G05B 11/00 — Автоматические регуляторы

Номер патента: 706819

Опубликовано: 30.12.1979

Авторы: Горобинский, Иванов, Ломакин, Миронов, Некрасов, Смирнов, Шацкий

МПК: G05B 11/00

Метки: позиционное

...необходимо ройства является то, что устройствоперемещать объект регулирования. - устанавливает объект РегулированияПозиционное устройство регулиро- в с:ба заданных положения при выхования работает в режиме переброса дев нуль, когда от датчика вы- .из одного положения в другое, Лат- : 5 сокая линейность и точность требуютчики устройства установлены на объек- ся лишь в области нуля, что эначитель:те регулирования и смонтированытак, но уцрошает аппаратурную реализациючто нуль. датчика 5 соответствует, датчика. В качестве примера на фиг, 2например, первому положению объекта . пунктиром показан один из возможныхрегулированйя, а нуль датчика 6 - о вариантов выходной характеристики датвторому положению объекта регулиро- чика.ванйя.С...

Номер патента: 714348

Опубликовано: 05.02.1980

Автор: Илюхин

МПК: G05B 11/00

Метки: манипулятором, электрогидравлическим

...первого сумматора 2, и на выходе первого порогового элемента 3 отсутствует. сигнал переключения К приводящий к переключению уровня ограничения управляемого ограничителя 6, При этих условиях следящие приводы работают обычным образом. Так же приводы работают и в том случае, когда сигнал 1 становится меньше Р. ноь) сумма сигнялоь Ц которая несет инфор мяцию о суммарном потребляемом расходе, оказывается меньше сигнала Ц )т. При этом расход, создаваемый насосом источника ттитатття, превышает суммарный потребляемьтй расход, и запасы энергии в гидрояккумуляторе пополняются. Если же при Рп ( Р 5 сумма сигналов Д окажется больше сигналя От)т, то первый порот - вый элемент 3 выдает сигнал К переключения уровней ограничения управляемых...

Номер патента: 717716

Опубликовано: 25.02.1980

Авторы: Дроенков, Лысенко, Пахомов, Соколова, Тарасов, Чемоданов

МПК: G05B 11/00

Метки: микроперемещений, следящая

...- 2,преобразователь вращательного двйженияв поступательное - 3, опору - 4, рычаг 5, тягу - 6, пружину - 7, исполнительный двигатель - 8, корректирующееустройство - 9, формирователь сигналауправления - 10, блок выделения сигнала ошибки - 11,Следящая система микроперемешений,блок-схемакоторой приведена на чертеже, обеспечивает запоминание выходнойкоординаты при снятии питания благодаряналичию интегрирующего элемента (исполнительного двигателя 8), фиксирующего положение выходного вала,Принцип действия системы состоит вследующем.Объект регулирования 1, закрепленныйв безлюфтовой опоре 2, имеет возможность углового перемещения относительно последней, Давление объекта 1 осуществляется через упругомеханическуюпередачу, которая выполнена в виде...

Номер патента: 717717

Опубликовано: 25.02.1980

Авторы: Михальченок, Новиков, Осипов

МПК: G05B 11/00

Метки: механической, связью, упругой

.... При увеличении частоты он положителен, при уменьшении - отрицателен. В соответствии сознаком и величиной фазового сдвига ь 4(оч ) происходит автоматическая перенастройка параметров корректирующегозвена так, что всегда выполняется условием/Тй=щу, где о; и 1/т; - текущиезначения частоты механического резонанса и частоты компенсации корректирующего звена. С этой целью в функциониоующей системе из спектров выходного71771 и входного сигналов корректирующего звена псаосовыми фильтрами выделяются составляющие на частоте механического резонанса и подаюФся на два входа фазового дискриминатора, На выходе фазо-. вого дискриминатора формируют сигнал пропорциональной равности фаз входных сигналов, который через интегратор, ши-. ротно-импульсный...

Номер патента: 729545

Опубликовано: 25.04.1980

Авторы: Андрюнин, Кулешов, Лысенко, Моисеенков, Шведов

МПК: G05B 11/00

Метки: манипулятором

...Н.Бабурка тов Корректор М.шарош едактор Л,Гребеннико аказ 1259 Тираж 95 б сударственного к ам изобретений и ва, Ж, Раушск Подписномитета СССРоткрытийя наб д, 4/5 ЦНИИПИ по 035, Милиал ППП Патент, г Ужгород, ул. Проектн датчики 11 положения задающегооргана,Система работает следующимобразом.Для того, чтобы переместить захватисполнительного органа 8, операторприкладывает к задающему органу 1некоторое усилие. При этом с датчиков 2 момента задающего органа 1.и датчиков 7 момента исполнительного органа 8 на вычислительныйблок 4 будут поступать сигналы,пропорциональные усилиям, приложенным к задающему 1 и исполнительному 8 органам, Вычислительный блок, 4пересчитывает усилия, приложенныеоператором к задающему органу 1,и усилия, приложенные к...

Номер патента: 729546

Опубликовано: 25.04.1980

Авторы: Быков, Едунов

МПК: G05B 11/00

Метки: приводом, промышленного, робота

...4, гидроусилитель 5, гидро- двигатель 6, функциональный преобразова тель 7, датчик положения исполнительногооргана 8, датчик перепада давления 9, пер.вый, второй, третий и четвертый ключи 1 О - 13 соответственно.Устройство работает следующим образом. 7295464КПрименение изобретения позволит повысить точность устройства за счет полного уравновешивания звеньев манипулятора.11 еред обучением необходимо ключи 12и 13 замкнуть, а ключи 10 и 11 разомкнуть,Оператор, стремясь переместить схват манипулятора со встроенным в него краскораспылителем в нужном направлении, чтобы произвести окраску заданного изделия, берется за специальные ручки, присоединенные к манипулятору и прикладывает направленное усилие. При этом в определенных звеньях...

Номер патента: 729547

Опубликовано: 25.04.1980

Авторы: Козякин, Розин, Соколовский, Ульянов

МПК: G05B 11/00

Метки: адаптивным, роботом

...из катушек, намотанных на ферритовыесердечники, Каждая катушка соеди729547 Формула изобретения Составитель Г,.НеФедоваТехред Н. Бабурка Корректор М,Шароши Редактор Т,Клюкина Заказ 1259/40 Тираж 956 ЦНЙИЛИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий 113035, Москва, Ж, Раушская наб., д. 4/5Подписное Филиал ППП Патент , г, Ужгород, ул. Проектная, 4 нена со своим генератором 2 гар -монических колебаний и с выходнойемкостью генератора 2 образуетпоследовательный резонансный контур,настроенный на частоту генератора 2,В точках, где объект перекрывает чувствительные элементы 1,переменное электромагнитное поле,которое создается чувствительнымиэлементами 1, порождает вихревыетоки в объекте, Эти вихревые токисоздают свое...

Номер патента: 729548

Опубликовано: 25.04.1980

Авторы: Кулешов, Лебяжьев, Прохорова

МПК: G05B 11/00

Метки: манипулятором, очувствленным

...Ленина и ордена Трудового Красного Знамени высшее техническое училище им. Э,Н.Баумана59 4 1 ДИИПИ ЗаказТираж 95 б Подпи нт,оектная,4 П Филиал ППП г, Ужгород,б, блок гальванической развязки 7,исполнительные электроды 8,Устройство работает следующимобразом.Генератор 1 вырабатывает импульсыкоторые поступают иа многоканальный коммутатор 2. Частоту импульсовв каждом канале определяет задатчикпрограммы коммутации 3 (частота следования импульсов зависит от группмышц, на которые поступают этисигналы и выбирается с учетом снижения до минимума неприятных ощущений при воздействии на мышць 1),Сформированные в каждом канале,импульсы поступают на соответствующие входы блока умножения 4, Припоступлении на второй вход одногоили нескольких блоков...

Номер патента: 731417

Опубликовано: 30.04.1980

Авторы: Вайхман, Всеволодов, Игнатьев, Пузанов, Реннер

МПК: G05B 11/00

Метки: электроприводом

...Выодные сигналы;шдикатора 1 и элемента 9 равны нулю. При появлеци: сигналя с датчика 2 скорост;1, пост 12 ОПс го ца канал импульсного 1)сгулцрова:ц;, двигатель раскручивается, прцзодя 3 дейст. вие электрический генератор.На вхоч знакового индикатора 1 скорости поступает сигнал с датчика 2 скорости, я с Выхода и 1.1 д и к з т О р 2 1 ц 2 В х 0 д, 0 Г ц 1 с с. кого органа 5 проходит сигнал о знаке приращения скорости. Одновременно с этм у ВЕЛ цс ц В 2 ЕТС я ВЫХОДНОЙ СИ Г с 1 2 Л д сТ с 1 ц К 2 8 момента, поступающий на вод органа 7 сравнения. Как только выходной сигнал с органа сравненияравный разности Выод - ных сигналов датчика 8 момента и интегрц. рующего элемента 10, превысит зону нечувствительности Л 1 двухзоый усилитель...

Номер патента: 732800

Опубликовано: 05.05.1980

Авторы: Агафонов, Сорокин

МПК: G05B 11/00

Метки: привод

...открытий 5, Раушская наб.,каз 1734/36 Ти ЦИНИПИ Государст по делам изоб 113035, Москва, Ж одписно.4/ л ППИ Патент, г.ужгород, ул.Проектная,4 Фил элемента обратной связи соединен свходом первого усилителя, анодом четвертого и катодом третьего диодов.Изобретение поясняется чертежом.Помехозащищенный привод содержитсумматоры 1 и 2, интегратор 3, первый усилитель 4, второй усилитель 5,силовой механизм 6, элемент 7 обрат.ной связи и выпрямительные элементы(диоды) 8-13,На чертеже приняты следующие обозначения:Х(1) - сигнал управления;Х - сигнал на выходе интегратора;Хгг - сигнал обратной связи.Привод работает следующим образом.Допустим, что на вход сумматора 1 15(2) подан сигнал управления Х (1),состоящий из медленно меняющегосясигнала и...

Номер патента: 737917

Опубликовано: 30.05.1980

Авторы: Березкин, Локотников, Суслов

МПК: G05B 11/00

Метки: дистанционным, манипулятором

...угла задаюы Формула изобретения 3 73791щего органа 12, нелинейный блок 13, блок . умножения 14, объект манипулирования 15.Устройство работает следующим образом.Перемещая задающий орган по желаемойтраектории, оператор 1 воздействует на упругийэлемент 2. Датчик момента 3 замеряет деформацию упругого эдемента 2, т,е, выраба 1тывает сигнал, пропорциональный силовомувоздействию оператора. Этот сигнал поступаетна первый вход первого сумматора 4. На вто. 10рой вход этого сумматора с датчика давления8 поступает сигнал, пропорциональный силовому взаимодействию исполнительного органаи объекта манипулирования, Раэностный сигналс первого сумматора 4 подается на электронный уусилитель 5, злектрогидроусилитель 6 и гидро.привод 7. Исполнительный...

Номер патента: 737920

Опубликовано: 30.05.1980

Автор: Литвак

МПК: G05B 11/00, G05B 19/02

Метки: программный, регулятор

...3, сигнал рассогласования .с блока сравнения 5 после модуляции в генераторе импульсов регулируемой частоты 8 и усиления по мощности в усилителе 6 включает исполнительный ор. ган 7 таким образом, что, благодаря действию на регулируемый объект 4, рассогласование . начинает убывать. При больших рассогласованиях питание к исполнительному органу 7 подводится постоянно и происходит ускоренная отработка рассогласования (в частности, при переходах со ступени на ступень программы, когда длительность перевода, регулируемого объекта в новое состояние значительна. При уменьшении рассогласования до некоторой вели. чины, определяемой настройкой порогового блока 11, подвод к исполнительному органу 7 постоянного напряжения прекращается и прикладывается...

Номер патента: 742867

Опубликовано: 25.06.1980

Автор: Новоселов

МПК: G05B 11/00

Метки: двухдвигательный, привод, следящий

...выход источника опорного сигнала и выход силового блока опорного канала, а ко входу первого сумматора подключен выход нагрузочного .элемента. Известные приводы позволяют обеспечить минимальные скорости перемещения нагруэочного элемента за счет вычитанйя намеханическом дифференциале высоких скоростей силового и опорного каналов, что улучшает условия обдува двигателей ипозволяет обеспечивать широкий диапазон регулирования скорости нагрузочного элемента при малых диапазонах изменения скоростей двигателейуправляемого и опорного каналов ( 2 .Недостатками известных приводовявляются недоиспользование динамических возможностей опорного каналаи отсутствие коррекции привода приизменении параметров элементов управляемого и опорного каналов, что...

Номер патента: 746086

Опубликовано: 05.07.1980

Авторы: Беспалов, Тараненко

МПК: E21B 41/00, G05B 11/00

Метки: автоматическая, газовых, производительности, скважин

...аяд щ посвующих скважин. Эти значения п отоянное усилие на мембранном блоке 16,изводительности и будут поддерживатжин. - ти значения про- КамераА соединена с выхо од м регу-,автоматические регуляторы расхода.ь лятора 5 расхода, а сопло 17 - с исТполнительным механизмом 6.аким образом, описанная система обес" Апечиает автоматическое регулиров - 55втоматическая системаа- следующим образом.работаетние производительности газовых сква- Пиномжин, не допуская их при нормальном значении давленияс ая их перегрузки. питания (Р = 1 40 14Р. 1Однако этой системе так жеиит =- , кгс/см ) кои вышеописанной, присущ второй неРже как мандный сигнал по авад емый в камерудостаток: при исчезновении пневмопи- О б анноВ реле давления 11, развивает не на...

Номер патента: 746401

Опубликовано: 05.07.1980

Авторы: Богданова, Окунь, Рубахин

МПК: G05B 11/00

Метки: инерционности, компенсации, систем

...ЗТсигнал ошибки системтТЙ - напряжение, пропорциональноескорости двигателя;К - коэффициент пропорциональности;п - коэффициент, принимающий численные значения и 11.В те моменты времени, когда выполняется условие (1), с помощью ключевого элемента 3 пропускают основнойсигнал управления без изменения. Вте интервалы времени, когда выполняется условие (2), с помощью ключевогоэлемента изменяют знак основного сиг" =нала. Одйовременно (в зависимости отвеличины и) можно изменять амплитудуперекидываемого сигнала (как правилоп 1)Иэнестйо, что прй изменении знакауправляющего сигнала, по сраннению сотключением этого сигнала, достигаютболее эффективной стабилизации системы в переходных режимах. Еще больший;изменения знака управляющего сигналас...

Номер патента: 746402

Опубликовано: 05.07.1980

Авторы: Белов, Королев, Сергеев

МПК: G05B 11/00

Метки: манипулятором

...электродвигателем б (звеном 8 манипулятора) скорости, соответствующей сигналу, поступающемуот первого усилителя 3 сигнала рассогласования по положению, сигнал рассогласования скорости меняет свой знак, логический блок 10 вырабатывает сигнал торможения, Логика управления пневмораспределителем,11 в режиме торможения опреде- ляется требуемыми динамическими качествами системы привода и может быть, например такой, когда пневмо, распределитель 11 в режиме торможения соединяет с магистралью обе "по- лости пневмоцилиндра 12, который начинает тормозиться. Одновременно начинает тормозиться электродвигатель б, вследствие изменения знака выход- ного сигнала втбролго усилителя 5. Торможение, продолжается до тех пор, дока сигнал рассогласования по...

Номер патента: 746403

Опубликовано: 05.07.1980

Авторы: Кладов, Шакуля

МПК: G05B 11/00

Метки: зеркала, интерферометра, подвижного, привод

...15 грубое перемещение подвижного зеркала 4. Блок б, ключ 7,блок 8 и усилители 9, 10 и 16 входятодновременно в точный и в грубый ка налы.СущкируЮщий усилитель 10 вместе сусилителем 16 цепи обратной связиобразует цель обратной связи силовойкатушки 11 и катушки 17 обратной свя зи, Магнитоэлектрическая головка содержит полый цилиндр 18, подвешенный в корпусе 19 на упругой подвеске (например, диафрагмах 20), который допускает перемещение цилиндра18 только в продольном направленииНа периферийных участках цилиндра18 расположены две катушки - силовая11 и обратной связи 17, входящие вкольцевые зазорыпостоянных магнитов 21.Работа привода осуществляется следующим образом.По сигналу блока 8 управления корректирующий усилитель 9...

Номер патента: 746422

Опубликовано: 05.07.1980

Авторы: Гавриленко, Иванов, Чепурных

МПК: G05B 11/00, G05B 19/02

Метки: программный, регулятор, релейный

...- импульсная,Но в этом устройстве режим работы генератора импульсов не связан А. Иванов, и В.В. Гавриленк746422 10 30 40 филиал П г. Ужгор Патент ул. Прое ая,4 На чертеже представлена функциональная схема программного релейного регулятора,.Программный релейный регуляторсодержит элемент 1 сравнения, первый элемент 2, второй релейный элемент 3, коммутатор 4, содержащийэлемент И 5, элемент ИЛИ б, элементИЛИ 7, исполнительный механизм 8,элемент ИЛИ-НЕ 9, элемент ИЛИ 10,элемент 11 задержки, элемент И 12 игенератор.13 импульсов, элемент И14.Релейный регулятор работает следующим образом,В начальный период, когда имеется большое рассогласование, включе"ны элементы 2-3. Элемент с большойзоной нечувствительности управляетисполнительным...

Номер патента: 748341

Опубликовано: 15.07.1980

Автор: Ядыкин

МПК: G05B 11/00

Метки: манипулятора, очувствленного, суставом

...масштабные усилители 40соответственно, 17, 18, 19, 20, 21,22, 23, 24 - первый, второй, третий,четвертый, пятый, шестой, седьмой ивосьмой сумматоры соответственно,25 - привод задающего органа, 26 - 45привод исполнительного органа, 27первый блок коррекции, 28 - второйблок коррекции.Система работает следующим образом,усилие оператора, активное или50реактивное, изменяет равнодействующие силы и моменты, действующие на. звенья задающего органа, в результате чего изменяются их взаимные положеля скорости, ускорения, которыеизьФзряются соответствующими датчиками 9, 10, 11. Момент в суставе задающего органа измеряется датчиком 4,Усилие нагрузки, активное или реактивное, изменяет равнодействующие силы и моменты, действующие на...

Номер патента: 750424

Опубликовано: 23.07.1980

Автор: Томский

МПК: G05B 11/00

Метки: следящая

...быть более 1 квт,При размещении современных следящих систем на подвижных Объектах свесьма .ограниченными возможностямиисточников питания на борту такоепотребление энергии исполнительнымиэлементами следящей системы с тремяисполнительными бсями является недопус тимым,Кроме того, при действии значительных по величине возмущающих воздействий растет. величина ошибки следящего привода.На чертеже схематически изображена предлагаемая система,Система содержит блок 1 управления, исполнительный двигатель 2, поворотный объект 3 управления, измерительное устройство 4, воздухозаборник 5, воздухопровод 6, форсунка 7,ось псворота 8, элемент 9 сравнения,подвижный корпус 10.Максимальный возмущающий моментна поворотной оси в результате действия ветра...

Номер патента: 750425

Опубликовано: 23.07.1980

Авторы: Илюхин, Лобачев, Письменный

МПК: G05B 11/00

Метки: манипуляторами, электрогидравлическими

...этот сигналположителен, т. е. канал 14 потребляет не.весь расход, отведенный на ее функционирование, на выходе элемента 13 с односторонней проводимостью появляется ненулевой сигнал добавки к сигналу источника 10 эталонного сигнала следующего канала 14, т. е, подсистемы с номером на единицу больше. 55Таким образомпервый канал 14, содержащий группу наиболее важных регули-; руемых координат 15, может потребить 25 ,4,практически весь расход, создаваемыйисточником питания, независимо от сигналов управления на входах других координат 15. Если для работы координат15 канала 14 требуется лишь часть этого расхода, то остающаяся часть можетбыть израсходована на движение 15 второго канала 14 независимо от сигналовуправления на входах последующих...

Номер патента: 750426

Опубликовано: 23.07.1980

Автор: Горбунов

МПК: G05B 11/00

Метки: привод, следящий

...Ч)к, поступающий на элемент3 сравнения от компенсатора 10 статических ошибок, учитывает величину изнак статической сшибки (погрешности)на каждом значении выходного сигнала нагрузки Ч) и служит для компенсации статическйх сшибок (погрешностей)следящего привода при медленно изменяющихся входных воздействиях (сигналах),Сигнал Яр, поступающий на элемент 603 сравнения от функционального преобразователя 13, учитывает величинуи знак выходного сигнала нагрузкиЩа также величину и знак входного дополнительного сигнала следящего при- у вода ч)з и служит для изменения закона работы нагрузки 7 и зависимостиизменения выходного сигнала сР ,отвходного сигнала (параметра) ) следящего привода, При этом в функциональном преобразователе 13...

Номер патента: 752220

Опубликовано: 30.07.1980

Авторы: Карпов, Лазарев, Назаров

МПК: G05B 11/00

Метки: адаптивным, роботом

...схема устройстна,Схема содержит первый блок 1 внода иэображения, блок 2 определениякоординат центра тяжести, блок 3преобразования координта, коммутатор 4 команд, второй блок 5 внодаизображения, блок б сравнения, блок7 управления манипулятором.Устройство работает следующим образом.Во второй блок 5 ввода иэображения на вращающуюся платформу устанавливается один экземпляр из рядаодинаковых объектов, с которыми будет производиться манипулирование,или его уменьшенная копия, еслиобъект имеет большие размеры. Изображение вращающегося объекта поступает в блок б сравнения. На другойвход блока б сравнения через первый752220 Формула изобретения Составитель Е. ПолитовРедактор Л. Веселовская Техред Н,Граб Корректор Н. Григорук Заказ 4739/3 Тираж 956...

Номер патента: 752221

Опубликовано: 30.07.1980

Авторы: Кравец, Скаржепа

МПК: G05B 11/00

...ошибка, величина которой зависит от коэффициента усиления системы. В этот момент выходной сигнал дифференциатора ранен нулю, срабатывает нуль-орган 13 и . выдает сигнал на блок 16 управления ключами, который размыкает ключ 10 и включает ключ 11.После истечения времени, требуемого для записи в интегратор 9 сигнала с выхода усилителя 3, сигнал управления ключом 11 снимается и ключснова отключает интегратор от усилителя. Интегратор пренращаежя н ячейку памяти, в котсрой записана величина интегральной составляющей,необходимая для установления и поддержания заданного значения регулирования С этого момента выходной сигнал регулятора будет состоять из суммы двух составляющих, пропорциональной ошибке и постоянной интегральной...

Номер патента: 763847

Опубликовано: 15.09.1980

Авторы: Кунцевич, Лычак

МПК: G05B 11/00

Метки: регулятор, цифровой

...(1) в том счщсле, что если иээлементов матриц О, О, и Еи., составить соответствующим образоквекторы О, О и Е то при данной матрице Г значения компонентуправляющих воздействий будут одинаковыми4 ОАлгоритм (2) применим для объектов управления, описываемых лннейнымьматричными уравнениями видаД 2 ОД45лгде Хи- матрица выходных координат объекта размерности (1 сг);д и д - невырожденные числовыематрицы размерности щгг и 1 сМ соответственно.Регулятор работает следующим образом.На каждом такте итераций на входматричного усилителя 4 из измерительного устройства поступает некоторая числовая матрица, компонентыкоторой представляют собой разностимежду истинными и заданными величинами выходных сигналов объекта управ- ЙОления. В общем случае...

Номер патента: 771609

Опубликовано: 15.10.1980

Авторы: Васильев, Ворошилов

МПК: G05B 11/00

Метки: копирующим, манипулятором, очувствленным

...18 - реверсинный счетчик,19 - дешифратор, 20 - генератортактовых импульсов.Система работает следующим образом,В исходном состоянии система неподвижна. Положения механизмов задающего 10 и исполнительного органов 4 манипулятора взаимно согласованы. На диодных ограничителях 16и 17 заранее установлены опорные напряжения Ои Ор , причем О 0 ) Охп оп х,Под влиянием опорного напряжения Ох,второй ключ 14 открывается.Оператор воздействует на задающий орган для перемещения исполнительного оогана манипулятора вверх.Самое незначительное воздействиеоператора на задающий огран обеспечивает включение первого ключа 13,при этом появляется положительныйсигнал О на датчике нагрузки 11,кроме этого тактовые импульсы черезключ 13 и ключ 14 будут поступатьв...

Номер патента: 781756

Опубликовано: 23.11.1980

Авторы: Антоненко, Коротун, Линкин, Сергацкий

МПК: G05B 11/00

Метки: роботом, сборочным

...поступающих с генератора 8 импульсов на второй вход реверсивного счетчика 9, определяется положение изделия 3 относительно начала участка сборки, Перед поступлением изделия 3 на участок, сборки робот в соответствии с заранее составленной программой осуществляет поиск и захват свободно ориентированной детали 14 в накопителе 15. Время поиска и захвата каждой детали 14 различно и зависит от расположения детали 14 в накопителе 15. Поэтому положение робота 5 относительно очередного изделия 3 в каждом цикле сборки различно. В момент окончания захвата детали 14 роботом 5 блок 7 управления выдает команду на включение привода 4 робота. Сигнал этой команды поступает на привод 4 через блок 10 умножения, на который поступает последовательность...

Номер патента: 783750

Опубликовано: 30.11.1980

Авторы: Васильев, Гладских, Калинин, Кузьмин, Кулешов, Самохин, Шабаршов, Ядыкин

МПК: G05B 11/00

Метки: дистанционным, копирующим, манипулятором, очувствленным

...с усилиями от веса звеньев (и приводов, и суставов) задающего органа измеряются шестистепен- Щным датчиком 20 усилий и моментов.Сигналы с датчиков 20 и 18 поступают в вычислительный блок 19. Разностиих одноименных составляющих, пропорциональные усилиям от веса звеньев,преобразуются в вычислительном блоке19 в соответствии с кинематикой задающего и исполнительного органа в компенсирующие сигналы приводов исполнительного органа, которые сравниваются с сигналами датчиков 17 моментовсуставов исполнительного органа, содержащих сигналы от веса звеньев(приводов и суставов) исполнительного органа, и отрабатываются приводами,создавая моменты и усилия, уравновеши-З 5вающие веса и моменты от звеньев исполнительного органа.Сигналы с датчика 18,...

Номер патента: 785842

Опубликовано: 07.12.1980

Авторы: Гольденберг, Кузьмичев, Майоров, Рязанов

МПК: G05B 11/00

Метки: манипулятора, схватом

...функционал ная схема устройства, где обозначены 1 - перчатка оператора, 2 - датчик п ложения задающего органа, 3 - первый сумматор, 4 - привод исполнительного органа, 5 - исполнительный орган, 6- датчик положения исполнительного органа, 7 в ,второй сумматор,8 - привод подачи воздуха, 9 - блок передачи и запоминания управляющего сигнала, 10, 11 - первый и второй датчики давления соответственно, 12, 13 - первый и второй пороговые элементы соответственно, 14 - элемент И и 15 - элемент индикации.Устройство для управления схватом манипулятора работает следующим образом. Оператор при помощи перчатки 1 задает перемещение губок схвата кинематически не подобному исполнительному механизму 5. С задающего органа (перчатки оператора) снимаются...

Номер патента: 798688

Опубликовано: 23.01.1981

Автор: Лоншаков

МПК: G05B 11/00

Метки: вращения, двигателя, регулиро-вания, скорости

...4 и двигатель 5 подключен ко входу тахогенератора 6. 20Система работает следующим образом.При запуске двигателя 5 и в переходных режимах, когда скорость вращения двигателя 5 значительно отли- р 5 чается от номинальной, основные управляющие воздействия создают корректирующий блок 9 и частотный детектор 8. Эти воздействия представляют сигналы постоянного тока К,Л полученные в результате сглаживания сигналов М, Н, пропорциональных частотам импульсов сигналов О, Ю . Сигнал Л вычитается из сигнала К и разность устанавливает скорость вращения двигателя 5,отличающуюся от заданной на величину статической ошибки регулирования. Затем вступают в работу фазовый детектор 2 и цифроаналоговый преобразователи 11 и 12. В суммирующем устройстве...