Устройство для управления приводом промышленного робота

ОП ИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕН Ия К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ Союз СоветскихСоциалистическихРеспублик п 1) 729546(51) М. Кл.б 05 В 11/00 В 25 1 13/00 Государственный комитет Опубликовано 25.04,80, Бюллетень 15Дата опубликования описания 05.05,80до делам иаооретений н открытий(72) Авторы изобретения Л. М. Едунов и А. В. Быков Особое конструкторское бюро технической кибернетики(7) Заявитель Ленинградского политехнического института им. М. И. Калинина(54) УСТРОЙСТВО ДЛЯ УП РАВЛЕН ИЯ П РИВ ОДОМ ПРОМЫШЛЕННОГО РОБОТАИзобретение относится к роботостроению и может быть использовано для управления приводами промышленных роботов для окраски, сварки, полирования, шлифования.Известно устройство для управления приводом промышленного робота, содержащее сумматор, блок управления, электромеханический преобразователь, гидроусилитель, гидродвигатель, датчик положения и пружинный механизм 11. Однако оно не обеспечивает разгрузки оператора в процессе программирования.Наиболее близким техническим решением к изобретению является устройство, содержащее последовательно соединенные блок управления, первый ключ, сумматор, усилитель, электромеханический преобразователь, гидроусилитель и гидродвигатель, связанныч с датчиком положения исполнительного органа, выход которого подключен ко входу блока управления и через второй ключ ко входу сумматора 11),Известное устройство имеет низкую точность воспроизведения траектории, так как на этапе обучения оператору не удается постоянно обеспечивать точное динамическое совмещение схвата с оптимальной кривой.Целью изобретения является повышение точности устройства.Для этого устройство содержит последовательно соединенные датчик перепада давления и третий ключ и последовательно соединенные функциональный преобразователь и четвертый ключ, выход которого подключен к третьему входу сумматора, второй вход которого соединен с выходом третьего ключа, вход функционального преобразователя связан с выходом гидродвигателя, а вход датчика перепада давления - с полостями гидродвигателя. На чертеже представлена функциональная схем- устройства.Оно включает блок управления 1, сумматор 2, усилитель 3, электромеханический преобразователь 4, гидроусилитель 5, гидро- двигатель 6, функциональный преобразова тель 7, датчик положения исполнительногооргана 8, датчик перепада давления 9, пер.вый, второй, третий и четвертый ключи 1 О - 13 соответственно.Устройство работает следующим образом. 7295464КПрименение изобретения позволит повысить точность устройства за счет полного уравновешивания звеньев манипулятора.11 еред обучением необходимо ключи 12и 13 замкнуть, а ключи 10 и 11 разомкнуть,Оператор, стремясь переместить схват манипулятора со встроенным в него краскораспылителем в нужном направлении, чтобы произвести окраску заданного изделия, берется за специальные ручки, присоединенные к манипулятору и прикладывает направленное усилие. При этом в определенных звеньях манипулятора происходит разбаланс сигналов с датчика перепада давления 9 и функционального преобразователя 7, в котором заложена зависимость статической нагрузки от угла поворота, В результате этого на сумматоре 2 формируется сигнал рассогласования, который, пройдя через усилитель 3, электрический преобразователь 4 гидроусилитель 5, воздействует на гидро- двигатель 6, и звено манипулятора перемещается в направлении, совпадающем с направлением приложения усилия оператора. С датчика положения 8 в блок управления 1 поступает сигнал, формирующий программу,В рабочем режиме при воспроизведении программы ключи 10 и 11 необходимо замкнуть, а ключи 12 и 13 разомкнуть. При этом сигнал, записанный во время обучения, поступает из блока управления на вход сумматора 2 и привод, охваченный обратной связью по положению, начинает его отрабатывать. Формула изобретения Устройство для управления приводомпромышленного робота, содержащее последовательно соединенные блок управления, первый ключ, сумматор, усилитель, электро механический преобразователь, гидроусилитель и гидродвигатель, связанный с датчиком положения исполнительного органа, выход которого подключен ко входу блока управления и через второй ключ - ко второму входу сумматора, отличающееся тем, что, с целью повышения точности, оно содержит последовательно соединенные датчик перепада давления и третий ключ и последовательно соединенные функциональный преобразователь и четвертый ключ, выо ход которого подсоединен к третьему входусумматора, второй вход которого соединен с выходом третьего ключа, вход функционального преобразователя связан с выходом гидродвигателя, а вход датчика переаюнада давления - с полостями гидродвигателя.Источники информациипринятые во внимание при экспертизе1. Заявка Великобритании Хо 1485318,кл. 6 3 М, опублик. 1977.зв 2. Белянин П. Н. Промышленные роботы. М Машиностроение, 1975, с. 75 (прототип), 72954 бРедактор Т. КлюкннЗаказ 2502/52 орректор Ю. МакаренкПодписноеСССРтийб., д. 4/5Проектная, 4 Составитель Е. Политова Техред К. ШуфричТираж 956ЦНИИПИ Государственного комитетпо делам изобретений и откр 113035, Москва, Ж - 35, Раушская н лиал ППП Патент, г. Ужгород, ул.