат и результат измерения использовать для коррекцииположения одноименных осей координатманипуляторов в соответствии с дей ствительным положением изделия.Формула изобретения20 Устройство для управления группойманипуляторов, содержащее для каждого манипулятора блок управления,первые выходы и первые входы которого соединены через последовательно д включенные привод и датчик положениякаждой координаты манипулятора, иизмерительный орган,. выход которогосоединен со вторым входом блокауправления, о т л и ч а ю щ е е с ятем, что, с целью упрощения устройства, оно содержит элемент И и для каждого манипулятора блок сравнения,первый вход которого соединен со вторым выходом блока управления, второй 35вход - со вторым выходом датчика положения соответствующей координатыманипулятора, первый выход ".со вторыми входами приводов соответствующих одноименных координат каждогоманипулятора, а второй выход - с 40 соответствующим входом элемента И,выход которого подключен к третьемувходу каждого блока управления.Источники информации,45 принятые во внимание при экспертизе1. Чвертко А.И. и Тимченко В.А.Установки и станки для электродуго-вой сварки и нанлавки. Киев, "Техника", 1974, с. 107-122.502. Патон Б.Е., Спыну Г.А. и Тимошенко В.Г. Промышленные роботы длясварки.Киев "Наукова думка", 1977,с. 182-183 (прототип)..Ки Ред Тираж 940осударствеиного коми ам изобретений и о ва, В-ЗЬ, Раушская сно ак 13 ПП "Патеитф,108/68ВНИИПИ Гпо дел035, Моск Подтета СССРрытийаб., д. 4/ Ужгород, ул. Проектная, 4