Следящий привод

Союз Советских Социалистических Республик(51)М. Кл. С 05 В 11/00 с присоединением заявки И 9 Государственный комитет СССР ло делам изобретений и открытий(71) 3 ая ви тел ь(54) СЛЕДЯЩИЙ ПРИВОД Изобретение относится к области автоматики.По основному авт, свид, Р 392453известен следящий привод, содержащий последовательно в ключенные задатчик., элемент сравнения, усилитель- преобразователь, исполнительный двигатель, нагрузку, к выходу которой подключены компенсатор статических сыибок и датчик положения нагрузки, выходы которых подключены ко входам элемента сравнения, а также блок определения знака и цепь из последовательно включенных корректора люфта, вход которого подключен к выходному . валу нагрузки, ключевого элемента, управляющий вход которого соединен с выходом исполнительного двигателя, сумматора и блока умножения, выход которого подключен к входу усилителя-преобразователя, причем выхсщ корректора люфта подключен к входу сумматора, при этом вход блока определения знака соединен с выходом элемен та сравнения, а его выхсд подключен к входу блока умножения 1.Известный следящий привод имеет ограничение области применения из-за отсутствия воэможности работать от 30 различных входных параметров, изменяющихся по различным зависимостям, атакже из-за отсутствия возможностиосуществлять коррекцию не только статических погрешностей, но и погрешностей от воздействия различных внешних факторов (температуры, давленияи т,п,),Цель изобретения - расширение области применения следящего привода,Указанная цель достигается тем, что в известный следящий привод введен функциональный преобразователь, причем выход нагрузки соединен через функциональный преобразователь с четвертым входом элемента сравнения,На чертеже приведена функциональная схема следящего привода.Устройство содержит задатчик датчик 2 положения нагрузки, элемент 3 сравнения, блок 4 определения зна- ка, усилитель-преобразователь 5, исполнительный двигатель 6, нагрузка 7, корректор 8 люфта, блок 9 умножения, компенсатор 10 статических ошибок, ключевой элемент 11, сумматор 12, ,функциональный преобразователь 13.Привод работает следующим образом.При движении выходного элементаисполнительного двигателя б в однусторону с выходов корректора 8 люфтана сумматор 12 поступают равные повеличине и протиноположные по знакусигналы, величина каждого из которыхсоответствует положению нагрузки 7,При этом ключеной элемент 11 эа)кнут,сигнал на ныходе сумматора 12 равенн,лю, В этом случае на вход усилителя-преобразователя 5 не поступаетсигнал от корректора 8 люфта,В случае измеиения знака скоростина выходе исполнительного днигателяб ключевой элемент 11 размыкает цепьодного из сигналов на входе сумматора 12, В результате на выходе сумматора появляется сигнал, величина которого соответствует положению нагрузки 7, Причем сигнал коррекции люфтана выходе сумматора 12 действует н 2 Отечение времени, необходимого дляотработки минимальной зоны люфта навсем диапазоне работы следящего привода. Этот сигнал подается на входблока 9 умножения, где ему приснаина 25ется знак сигнала ошибки, Затем сигнал проходит на цхсд усилителя- преобразователя 5, форсируя прохождениелюФта.Кроме того, положение нагрузки 7 ЗОопределяет величину механическогосигнала у, послупающего на входыдатчика 2 положения нагрузки, компенсатора 10 статических сшибок и Функционального преобразователя 13, В эависимости от величины и знака сигнала с нагрузки 7 - срукаэанные элементы выдают соответствующие сигна -Чд н ) Чк ) Ч на входы элементасравнения,Сигнал - 0, поступающий на элемент сравнения 3 от датчика 2 положения нагрузки, является сигналом обратной связи и служит для отслеживаниянагрузкой 7 входного сигнала (параметра) следящего привода. Отслеживаниеосуществляется по величине и знакуразности сигналов, поступающих от задатчика 1 Ч)и датчика положениянагрузки 2 р 8 50Сигнал Ч)к, поступающий на элемент3 сравнения от компенсатора 10 статических ошибок, учитывает величину изнак статической сшибки (погрешности)на каждом значении выходного сигнала нагрузки Ч) и служит для компенсации статическйх сшибок (погрешностей)следящего привода при медленно изменяющихся входных воздействиях (сигналах),Сигнал Яр, поступающий на элемент 603 сравнения от функционального преобразователя 13, учитывает величинуи знак выходного сигнала нагрузкиЩа также величину и знак входного дополнительного сигнала следящего при- у вода ч)з и служит для изменения закона работы нагрузки 7 и зависимостиизменения выходного сигнала сР ,отвходного сигнала (параметра) ) следящего привода, При этом в функциональном преобразователе 13 зависимость выходного сигнала сот входных сигналов ,ц)8 может быть различной и перенастраиваемой в соответствии с задачей, решаемой следящим приводом.Таким образом, Функциональный преобразователь 13 осуществляет обработку одного или нескольких независимыхвходных сигналов (ц)м, с 8 ) и выдаетодин или несколько сигналов ( 5, ),ср.п ) сР икаждый из которых изменяется по требуемой функции одного или несколькихнезависимых переменных параметров.При этом один из выходных сигналовДср.п. функционального преобразователя13 поступает на вход элемента 3 сравнения, Это позволяет следящему приводу работать при различных нходных параметрах (не только перемещений, нои температуры, давления и т.п.), изжняющихся по различным зависимостям,а также появляется возможность осуществлять коррекцию погрешностей следящего электропринода при воздействииразличных внешних факторов, которыеучитываются при регулировании следящего привода путем обработки дополнительного сигнала си в функциональномпреобразователе 13. Кроме того, уследящего привода появляется возможность выдавать изменяющиеся по различным зависимостям (т.е. различныепо величинам и знакам) выходные сигналы в другие устройства и систе)ы,работающие совместно.с данным приводом,В качестве функционального преобразователя 13 может быть использовано, например, устройство, которое работает как электромеханическая аналоговая универсальная счетно-решающаямашина 2-х независипих переменных параметрон, Для работы следующего привода на несколько взаимоснязанныхсистем или устройств в качестве функционального преобразователя 13 можетбыть использовано, например устройство того же типа с несколькими выходными сигналами, изменяющимися ио различным настраиваемым и регулируемгмзанисимостям от входных сигналов,т,е. от сигналов срп,В случае необходимости данный следящий привод может функционироватьбеэ датчика 2 положения нагрузки икомпенсатора 10 статических ошибок ибез их связей В этом случае задачи,возложенные на датчик 2 и компенсатор 10 должны решаться функциональным преобразователем 13, т.е. выходной сигнал функционального преобразователя 13 должен соотнетствонатьутебраической сумме сигналов(ри750426 Формула изобретения Составитель Г,Техред М.Кузьма о аренко орректор ор М, Ликови акаэ 4462/17 Тираж 956 ЦНИИПИ Государственного комитета С по делам изобретений и открытий 113035, Москва, Ж, Раушская набодписно Филиал НПППатент , г. Ужгород, ул. Проектная, 4 р на каждом значении выходного сигнала нагрузки рВ данном следящем приводе возможно конструктивное объединение элементов, установленных на выходе нагрузки 7: датчика 2 положения нагрузки, компенсатора 10 статических ошибок, корректора 8 люфта и функционального преобразователя 13 в один конструктивный элемент, выполняющий функции, возложенные н а указ анные зле мен ты данного привода, т,е. в некоторых случаях, когда позволяет задача следящего привода и функциональные особенности его элементов возможен один конструктивный элемент, установленный на выходе нагрузки 7, который будет выдавать по обратным связям привода сигналы, изменяющиеся по законам, учитывающим выходные зависимости датчика 2 положения нагрузки, компенсатора 10 статических ошибок, корректо ра 8 люфта и функционального преобразователя 13. Предложенное построение следящего привода позволит не только уменьшить интегральную ошибку от люфта, но и расширить область применения этого привода, а также в случае необ;ходимости упростить его конструкцию. Следящий привод по авт. свид. Ь 392453, о т л и ч а ю щ и й с я тем, что, с целью расширения области применения, он содержит функциональный преобразователь, причем выход нагрузки соединен через функциональный преобразователь с четвертым входом элемента сравнения.Источники информации, принятые во внимание при экспертизе1. Авторское свидетельство СССР Р 392453, кл, 6 05 В 11/00 01,04.71 (прототип).