G05B 11/00 — Автоматические регуляторы

Номер патента: 903800

Опубликовано: 07.02.1982

Автор: Козлов

МПК: G05B 11/00

Метки: обратимая, следящая

...в первом состоянии. Дискретный сигнал с его выхоца, возцействуяна управляющие вхоцы,.перевоцит первыйключ 20 и второй ключ 21 в первое положение, при котором их информационные55вхоцы соециняются с первыми выхоцами.Сигнал рассогласования моментов с вы-.хоца первого сумматора 13, пройця пер 0 4вый блок 15 коррекции, превращается всигнал управления, который через первыйключ 20 и первый усилитель 1 возцействует на первый электроцвигатель 2.Электроцвигвтель 2 развивает нв своемвалу момент, перецаввемый первым рецуктором 3 и первым цвтчиком момента4 на зацающий орган 5 и направленныйсогласно с усилием оператора, разгружаяего. Замыкается моментный канал обратимой слецящей системы. При постоянномФзацвнии оператором незначительного...

Номер патента: 903801

Опубликовано: 07.02.1982

Авторы: Суляев, Филаретов, Юрчик

МПК: G05B 11/00

Метки: компенсации, моментов, статических

...При изменении величины и направления Мйн (выброс руза изэахвата,выброс части груза и т.ц.). на вхоц второго цвигателя поступает сигнал к изменению его положения относительно звена 3 с целью компенсации нового значения М, так как в момент изВнфменения М отличным от нуля станет и ток первого цвигателя.Второй цвигатель 11 целесообразно выполнять утяжеленным с целью уменьшения циапазона его перемещения относи- . тельно звена 3 цля компенсации переменного Мкн,При поступлении сигнала управления на вхоц первого цвигателя, изменяющего положение его вала, на выхоце цатчика 5 скорости появится сигнал, отличный от нуля и превышаюший некоторое пороговое значение нелинейного элемента 6. В этом случае на выхоце упомянутого элемента 6 появится...

Номер патента: 907511

Опубликовано: 23.02.1982

Авторы: Авдеев, Емельянов, Карепов, Киселев, Колокольцов, Коровин, Марченко, Мышляев, Соловьев

МПК: G05B 11/00

Метки: регулятор

...с выходом первого экстрапопятора, вход которого о соединен с выходом третьего бпока сравнения, выход которого через второй экстрапопятор подключен к вторым входам четвертого сумматора, выход цропорционапьно-интеграпьного бпока подкпючен к Б вхоЬу третьего фипьтра низкой частоты, выход которого соединен с одним из входов третьего бпока сравнения, выход тре 1 4тьего сумматора соединен с входом первого бпока задержки и со вторым входомчетвертого бпока сравнения, а через второй бпок задержки - с соответствующимитретьими входами четвертого бпока сравнения.На фиг, 1 приведена бпок-схема предпагаемого регуцятора; на фиг. 2 - реапизация его управпяющих воздействий.Обозначения; 3(+) - измеряемый выходной сигнап объекта управления (регупируемая...

Номер патента: 928297

Опубликовано: 15.05.1982

Авторы: Васильев, Лазуткин, Мокрушин

МПК: G05B 11/00

Метки: копирующим, манипулятором, электромеханическим

...12.В случае возникновения равновесногосостояния, характеризующегося непод"вижным положением задающего 1 и исЗОполнительного 4 органов, . когда внешние по отношению к рассматриваемомуприводу силы уравновешиваются активным моментом электродвигателя 5,сигналы с выходов нуль-органов 11 и 12поступают на элемент И 13, вызываяпоявление сигнала на его выходе, подключенном к элементу 11, С выходаэлемента 14 полученный сигнал непосредственно поступает на управляющийвход ключа 9, разрывающего цепь пита- ффния электродвигателя 5, а пройдячерез второй усилитель 15, выполненный релейным, вызывает срабатываниемеханизма 16, фиксирующего положениеисполнительного органа 4, Таким об" фразом, происходит замена активногомомента электродвигателя 5...

Номер патента: 928298

Опубликовано: 15.05.1982

Автор: Филаретов

МПК: G05B 11/00

Метки: приводом, робота

...опорного напряжения, последовательно соединенные датчик момента и второй сумматор, а также последовательно соединенные второй усилитель и третий сумматор, второй вход которого подключен к выходу источника опорного напряжения, а выходко второму входу блока умножения, выход датчика тока соединен со вторым входом второго сумматора, выходом подключенного ко второму входу блока деления, выход которого соединен со входом второго усилителя.98 формула изобретения Составитель Е. ПолитовРедактор Т.Парфенова Техред С. Мигунова Корректор И. Иуска ПодписноеССР аж 908венного комитета Сетений и открытий"35, Раушская наб. аказ 3237/59 Тир ВНИИПИ Государст по делам изобр 113035, Москва, Жлиал ППП "Патент", г. Ужгород, ул. Проектна 5 9282второй...

Номер патента: 930228

Опубликовано: 23.05.1982

Авторы: Егоров, Кравченко

МПК: G05B 11/00

Метки: манипулятором, сборочным

...14.вУстройство работает следующим образом.С задатчика 12 скорости поступает сигнал на отработку приводом 7 заданной скорости для исполнительно- д го механизма 8, содержащего силовой редуктор, схват и т.д. Этот сигнал,)выцитая сигнал датчика 9 скорости, поступает через усилитель 3, коммутатор 5 и блок 6 коррекции на привод 7, При контакте исполнительного механизма с предметом с определенным усилием или при осуществлении этапа сборочной операции контактируемых деталей сигнал с датчика 10 контакта переключает коммутатор 5 с конту" ра управления по скорости на контур управления по усилию. А именно, с данного момента сигнал с задатцика 13 усилий, вычитая сигнал с датчика 11 усилия во втором сумфаторе 2 подается через второй усилитель 4,...

Номер патента: 935871

Опубликовано: 15.06.1982

Авторы: Васильев, Лазуткин

МПК: G05B 11/00

Метки: копирующим, манипулятором

...системы замкнута, и при вращении задающего органа 1 сигнал рассогласования с выхода сумматора 6 через коммутатор 7 и усилитель 8 поступает на двигатель 9, Вращение, передаваемое двигателем 9 исполнительному органу 3, направлено на устранениеимеющегося рассогласования, Устройство работает в режиме копирования.З 5При появлении сигнала на выходезадатчика 14 скорости происходит изменение сигнала на выходе нуль-орга;на 15, которое переводит триггер 13по установочному входу в состояние,4 ц,обеспечивающее переключение коммутатора 7 в такое положение, при котором на вход усилителя 8 подается сигнал с эадатчика 14 скорости, а главная обратная связь при этом размыка 45ется. Устройство переходит в режимнепрерывного вращения,Перевод устройства в...

Номер патента: 938252

Опубликовано: 23.06.1982

Авторы: Болховитинов, Эткин

МПК: G05B 11/00

...возмущени- ного устройстимеются неисправные блоки,ях , то в системе предусматривается . управления имеюих последовательное подключение (по мере 25 то подключению е е блока 4 к блокам 6 посм блока 5 будет произведено сизменения Гпосредством команд с бло- редством блока бу Рка 13 выбора исполнительного устройст-. учетом информации от блока 8, такжева на вход блока 7 переключения каналов контролирукВцег Рблоков 6.управления.тельное асп деление сигнаВ преплагаемой системе каналы регулиз 0 Окончательноераспре ероования выполнены в виде. связанных лов управления (е я (т.е. выбор соответствуюов ования) производитсямежду собой блоков 4 формирования алго- щих каналов регулирритма управления и блоков 6 следящего через втор йвто ой блок 7...

Номер патента: 943637

Опубликовано: 15.07.1982

Автор: Филаретов

МПК: G05B 11/00

Метки: обратимая, следящая

...13 управления, первый,сумматор 14, второй сумматор 15, нели.нейный элемент 16, сигнал ошибки по моменту дй, сигнал ошибки по положе-нию К5Система работает следующим образом,При появлении на валу первого или второго двигателя моментов и при соответсгвующем изменении положения валов на выходах сумматоров 14 и 15 появляютсясигналы, которые, усиливаясь, поступаютна якорные .обмотки первого и второгодвигателей 3 и 9, В результате на первом двигателе 3 воспроизводится момент,развиваемый на втором двигателе 9 сошибкой К и оба двигателя начинаютвращаться в одну сторону, стремясь свести к нулю величину рассогласования д,При этом, как только оператор приложит усилие к задающему органу 1, дажене сдвигая его с местасигналы компенсирующей коррекции с...

Номер патента: 947817

Опубликовано: 30.07.1982

Авторы: Алексеев, Лаптенков

МПК: G05B 11/00

Метки: следящая, электрическая

...50(3) системе с нелинейным временем. Г= ф 11 о Р 60 в которой амплитудные отношения регулируемой координаты не зависят от65 На фиг. 1 изображена блок-схемарегуляторами, на фиг. 2 - характеристика двухполярного ключа.Блок-схема включает элемент 1сравнения, масштабный блок 2, двухполярный ключ 3, источник 4 постоянного напряжения, инерционный блок 5,объект б реГулирования, сервопривод7, основной контур 9 регулирования,первый и второй датчики-преобразователи 9 и 10, первый и второй дифференцирующие блоки 11 и 12, первый ивторой сумматоры 13 и 14, блоК 15памяти, формирователь 16 опорногосигнала, пороговый блок 17, Формирователь 18 импульсов, блок 19 деления, первый и второй ключи 20 и 21кроме того, Х(1) - выходная кордина",та объекта...

Номер патента: 949628

Опубликовано: 07.08.1982

Авторы: Гольденберг, Кузьмичев, Лебедев, Майоров, Рязанов

МПК: G05B 11/00

Метки: манипулятора, схватом

...схватом манипулятора работает следующим образом.Оператор при помощи перчатки 1 операто.ра задает перемещение губок схвата кинематически не подобных исполнительному механизму 5. С датчика 2 положения задающегооргана снимают сигналы пропорциональныеэтим перемещениям и подают на входблока9 передачи и запоминания управляющего сигнала. Если происходит касание объекта однойиз губок схвата, срабатывает тактильный датчик 17 или 18, на выходе элемента 19 неравнозначности появляется логическая единица, на выходе элемента ИЛИ 20 - логическая единица, блок 9 передачи и запоминанияуправляющего сигнала переходит в режимзапоминания и элементы индикации первый14 и второй 15 или третий 16 иццицируютпереход блока 9 передачи и запоминания...

Номер патента: 949629

Опубликовано: 07.08.1982

Авторы: Галямова, Крюков, Улогов

МПК: G05B 11/00

Метки: манипулятором, очувствленным

...усилитель4 на аналого-импульсный преобразователь 5.1При наличии сигнала с датчика 1 на выходе,порогового элемента 2 формируется коман Ода, включающая измеритель 3 межэлектродного сопротивления, и через коммутатор 7с электродов 8 замеряется межэлектродноесопротивление мышц оператора. С выхода измерителя 3 сигнал, соответствующий иэмеренио. 1%му сопротивлению, поступает на элемент 9 памяти, где запоминается. Величина этого сигналаопределяет коэффициент усиления регулируемого усилителя 4, через который проходит сигнал от датчика 1 к аналого. импульсному преобразователю 5, С выхода аналого-импульсногопреобразователя 5 импульсы поступают на другой вход элемента 9 памяти, отключая его отизмерителя 3 передним фронтом импульса иобнуляя и...

Номер патента: 951232

Опубликовано: 15.08.1982

Авторы: Суляев, Филаретов

МПК: G05B 11/00

Метки: обратимая, следящая

...Такимобразом, период сигнала равен 360или одному обороту вала 7. В пределах этого угла удовлетворительно работает система (прототип), в которойсигналы с выходов преобразователей9 импульсов сравниваются в первомсумматоре 10, выходным сигналом которого управляются коммутаторы 5сторон. При увеличении рассогласования сверх 360 прототип неработоспособен,В данном устройстве введены блоки 11-19, которые расширяют зонусинхронизации системы.Осуществляется это следующим образом,При вращении вала 7 вращается сое.диненный с ним винт 11, а следовательно, перемещается вдоль винта 11и направляющей 13 гайка 12 с закрепленным на ней постоянным магнитом14. В результате движения магнита 14при повороте вала 7 изменяется зазормежду магнитом 14 и...

Номер патента: 951233

Опубликовано: 15.08.1982

Авторы: Каплун, Полянский

МПК: G05B 11/00

Метки: обратимая, следящая

...т.е,Ын;и, следовательно,б; = О, Оператор 0начинает изменять положение валана задающей стороне 1, При этом вначальный момент движения операторвыбирает люфт в кинематических передачах, который может быть весьма незначительным, Прикладываемый при.этом момент оператора пренебрежимомал, Положение вала на задающей сто.роне 1 изменяется, т е40 Ф 4 иследовательно, появляется отличное 20от нуля рассогласование 8.Ф О. Эторассогласование включает нелинейныйблок 15 типа реле с нулевой нейтральной точкой.Таким образом, еще до начала вращения первого и второго двигателей3 и 9 (т.е. до приложения операторомнеобходимого момента) включаетсянелинейная коррекция, компенсирующаяотрицательное влияние сухого трения,Это приводит к значительному...

Номер патента: 954920

Опубликовано: 30.08.1982

Авторы: Полянский, Филаретов

МПК: G05B 11/00

Метки: обратимая, следящая

...датчика 10 угла.Импульсное напряжение Ч, с выхода первого выпрямителя 19 подается на вход функционального преобразователя 37 типа (1 + сом) - 5 пж , на выходе которого напряжение изменяется по закону ЧО, = 0,5 А зи Мн, а через первый фильтр 25 нижних частот - на вход четвертого усилителя 34. Коэффициент усиления четвертого усилителя 34 равен К -- со 5 120 = -0,5, а напряжение с его выхода, равное 0,5 А соз 120 (1 + соз) подается на первые входы первого и второго суммато 1 ров 35 и 36. Напряжение Чц подается на вход пятого усилителя 38. Коэффи-, циент усиления пятого усилителя 38формула изобретения 5 9549 равен К = 51 п 120= 0,866, а на 2пряжение с его выхода, равное 0,5 А 51 п 1.20 51 пМц, подается на вторыеовходы четвертого и пятого...

Номер патента: 954921

Опубликовано: 30.08.1982

Авторы: Морозов, Юревич

МПК: G05B 11/00

Метки: очувствленным, роботом

...импульс определенной длительности, который подается на второй элемента И 16 и разрешает прохождение импульсов с выхода приемника 3 чувствительного элемента 1 на вход сцетчика О импульсов. Длительность импульса Формирователя 6 определяет постоянную времени, в тецение которого будет поступать информация с приемника З,.которая дает значение высоты предмета в данной точке измерения.Источник 2 радиоактивного излучения излуцает кванты ионизирующего излучения, которые, отразившись от поверхности или от предмета регистрируются приемником 3 излучения, Последний преобразует кванты излуцения в электрические импульсы, которые формируются в приемнике 3 по длительности и амплитуде и подаются через элемент И 16 на счетчик 8. Количество импульсов,...

Номер патента: 960723

Опубликовано: 23.09.1982

Авторы: Андрюнин, Кулешов, Лысенко, Моисеенков, Шведов

МПК: G05B 11/00

Метки: манипулятором

...датчик 4 усилий, блок 5 сумматоров, блок 6 аста"тического управления, приводы 7 ис вполнительного органа.Устройство работает следующим образом,Пусть на исполнительный орган 1не действуют внешние усилия, тогда 1%сигналы датчика 4 усилий равны нулю.Для перемещения исполнительного органа 1 в требуемом направлении опе- .ратор должен приложить к задающемуоргану 2 определенное усилие в этомнаправлении. Приложенное усилие вызовет появление сигналов с датчика3 усилий, которые проходят через блок5 сумматоров на соответствующие входыблока 6 астатического управления. За"хват манипулятора будет двигатьсяпри этом со скоростью, величина и направление которой определяются усилием оператора на задающем органе 2.Если же на захват манипулятора...

Номер патента: 964573

Опубликовано: 07.10.1982

Авторы: Доценко, Моисейченков

МПК: G05B 11/00

Метки: объектом

...действием управляющего сигнала объект приходит в движение, приэтом вычисляют разность между текуЮщим и запомненным сигналами рассогла3сования д = х - хЗдо момента С С,когда скорость движения объекта дос"тигнет заданной максимальной величины х =х,%3В этот момент времени запоминаютполученную разность и переводят управляющее устройство в режим поддерЭ фжания заданной скорости движения объекта, например обнулив управляющий сигнал, В процессе поддержания заданной скорости сравнивают текущий сигнал рассогласования с запомненной разностью и в момент их равен" ства хь выключает режим поддержания заданной скорости и снова прикла. дывают управляющее воздействие О-о, Мдп (х -оха)В процессе управления может выполниться условие равенства нуле...

Номер патента: 970310

Опубликовано: 30.10.1982

Автор: Жавнер

МПК: G05B 11/00

Метки: манипулятором

...через механизм двойного параллелограмма 21, связан с основанием 19. Ведущий орган - шарнир механизма пантографа связан с осью шарнирного соедиг 25 нения гидроцилиндров 22 и 23, На осях шарнирного соединения гидроцилиндров с основанием установлены синусно-косинусные датчики 24-26, а на цилиндре 8 - датчик 27 линейного перемещения, С датчика 1 поступает управляющий сигнал О, соответствующий требуемому значению координаты Х, с датчика 10 - сигнал 0, пропорциональный длине гидроцилиндра 22, поступает на обмотку возбуждения синус- но-косинусного преобразователя. С косинусного выхода датчика 13 на вход сумматора 2 поступает сигнал О 1 Сас(л а с выхода сумматора 2 - сигнал О,- "01 со 5 ол), который поступает на вход нйе обмотки...

Номер патента: 970311

Опубликовано: 30.10.1982

Авторы: Мнусских, Черезов

МПК: G05B 11/00

Метки: прибор, регулирующий, релейный

...для компенсации люфта, благодаря тому, что сначала пробивается неоновая лампа 14 и заряжается конденсатор 16 на время ТЛю,тц, а затем пробивается неоновая лампа 7 и отрабатывается ПИ-закон регулирования. При пробое неоновой лампы 14 резисторы 13 и 15 образуют делитель напряжений таким образом, что в точке а потенциал ниже порога зажигания йеоно- З 5 вой лампы 7. По мере заряда конденсатора 16 потенциал н точке а растет и достигает величины порога зажигания неоновой лампы 7, последняя пробивается, и начинает заряжаться 40 конденсатор 10 (отрабатывается ПИ- закон регулирования).В течение времени между моментом зажигания неоновой лампы 14 и момен том зажигания неоновой лампы 7 выбирается люфт регулирующего органа.Дополнительный...

Номер патента: 974332

Опубликовано: 15.11.1982

Авторы: Васильев, Гладских, Калинин, Кузьмин, Кулешов, Шабаршов, Ядыкин

МПК: G05B 11/00

Метки: дистанционным, манипулятором

...и управляемый коммутатор, информационный вход которогоподключен к выходу акселерометра, а5выходы - ко входам масштабного усилителя.На чертеже представлена функциональная схема устройства,Устройство содержит акселерометр 1,зоуправляемый коммутатор 2, масштабныйусилитель 3, привод 4, инструмент 5,датчик 6 захвата инструмента, исполнительный механизм 7.аз 8699/65 Тираж 914 Подписное ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий 113035, Москва, Ж, Раушская наб., д.род, ул. Проектная, 4 Патент",илиад П 3 97433Устройство работает следующим образом.При отсутствии инструмента 5 в охвате исполнительного органа сигнал с акселерометра 1 поступает в управляемый коммутатор 2 усилителя 3, где усиливается масштабным...

Номер патента: 978099

Опубликовано: 30.11.1982

Авторы: Зайцев, Зимин, Пушкарев

МПК: G05B 11/00

Метки: следящая

...инерционное звено, второеинерционное звено, второй сумматор,выход усилителя-преобразователя, подключен к входу исполнительного элемента, выход чувствительного элемента через дифференцирующую цепьсоединен с вторым входом второгосумматора, о т л и ч а ю щ а я с яя, тем, что, с целью устранения установившейся ошибки при синусоидальномзадающем и возмущающем воздействиях,она содержит блок настройки, усилитель с переменным коэффициентом усиления, дифференцирующую цепь с переменными параметрами и третий сумматор, подключенный выходом к второмувходу первого сумматора, выход вто,рого сумматора соединен с первымивходами, а через блок настройки - с35 вторыми входами усилителя с переменным коэффициентом усиления и диффе- .ренцирующей цепи с...

Номер патента: 987573

Опубликовано: 07.01.1983

Авторы: Васильев, Лазуткин, Смирнов

МПК: G05B 11/00

Метки: копирующим, манипулятором

...образом.В исходном несогласованном сос,тоянии манипулятора все регулируе 1 О мые координаты его разомкнуты по положению. Исполнительные двигатели 4 обесточены, а сигнал рассогасования с выхода сумматора 7 через усилители 8 и ключи 9 подается на выходы нуль-органов 11. При перемещении оператором звеньев задающего органа манипулятора и в момент совпадения углового положения любой соответствующей пары звеньев задаю щего исполнительного органов, когда сигнал рассогласования по этому движению равен нулю, на выходе нуль- органа 11 появляется сигнал, переводящий триггер 13 в состояние, при ко тором сигнал с выхода триггера 13, пройдя через релейный усилитель 14, вызывает срабатывание моментного загружателя 2 и фиксирует тем самым положение,...

Номер патента: 989533

Опубликовано: 15.01.1983

Авторы: Курочкина, Ордынцев, Слепова

МПК: G05B 11/00

Метки: блок, измерительной, информационно, питания, системы, стабилизированного

...опорного напряжения 5. Один выход выпрямителя 2 соединен с первым входом регулирующего элемента 3. Второй выход выпрямителя соединен с первой выходной шиной 19 блока питания, с первым выводом конденсатора 9, с одним из контактов 15 реле 13, с первымвходом задатчика напряжения 4. Второй вход регулирующего элемента 3 соединен с выходом усилителя постоянного тока 7. Выход регулирующего элемента3 соединен со второй выходной шиной 18 блока питания и со вторым входом задатчика напряжения 4. Выход источника опорного напряжения 5 соединен с первым входом элемента сравнения б.Выход задатчика 4 соединен со вторымвходом этого элемента. Выход элемента сравнения б соединен с первым выводом резистора 8 и со вторым контактом 17. Второй вывод...

Номер патента: 989534

Опубликовано: 15.01.1983

Авторы: Егоров, Кравченко, Лакота

МПК: G05B 11/00

Метки: роботом, сборочным

...управления Работа через элемент И бначинает движение координата 2 5 впрямом направлении. При контакте деталей сигнал с датчика 1.0 моментачерез элемент И 7 обеспечивает обработку приводом координаты 2 5 заданного сборочного усилия черезэлемент И 7. Этот же сигнал включаетв работу через элементы И б и 7 координаты Х 3 и У 4. Исходя из исходной схемы, начинает движение канал 30Х 3 в прямом направлении. При фиксации останова координаты Х 3 сигналс датчика 10 момента через элементИЛИ 13 перебросит триггеры 14 и 15в другое состояние, Сигнал с их прямых выходов через элемент И 7 приводит в движение координату Х 3 в обратном направлении. При следующемупоре любой из датчиков 10 моментакоординат Х 3 и У 4 перебросит через 40элемент ИЛИ 13...

Номер патента: 991365

Опубликовано: 23.01.1983

Авторы: Игнатьев, Капустин, Новиков

МПК: G05B 11/00

Метки: компенсации, коррекции, резонанса, системах, упругого, электромеханических

...и выход которой соединены соответственно с выходом широтно-импульсного модулятора, с первым входом фазового дискриминатора и с его вторым входом, вход и выход полосового фильтра подключены соответственно к выходу объекта и к входу модели объекта,45На чертеже приведена функциональная схема системы с устройством коррекции (УК), обведенным пунктирнойлинией,Устройство содержит регулятор 1,корректирующее звено 2, объект 3,полосовой фильтр 4, модель 5 объекта, фазовый дискриминатор 6, интегратор 7, широтно-импульсный модулятор 8.Устройство коррекции работает следующим образом.Выходной сигнал с объекта 3 поступает через полосовой Фильтр 4 на модель 5 объекта, Сигналы, измеряемыена входе и выходе модели 5 объекта, 60подаются на входы...

Номер патента: 991366

Опубликовано: 23.01.1983

Авторы: Сафонцев, Слуцкий

МПК: G05B 11/00

Метки: манипулятором, позиционно-скоростного

...импульса разрешения с выходов элементов 27 памяти новые значения компонент записанного сигнала подаются на инвертирующие входы сумматоров 18,где складываются с текущими значениями компонент сигнала.Полученные результирующие сигналы через ключи 24 поступают на входы интеграторов 19 и далее на первые входы сумматоров 21, на вторые входы которых подаются сигналы с элементов 27 памяти через ключи 20. Суммарный сигнал с выходов сумматоров 21 посту пает на вход вычислительного блока 4 и далее на силовые приводы 5 и испЬлнительный орган 6. При возврате текущих значений компонент векторак значениям, записанным в элемен- О тах 27 памяти, на выходах сумматоров18 напряжения переходят через нулево потенциал, В моменты этого перехода...

Номер патента: 991367

Опубликовано: 23.01.1983

Авторы: Карпов, Назаров

МПК: G05B 11/00

Метки: манипулятором

...выхода пульта 23 управления этот сигнал поступает на первый вход элемента И 18, на втором входе которого продолжает действовать сигнал На выходе элемента И 18 сигнал совпадения сменяется на сигнал несовпадения, в результате чего под действием ,его ключи 8 и 9 закрываются, а ключ 11 открывается, Сигналс пульта 23 управления и сигнал Ь с блока 17 памяти суммируются:; з сумматоре 19 и усиливаются масштабирующим усилителем 13 с коэффициентом усиления,равным 0,5, после чего на втором входе первого сумматора 12 сигналравен(,+ .2И)=Сигнал жес блока 17 памяти на вход сумматора 12 не поступает,так как ключ 9 закрыт. Закрытие ключа 8 переводит работу схемы в целом в автоколебательный режим, Движение звена при такой структуре схемы управления...

Номер патента: 993198

Опубликовано: 30.01.1983

Авторы: Егоров, Кравченко, Лакота

МПК: G05B 11/00

Метки: манипулятором, сборочным

...суммато1, первый усилитель 2, первый блок 3коррекции, второй сумматор 4, второйусилитель 5, второй блок 6 коррекции,задатчик 7 скорости, коммутатор 8,привод 9, исполнительный механизм 10,датчик 11 скорости, датчик 12 усилия,инвертор 13, третий сумматор 14, элемент 15 с односторонней проводимостью, селектор 16, задатчик 17 усилия,задающий орган 18.Устройство работает следующим образом,С задатчика 7 скорости поступаетсигнал на отработку приводом 9 заданной скорости для исполнителйного механизма 10. Исполнительный механизм 10представляет собой исполнительный орган манипулятора, содержащий силовойредуктор, схват и т.д. Этот сигнал, вычитая сигнал с датчика 11 скорости,поступает через усилитель 2, блок 3коррекции, и коммутатор 8, на привод9....

Номер патента: 996990

Опубликовано: 15.02.1983

Авторы: Суляев, Филаретов

МПК: G05B 11/00

Метки: приводом, робота

...пренебрегалось мо ментами сопротивления, которые датчик датчик 15 скорости, нелинейный элемент 16, третий усилитель 17,На чертеже обозначено: с(э- сигнал задающего воздействия,сР- рассогласование электропривода, Ненмоментное воздействие на электроФпривод; Ю,о( - соответственно угол искорость вращения вала электродвигателя, 1, - выходной сигнал датчика момента , 1 - сигнал управлениядвигателем.Устройство работает следующим образом.Сигнал ошибки электропривода ф спервого сумматора 1 после коррекциив блоке 3, усиливаясь, поступает наэлектродвигатель 5, приводя его валво вращательное движение с направлением и скоростью, зависящими от,зна- ,ка и величины поступающего сигналаи внешнего моментного воздействия МЭПривод робота за счет...