Цикловая система программного управления манипулятором

ОПИСАНИЕ ИЭОБРЕТ ВТОРСКОМУ С ТЕЛЬСТ ОСУДАРСТЭЕНКЫИ КОМИТЕТ СССР ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИИ(прототип),(54) (57) ЦИКЛОВАЯ СИСТЕМА ПРОГРАММНОГО УПРАВЛЕНИЯ МАЙИПУЛЯТОРСИ, содержащая последовательно соединенные коммутатор, кадров, программный блок,блок исполнительных элементов, блокдатчиков и логический блок, второйвход которого соединен с выходом программного блока, о т л и ч а ю щ а яс я тем, что, с целью повышения надежности система, она содержит формирователь импульсов, вход которогосоединен с выходом логического.блока, а выход - с входом коммутаторакадров.Изобретение относится к робототехнике и может быть использовано присоздании цикловых систем программного управления манипуляторами различного назначения.Известна цикловая система управления манипулятором, содержащая блоксигнализации, блок защиты, блокиконтроля, формирователь импульсов,датчики срабатывания исполнительногооргана, триггеры и элементы И и ИЛИ ЯОНедостаток данной системы - воэможность создания аварийных ситуацийпри работе манипулятора.Наиболее близкой к изобретениюявляется системасодержащая последо- (5вательно соединенные коммутатор кадров, программный блок, блоК исполнительных элементов, блок датчиков илогический блок, второй выход которого соединен с выходом программного 2 Облока (2 .Однако известная система не обеспечивает контроль преждевременногосрабатывания датчиков выполнения команд, что снижает надежность работы 25системы.Цель изобретения - повышение надежности систеьы,В систему, содержащую последовательно соединенные коммутатор кадров,программный блок, блок исполнительныхэлементов, блок датчиков и логический блок, второй вход которого соедирен с выходом программного блока,введен формирователь импульсов, входкоторого соединен с выходом логического блока, а выход - с входом коммутатора кадров,На чертеже представлена функциональная схема систеьы,схема включает формирователь им Опульсов 1, коммутатор 2 кадров,программный блок 3, блок 4 исполнительных элементов, блок 5 датчиков,логический блок б.Устройство работает следующим образом,В исходном состоянии выходныМ сигналом логического блока б является уровень логической единицы. Тогда при выполнении команды кадра выходным сигналом логического блока б является уровень логического поля, При этом коммутатор 2 кадров переключается на следующий кадр по перепаду выходНого сигнала логического блока 6 из состояния логической единицы в состояние логического нуля, т.е, по отрицательному фронту сигнала логического блока 6.бОВ момент времени 1 р коммутатор 2 кадров устанавливается иа первый кадр программа, например, сигналом исходной установки по включению питания. Программный блок 3 выдает соот ветствующую первому кадру команду на блок 4 исполнителъных элементов.При исправности исполнительного элемента, соответствующего команде первого кадра, и исправности контролирующего его датчика на выходе логик ческого блока б устанавливается уровень логической единицы. Через некоторое время, необходимое для выполнения исправным исполнительным элементом блока 4 команды, в момент времени С 1 срабатывает соответствующий датчик блока 5 датчиков и на выходе логического блока б появляется уровень логического нуля.Перепад сигнала логического блока б из состояния логической единицы в состояние логического нуля (передний фронт сигнала логического блока 6) передается формирователем 1 на вход коммутатора 2 кадров беэ задержки и переключает его на второй кадр программы,.После переключения коммутатора 2 кадров на второй кадр программы на выходе логического блока б при исправности датчика блока 5 выполнения команды второго кадра появляется уровень логической единицы, формирователь 1 задерживает задний фронт сигнала логического блока б на заданное время, меньшее нормального времени выполнения любой команды. Соответственно несколько раньше времени нормального выполнения команды второго кадра при исправности соответствующего датчика формирователь 1 восстанавливается, т.е. на выходе формирователя 1 появляется уровень логической единицы (момент времени 1 + 2 ) .Через некоторое время с начала вто рого кадра, необходимое для выполнения исправным исполнительным элементом блока 4 команды, в момечт временисрабатывает соответствующий исправный датчик блока 5 датчиков и на выходе логического блока 6 появляется уровень логического нуля.Передний фронт сигнала логического блока б передается формирователем 1, на вход коммутатора 2 кадров и пере- ключает его на третий кадр программы . Далее процесс работы продолжается аналогично вышеописанному.В аварийной ситуации, например, при формировании программным блоком 6 команды четвертого кадра в момент времеви й 4 происходит преждевременное срабатывание соответствующего датчика блока 5, обусловленное неисправностью исполнительного элемента блока 4 или самого датчика. Тогда на выходе логического блока 6 появляется уровень логического нуля, но так как формирователь 1 еще ие восстановился (восстановление формирователя 1 может произойти в момент времени С ) 14),отрицательный ФронтЗаказ 4205/38 Тираж 842 Подписное ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий 113035, Москва, Ж, Раущская наб., д. 4/5Филиал ППППатентф, г, Ужгород, ул, Проектная, 4 сигнала логического блока 6 не изменяет состояния формирователя 1, В результате коммутатор 2 кадров не переключается на следующий кадр и отработка программы прекращается.Ф 5 Применение изобретения позволит исключить возможность создания аварийных ситуаций, обусловленных выходом иэ строя датчиков выполнения команд (когда датчик дает информациюо выполнении кЬманды, хотя она ещене выполнена), как до момента подачикоманды, так и во время подачи команды на исполнительный механизм, чтопозволяет повысить надежность системы циклового программного управленияманипулятором.