G05B 11/00 — Автоматические регуляторы

Номер патента: 999012

Опубликовано: 23.02.1983

Авторы: Войтюк, Капланец, Пасынков, Погибко

МПК: G05B 11/00

Метки: релейная

...случай характерен для режима систем, когдасредняя величина ее сигнала рассогласования не равна н.лю. Если средняя величина рассогласования Р сис 1темы равна нулю, то это означает достижение объектом регулирования б заданной нагрузки. Отклонение сигнала рассогласования от нуля в положительную или отрицательную сторонуприведет к появлению знакопеременного сигнала на выходе релейного усилителя 2, который воэдейстнует наобъект регулирования б таким образом,чтобы сигнал рассогласования Р 1 былравен нулю. Если этого сделать неудается, то на выходе релейного уси)ител, 2 знакопеременный сигнал неисчезнет и будет вызывать переключение триггера 7 с частотой изменениясигнала Р 5(фиг, 2). Знакопостоянныеимпульсы с выхода триггера 7...

Номер патента: 1012195

Опубликовано: 15.04.1983

Авторы: Семин, Сергеев, Уткин

МПК: G05B 11/00

Метки: двухдвигательный, привод

...моментов, уменьшйюших влияние люфта редуктора 1.Недостатком привода является испопьзование в качестве датчиков скороститахогенераторов, увеличивающих вес и 15габариты приводов.. Наиболее близким по технической сущ-ности к изобретению является двухдвигательный привод, содержащий два идентичных канала управления, каждый из 20которых содержит предварительный усилитепь, детектор, усилитель мощности,двигатель и редуктор, соединенный последовательно, и тахогенератор, входкоторого соединен с выходом двигателя, 25а выход - с первым входом предварительного усилителя. При этом вторыевходы предварительных усилителей объединены и являются входом устройства.Выходы редукторов также объединены и 30связаны с нагрузкой 2Недостатком данного...

Номер патента: 1022111

Опубликовано: 07.06.1983

Авторы: Агейков, Вельтищев, Кропотов, Малютин, Челышев

МПК: G05B 11/00

Метки: манипулятором, электрогидравлическим

...этогоустройства ограничена классом электрогидравлических приводов, замкнутых по,моменту не выходном валу гидромотораили усилию на исполнительном мвкениэ;ме, Наличие обратнык связей усложняетконструкцию и снижает надежность всего устройства, а реализация устройствас разомкнутыми приводами не позволяетполучить требуемую точность отработкизадающего сигнала при меняющейся ввличи 40нв давления в гидросистеме, так какпри,этом изменяется коэффициент передачи привода. Целью изобретения являетсянне функциональных возможноствройства.Поставленная цель достигаетсчто устройство содержит по, гулируэмой координате сумматордовательно соединенные второйный усилитель, блок деления и блоквлечения квадратного корня, выхрого подключен к входу...

Номер патента: 1029136

Опубликовано: 15.07.1983

Авторы: Глейзер, Зверев, Кнауэр

МПК: G05B 11/00

Метки: промышленным, роботом

...черезрегулятор момента подключен к входунуль-органа и выходу сумматора, авыход - к второму входу регуляторатока, третьим входом соединенного свыходом первого ключа, первый входкоторого подключен к выходу регулятора скорости, а второй вход - квыходу элемента памяти, вторым входом соединенного через дифференциатор с выходом задатчика положения,Начертеже представлена функциональная схема предлагаемого устройства; Схема включает задатчик 1 положения, сумматор 2, регулятор 3 положения, регулятор 4 скорости, первый ключ 5, регулятор б тока, усили-,тель 7 мощности, двигатель 8, датчик 9 тока, датчик 10 скорости, датчик 11 положения, нуль-орган 12,элемеит 13 памяти, инвертор 14, второй ключ 15, дифференциатор 16, регулятор 17 момента.Устройство...

Номер патента: 1029135

Опубликовано: 15.07.1983

Авторы: Карпов, Липатов, Половинчук

МПК: G05B 11/00

...ключ 13,запоминающий элемент 14, масштабныйблок 15, первый компаратор 16, логический блок 17, задатчик 18, второй компаратор 19 и дифференциатор20, Последовательно соединенные первый сумматор 1, второй сумматор 2,усилитель 3, двигатель 4, редуктор5, исполнительный механизм 6 и датчик 7 обратной связи, выход которого подключен к второму входу первогосумиатора 1, образуют линейный контур регулирования. Корректирующийсигнал +О с выходов источника 12корректирующего сигнала через второйна вход запоминающего элемента 14 который запоминает это значение. За-. помненная величина ошибки подается через масштабный блок 15; в котором она умножается на определенный коэф. фициент К на первый вход первого компаратора:16, в котором она .сравнивается...

Номер патента: 1030769

Опубликовано: 23.07.1983

Авторы: Васильев, Лазуткин

МПК: G05B 11/00

Метки: копирующим, манипулятором

...14, первый инвертор 15, нторой иннертор 1 б,первый переключатель17, второй переключатель 18 и триггер 19.Устройство работает следующимобразом.В зависимости от положения переключателей 17 и 18 возможны,три режима Функционирования устройства,В нейтральном положении переклю 1 О чателей 17 и 18 при подаче питанияна схему тритвгер 19 устанавливаетсяв такое состояние, при котором сигнал с его выхода, воздействия науправляющий вход ключа 11, обеспечивает замыкание последнего и подачу сигнала с выхода сумматора 9на вход усилителя 12. В этом случае следящая система работает врежиме копиронания, при которомисполнительный орган 5 повторяет,движения задающего органа 1.Пои переводе переключателей 17и 18 н верхнее положение устройство...

Номер патента: 1035561

Опубликовано: 15.08.1983

Авторы: Борцов, Булавин, Емченко, Юнгер

МПК: G05B 11/00

Метки: скорости

...сжимающихся усилий. Этот процесс сопровождается увеличением тока первого двигателя. Во. вторых, если скорость двигателя второй клети больше требуемой, то система работает с напряжением. Этот процесс сопровождается уменьшением тока в якорной цепи первого двигателя. Благодаря тому, что в предлагаемом устройстве запоминается значение тока, которое соответствует режиму проката без натяжения, то в результате сравнения его по величине с текуцим значением выделяется величина, пропорциональная требуемому изменению скорости второго двигателя для того, чтобы текушая величина тока в якорной цепи первого двигателя была равной току чистого обжатия и, следовательно, прокату металла без натяжения. Отработка рассогласования и действи тельного тока...

Номер патента: 1041986

Опубликовано: 15.09.1983

Авторы: Барац, Белоцерковский, Жуков, Киклевич, Котенко

МПК: G05B 11/00

Метки: манипулятором

...объект,. находящийся на конвейере 4 и подлежащий. снятйю. При этом блок 2 опре" деления координат объекта по положе" нию указателя 1 непрерывно пересчиты вает текущие координаты по азимуту Р - углу места Е в координаты Х и У и вырабатывает пропорциональные им аналоговые сигналы. Эти сигналы подаются на третий и четвертый входы буферных регистров 10.При совпадении указателя 1 с объектом оператор нажимает кнопку на блоке 14. Логическая единица во втором кольцевом регистре 12 сдвига 1 передвигается на один разряд, при этом на выходе обнуляемого разряда появляется импульс напряжения, кото рый подается, например, в первый бу Ферный регистр 10, По этому сигналу сигналы блока 2 проходят на соответ. ствующие элементы 22 и 23 выборки- хранения,...

Номер патента: 1059541

Опубликовано: 07.12.1983

Авторы: Васильев, Коровин, Лазуткин

МПК: G05B 11/00

Метки: копирующим, манипулятором

...- к третьему входу первого коммутатора выход первого сумматора соединен с входом второго компаратора, выходом подклю" 4 енного к второму входу второго коммутатора, третий вход которого через первый компаратор соединен с З 0 выходом первого датчика скорости 1,В этом устройстве в случае нахождения исполнительного органа манипулятора на упоре согласование исполнительного и задающего органон осу ществляется оператором путем поворота задающего органаПри этом ис-тинный нуль рассогласования будет получен лишь н том случае если направление вращения задающего органа 40 производится в направлении, противоположном предшествующему направлению .вращения исполнительного органа. Такой недостаток создает определенные неудобства в работе, а при...

Номер патента: 1062642

Опубликовано: 23.12.1983

Автор: Морозов

МПК: G05B 11/00

Метки: адаптивного, информационного, робота, сигнала, формирования

...8, нуль-орган 9, ключ 10, элементы И 11, первые источники 12 опорных сигналов, второй источник 13 опорного сигнала, привод 14.- Устройство работает следующимобразом.60Источник 1 излучения (например, гамма-излучения) излучает узкий коллимированный пучек гамма-квантов в направлении контролируемого объекта, Отразившиеся от объекта контроля гам-б 5 ма-кванты регистрируются детекторами 2 и 3 излучения, которые преовбразо; вывают гамма-кванты в электрические импульсы. Импульсы подаются на интен. симетры 4 и 5. Интенсивность гамма- квантов, зарегистрированных детектором 2 излучения на некотором расстоянии относительно объекта контроля, изменяется в общем виде по законуо11 п еФ где 1 - интенсивность гамма-квантов,излучаемых источником 1;1...

Номер патента: 1068887

Опубликовано: 23.01.1984

Авторы: Морозов, Телешев

МПК: G05B 11/00

Метки: очувственным, роботом

...предмета 19 на рабочейпонерхности уровень сигнала на выходе приемника 3 увеличивается засчет уменьшениярасстояния междуприемником 3 излучения и предметом19. Уровень порогового элемента 4выбран. таким, что при превышениисигналом на выходе приемника 3 этогоуровня, элемент 4 срабатывает и сего выхода снимается потенциал, который открывает вход элемента И 15.Потенциал на выходе элемента 4 изменяется только тогда, когда предмет19.выйдет из эоны действия приемника 3. Приемник 3 излучения и источник 2 излучения,коллимиоованы так,чтобы обеспечить необходимую разрешающую способность по контуру предмета 19,При срабатывании элемента 4 импульсы с генератора 18 импульсов поступает через элемент И 15 и элемент7 ЗАПРЕТ на входы ключей 16 и...

Номер патента: 1071994

Опубликовано: 07.02.1984

Авторы: Луньков, Морозов

МПК: G05B 11/00

Метки: манипулятором

...входом к выходу первого формирователя импульсон, выход дифференциального усилителя соединен с входом второгоэлемента с односторонней проводимостью, выход генератора импульсонподключен к вторым входам первогои второго ключей, выходы которыхсоединены соотВетственно с входами перного и второго магнитоэлектрических механизмов. На чертеже представлена функциональная схема предлагаемого устройства. Устройство содержит рукоятку 1, рычаг 2, датчик 3 положения задающей рукоятки первый 4 и второй 5 элементы с односторонней проводимостью, дифференциальный усилитель б, первый 7 и второй 8 магнитоэлектрические механизмы, перный и второй ключи 9 и 10 соответственно, генератор 11 импульсон постоянной ампер-секундной площади, первый и второй...

Номер патента: 1084724

Опубликовано: 07.04.1984

Авторы: Морозов, Телешев

МПК: G05B 11/00

Метки: очувствленным, роботом

...второй каретке вторые источник и приемник излучения, одно- вибратор, третий привод, последовательно соединенные второй элемент ИЛИ и четвертый привод, а также последовательно включенные блок сравнения, нуль-орган и третий элемент И, выход которого соединен с выходом устройства, а второй вход через одновибратор - с выходом формирователя импульса и входом второго приемника излучения, подключенного выходом к первому входу блока сравнения, второй вход которого соединен с выходом первого приемника излучения, выходы первого и второго элементов И подключены к соответствующим входам второго элемента ИЛИ, выход второго двоичного умножителя соединен с входом треть его привода,связанного с второй кареткой, связанной также с четвертым приводом.На...

Номер патента: 1084725

Опубликовано: 07.04.1984

Авторы: Жавнер, Зинкевич, Карталис, Краснова

МПК: G05B 11/00

Метки: манипулятором

...соединеныс соответствующими выходами задатчика управляющего сигнала, а третий ичетвертый входы третьего сумматораподключены к выходам первого и второ-ЗОго датчиков положения 12 .Недостатком известного устройстватакже является низкая динамическаяточность, в результате чего возможны колебания схвата, изменение его 35угла ориентации относительно горизонтальной плоскости.Цель изобретения - повышение. динамической точности устройства,Указанная цель достигается тем,что устройство для управления манипулятором, содержащее последовательно .соединенные первый датчик положения, первый сумматор, первый электрогидропреобраэователь и первый гидроцилиндр, последовательно включенные.второй датчик положения, второй сумматор, второй...

Номер патента: 1084726

Опубликовано: 07.04.1984

Авторы: Егоров, Морозов

МПК: G05B 11/00

Метки: манипулятором

...фиг. 1 указаны Х, У, 2 - оси координат, ОА, АВ и В 0 - звенья манипулятора;Я , Ч),(з - углы поворота звеньев; шп - траектория перемещения; ЧА, Чв, ЧВА - векторы ско-ростей соответствующих точек.Устройство содержит источники 1 излучения, приемники 2 излучения, каретку 3, блок 4 сравнения, первый и второй источники 5 и 6 опорного сигнала соответственно, первый привод 7, первый датчик 8 положения, первый сервоусилитель 9, второй привод 10, второй датчик 11.положения, второй сервоусилитель 12, третий привод 13, третий датчик 14 положения, третий сервоусилитель 15, первый и второй синусные вычислители 16 и 17 соответственно, сумматор 18, третий синусный преобразователь 19, первый и второй блоки 20 и 21 делителя, поверхность 22...

Номер патента: 1087956

Опубликовано: 23.04.1984

Авторы: Суляев, Филаретов

МПК: G05B 11/00

Метки: обратимая, следящая

...ной оси последовательно соединенные элемент задержки, третий сумматор, первый селектор импульсов, первый элемент И, счетчик, блок памяти и цифроаналоговый преобразователь, а также последовательно вклю ченные второй селектор импульсов, инвертор, триггер и второй элемент И, второй вход которого подключен к выходу первого селектора импульсов, а выход - к второму входу счетчика, выход преобразователя импульсов соединен с входом элемента задерж ки и вторым входом третьего сумматора, подключенного выходом к входу второго селектора импульсов, выход которого соединен с вторым входом триггера; подключенного вторым выходом к второму входу первого элемента И, а выход цифроаналогового преобразователя соединен с вторым входом второго...

Номер патента: 1091115

Опубликовано: 07.05.1984

Авторы: Егоров, Кравченко, Лакота

МПК: G05B 11/00

Метки: роботом, сборочным

...первого коммутатора, второй вход второго сумматора соединен с выходом датчика усилия, а выход черезпоследовательно включенные первыйинвертор и третий сумматор - с входом элемента с односторонней проводимостьюь введены третий усилитель, первый ограничитель и последовательно соединенные второй ограничитель, второй инвертор и элемент И,а также последовательно включенныетретий инвертор и второй коммутаторвторой вход которого подключен квходу третьего инвертора и выходузадатчнка скорости, третий вход -к выходу элемента И с одностороннейпроводимостью, а выход - к второмувходу первого сумматора, соединенного первым входом с входом второго ограничителя, выход датчика усилия подключен к. входу первого ограничителя, выход которого соединен.с...

Номер патента: 1092461

Опубликовано: 15.05.1984

Авторы: Бобков, Некрасов

МПК: G05B 11/00

...входом первого ключа, а третий выход - с управляющим входом блока контроля знака, первый выход которого соединен с входом блока изменения пропорциональной составляющей, второй выход - с управляющим входом первогоключа, а выход - с выходом блока умножения, причем выход блока диффе ренцирования соединен с входами блока умножения и блока контроля модуля, выход блока изменения пропорциональ 5 ной составляющей соединен со вторым входом блока пропорционального регулирования, выход блока изменения интегральной составляющей - со вторым входом блока интегрального регулирования, выход которого через второй ключ соединен со вторым входом блока сумматора, дополнительно включен коммутирующий блок, первый и второй выходы которого соединены...

Номер патента: 1092462

Опубликовано: 15.05.1984

Авторы: Жаров, Кузнецов, Немогай, Пашкевич, Филиппович, Фурман

МПК: G05B 11/00

Метки: робота, электроприводом

...элемента И 1 П 1 выходом соединенного со вторым входом второго ключа, а вторым входом - со вторым входом преобразователя скорости, второй и третий выходы которого подключены к соответствующим входам шифратора, второй вход второго блока сравнения соединен с третьим входом устройства, третий вход - с выходом датчика положения, четвертый вход с первым выходом триггера второй выход - со вторым входом первого ключа, а третий выход через формирователь импульса со вторым входом триггера.Кроме того, второй блок срав-: нения содержит второй элемент ИЛИ, второй триггер и последовательно соединенные реверсивный счетчик, дешифратор, третий элемент ИЛИ и третий триггер, второй выход дешифратора подключен ко второму входу третьего элемента ИЛИ третий...

Номер патента: 1095129

Опубликовано: 30.05.1984

Авторы: Березкин, Ефремов, Левшин, Суслов

МПК: G05B 11/00

Метки: дистанционным, манипулятором

...образом.Работа устройства основана на различии величин скорости изменения.моментов при выполнении манипулятором операций с объектами, имеющими внеш- ние механические связи, и с объектами без этих связей. Так при работе со свободными объектами максимальная величина- ) (скорости изменениядМгпд, вбХмомента, деиствующего на гидропривод 6) не превышает значения где О, - максимальное значение угловой скорости выходного вала гидропринода 6;1 - длина х-го звена;ткМХР - грузоподъемность манипулятора.обВыполнение операций с объектами, имеющими внешнюю механическую связь сопровождается резкими изменениями момента Мп . Значения скорости изменения момента М гп и его сигнала- аналога с датчика 16 давления пропорциональны жесткости механической...

Номер патента: 1095130

Опубликовано: 30.05.1984

Авторы: Карпов, Назаров

МПК: G05B 11/00

Метки: манипулятором

...блок 10 дифференцирования, сумматор 11.Устройство работает следующим образом.На выходе бпока 8 сравнения формируется сигнал ошибки положения, равный разности входного сигнала и текущего сигнала положения, поступающего с датчика положения, сигнал ошибки по скорости находится в результате дифференцирования сигнала ошибки положения блоком 10. Полученные сигналы усиливаются усилителями 1 и 2, суммируются сумматором 11 и после усиления усилителя 3 поступают на вход сервопривода 5, Сервопривод 5 вращает звено механизма 6 шарнирного манипулятора, с которым механически связан датчик 7. В этой части устройства реализуется преобразование входного сигнала и его скоростной составляющей в управляющий механический момент, приводящий...

Номер патента: 1096606

Опубликовано: 07.06.1984

Авторы: Дрогайцев, Петрунин, Похмельнов

МПК: G05B 11/00

Метки: двигателем, шаговым

...с нулевымивходами второго и первого триггеровединичные входы которых подключенык входам устройства 2 .Недостатком этих устройств является малая точность при изменениинагрузки на валу шагового двигателя,Цель изобретения - повышение точности работы устройства.Указанная цель достигается тем,что в устройство для управления шаговым двигателем введены первый ивторой элементы 2 И-ИЛИ, выходы которых подключены к соответствующимвходам блока управления шаговым двигателем, а первые и вторые входык соответствующим выходам первогои второго триггеров, третьи входы -к выходам датчика углового положения, а четвертые входы - к выходугенератора импульсов, причем инверсные выходы триггеров через элементИЛИ соединены с синхронизирующимвыходом...

Номер патента: 1096607

Опубликовано: 07.06.1984

Авторы: Дрогайцев, Коц, Лавриченко, Лисин

МПК: G05B 11/00

Метки: датчик, двигателем, обратной, связи, устройства, шаговым

...подключены к входам первых и вторых формирователей импульсов, причем выход источника порогового напряжения соединен с вторыми входами компараторов. 65 При этом на входы первых и вторых формирователей импульсов поступают низковольтные логи еские сигналы с выходов компараторов, причем выходные сигналы компараторов не зависят от способа питания обмоток - постоянным или импульсным напряжением, а зависят лишь от того протекает или нет ток в обмотках двигателя.Предлагаемая схема датчика позволяет применить простую схему формирователей импульсов, срабатывающих поперепаду входного уровня, даже при импульсном питании обмоток двигателя. На чертеже приведена блок-схема датчика.Датчик содержит обмотки управления шаговым двигателем 1,...

Номер патента: 1101786

Опубликовано: 07.07.1984

Авторы: Егоров, Новикова, Рябов

МПК: G05B 11/00

Метки: манипулятором

...а выход - к входу вто" рого привода, выход блока астатического управления соединен с входом второго нелинейного элемента.На чертеже представлена функциональная схема устройства.Устройство содержит задающий орган 1, первый датчик 2 момента, первый привод 3, первый датчик 4 положения, сумматор 5, первый нелинейный элемент б, блок 7 астатического управления, второй нелинейный элемент 8, логический блок 9, второй привод 10, второй датчик 11 момента, исполнительный орган 12, тактильный датчик 13, второй датчик 14 положения и ключ 15.Устройство работает следующим образом.Нелинейный элемент б реализует зависимость Е,9 6,1 6,9если ОО 60, ( коэффициент пропорциональностисигналы функциональных блоков;индекс блока-датчика;индекс блока-приемника....

Номер патента: 1108388

Опубликовано: 15.08.1984

Автор: Галахов

МПК: G05B 11/00

Метки: релейная

...3 и блок 2. Выходной сигнал с блока 2 имеет видЦзапБ при 11,)О Есохраняет предыдущее значение при П,= О, ваедиссипативности, т. е, процесс управления является расходящимся,Цель изобретения - обеспечение диссипативности.Цель достигается тем, что релейная система управпения, содержа 30 щая датчик регулируемого параметра с релейной характеристикой с положительным гистерезисом и исполнительное устройство, соединенное с объе кт ом управления, содержит также последовательно соединенные двух- З 5 позициойный релейный блок и элемент сравнения, подключенный выходом к входу исполнительного устройства, а вторым входом - к выходу датчика регулируемого параметра с релейной характеристикой с положительным гистерезисом и к входу двухпозиционного...

Номер патента: 1108389

Опубликовано: 15.08.1984

Авторы: Афанасьев, Воржев, Голубев, Лопатин

МПК: G05B 11/00

Метки: приводом, следящим

...выход которого соединен с дешифратором, выход которого соединен с управляющими входами первого,третьего и пятого ключей и с входомвторого инвертора, выход которогосоединен с управляющими входамивторого, четвертого и шестого ключей..лИспользование новых блоков и связей позволило в режиме разделения во времени при наличии одной выходной обмотки датчика обратной связи получить два сигнала рассогласовання, сдвинутых один относительно другого на угол 90 . Например, при амплитудном режиме питания на статорные обмотки датчика подаются напряженияБ = Н ядп эпа ,(1) Б- = Б соя зпм 3где Бс, Бс - напряжения на статорныхс,фобмотках,Б и - амплитуда и частота несущего напряжения,задаваемый угол поворота ротора датчика,При этом с выходных...

Номер патента: 1112341

Опубликовано: 07.09.1984

Авторы: Бакулев, Березкин, Ефремов, Суслов

МПК: G05B 11/00

Метки: дистанционным, манипулятором

...10, блок 11 коррекции, блок 12выделения модуля, дифференциатор 13,датчик 14 давления, датчик 15 углазадающего органа, задающий орган 16,исполнительный орган 17, электрогидроусилитель 18, усилитель 19.Устройство работает следующим образом.Оператор через задающий срган 16воздействует на упругий элемент 6 исоздает на нем некоторый момент.Датчик 7 момента вырабатывает сигнал,пропорциональный этому моменту. Сигнал с датчика 7 поступает на первыйвход первого сумматора 1, на второйвход которого подается сигнал с датчика 14 давления, пропорциональныймоменту, действующему на исполнительный орган 17. Разностный сигналс первого сумматора 1 подается навход усилителя 19, Исполнительныйорган 17 при этом двигается со скоростью, пропорциональной...

Номер патента: 1115013

Опубликовано: 23.09.1984

Автор: Грудев

МПК: G05B 11/00

Метки: следящая

...З 0система управления (другой вариантсхемы на фиг. 1),Система содержит блок 1 сравнения (сумматор), регулятор 2, объектуправления, сумматор 4, включенныйв основной контур управления, образованный элементами 1 - 3; блок 5сравнения, элемент 6 связи, сумматор 7, блок 8 сравнения, элемент 9связи, образующие в совокупности модель системы, причем элементы 8 и 9,в свою очередь, образуют модель системы управления, образованной элемен.тами 5 и 6.Уравнения элементов изображеннойсистемы имеют вид О(р) = фс (Р)-Р); Р) = д(РР(Р)Ь, (Р)Ур): ,(Р)8(р) ф (Р)+(Р),(Р)=(Р) ,(Р) ф Е (Р); (1)(Р) (Р) (Р ) 2(Р) 72(Р) 27(Р) )Вц (Р) = (Р) г(Р 13 2ошибки системы (координат системы), соответственно;Е 1(Р), Е 2(Р), 8,(Р), 0 (Р) изображение по Лапласу...

Номер патента: 1115014

Опубликовано: 23.09.1984

Авторы: Артемьев, Козаченко

МПК: G05B 11/00

Метки: робота, схватом

...устройства.Устройство содержит схват 1, привод 2 поворота корпуса схвата, губки 3 и 4 схвата, привод 5 сжатия 50 губок схвата, первый и второй приемники 6 и 7 соответственно, первый и второй формирователи 8 и 9 управляющего сигнала соответственно, излучатель 10, первый сумматор 11, пер вый усилитель 12, второй сумматор 13, второй усилитель 14, источник 15 эталонного сигнала. Устройство работает следующим образом.Излучатель 10 -частиц облучаетв заданном секторе пространствоперед схватом, при попадании -частиц на объект часть из них отражается и попадает на приемники 6 и 7,вырабатывающие электрические импульсы в момент попадания на них (-частиц, интенсивность потока этих частиц пропорциональна величине площади, перекрываемой каждой...

Номер патента: 1115015

Опубликовано: 23.09.1984

Автор: Белов

МПК: G05B 11/00

Метки: адаптивным, роботом

...которого подключен к выходу датчика скорости конвейера и к вторым входам первого и второго элементов И, а выход - к второму входу элемента ЗАПРЕТ, выходом соединенного с первым выходом устройства, выход первого фото- датчика подключен к второму входу первого триггера, выход первого элемента НЕ соединен с вторым входом второго триггера, выход второго элемента НЕ подключен к второму входу третьего элемента И, выход которого соединен с вторым выходом устройства, выходы реверсивного счетчика подключены к входам элемента ИЛИ, выход которого соединен с третьим входом второго элемента И, а первый источник излучения оптически связан с пер. вым и вторым фотодатчиками, введены второй источник излучения и последовательно соединенные третий...