Привод

ЯС;ОГОтАЯ1,1 ГУ:. ",. ф г ".(Ьд"1"СКЯ . чИО Иэ, А О ПИЗОБРЕТЕНИЯ Союз СоветскихСоциалистическихРеспублик ггг 732800(51)М. Кл, С 05 В 11/00 Государственный комитет СССР оо делам изобретений и открытий(54) ПРИВОД Изобретение относится к нелйнейным системам автоматического управления и может быть использовано в системах автоматического управления летательных аппаратов, приводы которых имеют скоростную характеристику с ограничением.Из вестен привод, содержащий интегратор, модулятор, образующие замкнутый контур, усилитеггь, силовой механизм и элемент обратной связи 11.Ин т егр ат ор, в ключ енный в контур привода и охваченный обратной связью не обеспечивает эффективного уменьшения влияния высокочастотных помех на динамику привода.Наиболее близким по техническОЙ сущности к предлагаемому является помехозащищенный привод, содержащий интегратор, выход которого через первый усилитель связан с силовым механизмом, элемент обратной связи, вход которого подключен к выходу силового механизма (2).Введение дополнительного интегратора в контур привода повышает статическую точность его работы и увеличивает чувствительность, но приводит к трудностям обеспечения устойчивости поскольку фазовая характеристика разомкнутого привода, обладающего астатизмом второго порядка в области низких частот, начинается со значения - 180 , а наличие в приводе инерционных элементов еще более увеличивает фазовоЕ отстаивание в области средних и высоких частот.Целью изобретения является улучшение динамических характеристик привода при одновременном сохранении помехоустойчивости.Предлагаемый привод отличается от известного тем, что он дополнительно содержит выпрямительнЫе элементы, например диоды, первый и второй сумматоры и второй усилитель, при этом анод первого и катод второго диодов подключены к входу привода, входы первого,сумматора подсоединены к катоду первого и аноду третьего диодов, а выход - к катоду пятого диода и входу интегратора, входы второго сумматора связаны с анодом второго и катодом четвертого диодов, а выход - с входом интегратора и анодом шестого диода, вход второго усилителя подключен к аноду пятого и катоду шестого диодов, а выход - к входу первого усилителя, выход7 гйпп Формула изобретения Сост авит ель Г. Роман чен кодактор Л.Курасова Техред Ж. Кастелевич Коррек азарова аж 956енного комитета СС етений и открытий 5, Раушская наб.,каз 1734/36 Ти ЦИНИПИ Государст по делам изоб 113035, Москва, Ж одписно.4/ л ППИ Патент, г.ужгород, ул.Проектная,4 Фил элемента обратной связи соединен свходом первого усилителя, анодом четвертого и катодом третьего диодов.Изобретение поясняется чертежом.Помехозащищенный привод содержитсумматоры 1 и 2, интегратор 3, первый усилитель 4, второй усилитель 5,силовой механизм 6, элемент 7 обрат.ной связи и выпрямительные элементы(диоды) 8-13,На чертеже приняты следующие обозначения:Х(1) - сигнал управления;Х - сигнал на выходе интегратора;Хгг - сигнал обратной связи.Привод работает следующим образом.Допустим, что на вход сумматора 1 15(2) подан сигнал управления Х (1),состоящий из медленно меняющегосясигнала и высокочастотной помехи. Наотрезках времени, когда (Х ) (Х ),будет происходить только увеличейиевыходной координаты привода, так какпри (Х, 1 ) (Х) сигнал с выходасумматора 1(2) на вход первого усилителя 4 привода через усилитель 5подаваться не будет. Уменьшение выходной координаты привода будет происходить только на отрезках времени,когда (Хгг)с(Х, ), что исключает влияние высокочастотных помех на динамические характеристики привода,имеющего ограничение скоростной характеристики.Использование дополнительных элементов - двух сумматоров, усилителяи шести ограничительных элементоввыгодно. отличает предлагаегый помехозащищенный привод От известного, таккак исключает влияние высокочастотных поьех на динамические характеристики привода, имеющего ограничениескоростной характеристики. Это приведет к существенному улучшению качества работы систем управления, вкоторых используются подобные приводы, а также исключению возможности ек 1 тсри устойчиво тии тс:мими которые имеют в разомкнутом состояниинеустойчивые звенья, какими Обычноявлягстся системы Ъ правления летательными аппаратами. Привод, содержащий интегратор,выход которого через первый усилитель связан с силовым механизмом,элемент обратной связи, вход которого подключен к выходу силового механизма,отличающий с ятем,что, с целью улучшения динамическиххарактеристик привода при одновременном сохранении помехоустойчивости, он содержит выпрямительные элементы, например диодг, первый и второй сумматоры и второй усилитель,при этом анод первого и катод второго диодов подключены к входу привода,входы первого сумматора подсоединенык катоду первого и аноду третьегодиодов, а выход - к катоду пятогодиода и входу интегратора, входывторого сумматора связаны с анодомвторого и катодом четвертого диодов,в выход - с входом интегратора ианодом шестого диода, вход второгоусилителя подключен к аноду пятогои катоду шестого диодов, а выход -к входу первого усилителя, выходэлемента обратной связи соединен сВхОдОм 11 ервого усйл 11 тсля анОдомчетвертого и катодом третьего диодов,Источники информации,принятые во внимание при экспертизе1. Авторское свидетельство СССРм 446028, кл, С 05 Ь 11/28, 07,03,72,2. Вопросы ракетной техники,ггг 2, 1961, с.74-95. Мертаф Введениев теорию электрогидравлического сервомеханизма с управлением по ускорению,работа 1 сщего в режиме переключения