Устройство для управления очувствленным манипулятором

Совз Советскик Социдпистицесиих республик(22) Заявлено 290878 (21) 2664712/18-24 6 05 В 11/00 В 25 Ю 13/00 с присоединением заявки Мо(23) Приоритет Государственный комитет СССР по делам изобретений и открытийром оценки, а также приводит оператора к адаптации к такого рода информации,Цель изобретения - расширениеобласти применения устройства.,Цля этого известное устройствосодержит блок гальванической:раэвяэк;-., последовательно соединенные эадатчик программы коммутациии многоканальный коммутатор, а также по числу датчиков усилий исполнительного органа блоки умножения,первый вход каждого из которых соединен с соответствующим выходом многоканального коммутатора, второй входс выходом соответствующего усилителя, а выход - с соответствующимвходом блока гальванической "развязки -выходи которого подключены ковходам исполнительных электродов,а выход генератора импульсов соединен со вторым входом многоканального коммутатора.На чертеже представлена Функциональная схема устройства.Оно включает генератор имппуль-.сов 1 т многоканальный коммутатор 2,эадатчик программки коммутации 3,блоки умножения 4, датчики усилий5 исполнительного органа, усилители Изобретение относится к радиотехнике и может быть использованопри управлении очувствленными манипуляторами.Известно устройство для управления очувствленными манипуляторами,одержащее датчик давления, генератор импульсов и вибраторы (1Однако оно вырабатывает информацко только о величине усилий наисполнительном органе.Наиболее близким техническим решением к изобретению является устройство, содержащее генератор импульсов,датчики усилий исполнительного органа,выход каждого иэ которых соединенсо входом соответствующего усилителя,а также исполнительные электроды (2).Недостатком этого устройства является то, что оператор получает ин Оформацию только о величине действующего на исполнительном органе усилияи нечего не знает о его характере(подъем, перемещение груза в какомлибо направлении, захват и т.д.),причем лишь об одном каком-то усилии,тогда как исполнительный орган может выполнять одновременно несколькоопераций, Кроме того, раздражениекожи не является объективным факто-ЗО Московское ордена Ленина и ордена Трудового Красного Знамени высшее техническое училище им. Э,Н.Баумана59 4 1 ДИИПИ ЗаказТираж 95 б Подпи нт,оектная,4 П Филиал ППП г, Ужгород,б, блок гальванической развязки 7,исполнительные электроды 8,Устройство работает следующимобразом.Генератор 1 вырабатывает импульсыкоторые поступают иа многоканальный коммутатор 2. Частоту импульсовв каждом канале определяет задатчикпрограммы коммутации 3 (частота следования импульсов зависит от группмышц, на которые поступают этисигналы и выбирается с учетом снижения до минимума неприятных ощущений при воздействии на мышць 1),Сформированные в каждом канале,импульсы поступают на соответствующие входы блока умножения 4, Припоступлении на второй вход одногоили нескольких блоков умножения 4усиленных в усилителях б сигналовдатчиков 5 на выходе блоков умножения 4 появляются импульсы с частотой следования, определяемой задатчиком программы коммутации 3, и самплитудой, пропорциональной величине сигнала, соответствующего данному каналу, датчика 5 Сформированные таким образом импульсы поступают па вход блока гальваническойразрядки 7, который представляетсобой блок повышающих трансформаторов с коэффициентом трансформации, необходимым при получениина Выходе амплитуды импульсов, достаточной для сокращения мышцы. Наличие блока гальванической разрядки7 исключает взаимное влияние сигнала с одного канала на другой приодновременной работе несколькихдатчиков 5. С выхода блока гальванической разрядки 7 сигналы поступают на электроды 8, расположенные на мышцах оператора, при этомсигнал подается на конкретную машину с амплитудой, соответствующей усилию, воэникающе.1 у в датчике данного канала и вызывает сокращение ьйййцы,Применение изобретения позволит оператору получать полную информацию о характере и величине всех усилий, действующих на исполнительном органе манипулятора. Устройство для управления очувствленными манипулятором, содержащеегенератор импульсов, датчики усилийисполнительного органа, выходыкоторых соединены со входами15 соответствующих усилителей, а такжеисполнительные электроды, о т л ич а ю щ е е с я тем, что, с цельюрасширения области применения, оносодержит блок гальванической развязки, последовательно соединенныезадатчик программы коммутации и мно"гоканальный коммутатор, а такжепо числу датчиков усилий исполнительного органа блоки умножения,первый вход каждого иэ которых соединен с соответствующим выходоммногоканального коммутатора, второйвход - с выходом соответствующегоусилителя,. а выход = с соответствующим входсм блока гальванической3 О развязки, выходы которого подключены ко входам исполнительных электродов, а выход генератора и;пульсовсоединен со вторым входом многоканального коммутатора.,Источники информации,принятые во внимание при экспертизе1. Авторское свидетельство СССР92347 б 2, кл. В 253/04, 19 б 72, Авторское влдетельство СССР4 О Я 24815 б кл, .: б Р 1/10 19 б 7 (прототтг)