Устройство для управления схватом манипулятора

Союз СоветскихСоциал истмческкхРеспубпкк Оп ИКАНИЕИЗОБРЕТЕН ИЯК АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ(23) П риоритет Опубликовано 07,12,80. Бголлетень И 45 Дата опубликования описания 10.12,80 ло делам изобретений и открытий(72) Авторы изобретения И. Н. Гольденберг, А. В, Кузмячев, А. И, Майоров к Ю. А. Рязанов Всесоюзный заочный мащнностроительный институт(54) УСТРОЙСТВО ДЛЯ УПРАВЛЕНИЯ СХВАТОМ МАНИПУЛЯТОРАго Изобретение относится с области манипуляторостроения и может быть нсполь. зовано при создании очувствленных манипуляторов.Известно устройство для управления схватом манипулятора 1, содержащее перчатку оператора, канал управления положением схвата исполнительного органа и канал отражения нагрузки на перчатку оператора. Наиболее близким техническим решением к изобретению является устройство 2, содержащее последовательно соединенные первый сумматор и привод15 исполнительного органа, связанный через исполнительный механизм с датчиком положения исполнительного органа, выход которого подключен к первым входам первого и второго сумматоров, второй вход второго сумматора соединен с выходом датчика положения задающего органа, а выход - со входом привода подачи воздуха,2Такие устройства не накладывают ограничений на прилагаемое усилие сжаткя, что может привести к деформации детали и ее разрушению.Целью изобретения является расширение функциональных возможностей устройства. С этой целью предложенное устройство содержит блок передачи и запоминания управляюшего сигнала, элемент индикации, элемент И, первый и второй пороговые элементы и установленные на схвате ксполннтельного органа первый и второй датчики давления, выходы которых соединены через соответствуюшие пороговые элементы с входами элемента И, выход которого подключен ко входу элемента индикации и первому входу блока передачи и запоминания управляющего сигнала, второй вход которого соединен с выходом датчика положения задаюшего органа, а выход - со вторым входом первого сумматора.785842 4в момент переключения, и элемент индикации 15 индицирует режим перехода блока в режим запоминания.При работе предложенного устройстваисключены возможность деформации и разрушения предмета. 3На чертеже представлена функционал ная схема устройства, где обозначены 1 - перчатка оператора, 2 - датчик п ложения задающего органа, 3 - первый сумматор, 4 - привод исполнительного органа, 5 - исполнительный орган, 6- датчик положения исполнительного органа, 7 в ,второй сумматор,8 - привод подачи воздуха, 9 - блок передачи и запоминания управляющего сигнала, 10, 11 - первый и второй датчики давления соответственно, 12, 13 - первый и второй пороговые элементы соответственно, 14 - элемент И и 15 - элемент индикации.Устройство для управления схватом манипулятора работает следующим образом. Оператор при помощи перчатки 1 задает перемещение губок схвата кинематически не подобному исполнительному механизму 5. С задающего органа (перчатки оператора) снимаются сигналы, ,пропорциональные этим перемещениям, и подаются на вход блока передачи и запоминания управляющего сигнала 9. Если датчики давления 10, 11 на губ, ках схвата сжимают деталь с недоста- точным усилием, то пороговые элементы 12, 13 выдают логические "нули", элемент И 14 выдает логический "нуль и происходит выборка сигнала с датчика 2 и подача его напервый вход сумматора 3, привода 4 и исполнительного механизма 5, Цо сигналу датчика положения исполнительного органа 6 и с помощью привода подачи воздуха 8 производится изменение давления воздуха в надувной камере перчаткИ оператора. цри достижении критического усилия на . датчиках давления 10, 1 1 пороговые элементы 12, 13 и элемент И 14 выдают логическую "единицу", и блок 9 переходит в режим хранения сигнала, пропорционального сигналу датчика 2 формула изобретенияЮ Устройство для управления схватомманипулятора, содержащее последовательно соединенные первый сумматор и привод исполнительного органа, связанный15 через исполнительный механизм с датчиком положения исполнительного органа,выход которого подключен к первым входам первЬго и второго сумматоров, второй вход второго сумматора соединен с20 выходом датчика положения задающегооргана, а выход - со входом приводаподачи воздуха, о т л и ч а ю щ е ес я тем, что, с целью расширения функциональных возможностей устройства,25 оно содержит блок передачи и запоминания управляющего сигнала, элемент индикации, элемент И, первый и второй пороговые элементы и установленные на, схвате исполнительного органа первый30 и второй датчики давления, выходы которых соединены через соответствующиепороговые элементы с входами элемента И, выход которого подключен ко входуэлемента индикации и первому входу бло 35 ка передачи и запоминания управлякщего сигнала, второй вход которого соединен с выходом датчика положения задающего органа, а выход - со вторым входом первого сумматора.Источники информации,принятые во внимание при экспертизе1. Белов А. Ц., Манипуляторй. М.,Автоматиздат", 1978, с. 40-80,2, Патент США3263824,4 кл. 214-1, опублик. 1966.(прототип)ираж 956ударственного кам изобретенийЖ-З 5, Раушска Подписноеомитета СССи открытийя наб., ц. 4/ ПИ Г по Москв