B25J 1/02 — шарнирные или гибкие
Исполнительный орган манипулятора
Номер патента: 1323364
Опубликовано: 15.07.1987
Авторы: Крюков, Кутлубаев, Макаров
МПК: B25J 1/02, B25J 18/00
Метки: исполнительный, манипулятора, орган
...6 и 7 создается вращающий момент. Под действитого момента в шарнире б проис ходит относительное движение звена2 против часовой тре пки. При этомчасть гибкий туг; 22, заключеннаямеж,у блоком и поперечной пластинойд, навивЯется на блОк 18, увеличивая тем сямьгм угол охвата гибкойтягой блока 18.увеличение угла охвата происходитня части блока, расположенной справя ст пластичь. 8. Аналогичная частьугла охвата блока 16 слева от попер-;.чцсй пластины 8 (фиг, 1) не менястг;.и. Это приводит к тому, что величгня момента, создаваемого давлениемгибкой тяги нЯ. блОк 16 ОтнОсигельнО 35 оси вращения гоперечной пластины 8справа от нее больше, чем величиная;.погичногс момента слева от попер чной пластины. 40 Под действием неуравновешенногомомента,...
Рука манипулятора
Номер патента: 1333564
Опубликовано: 30.08.1987
Авторы: Дорман, Крюков, Кутлубаев, Макаров
МПК: B25J 1/02
Метки: манипулятора, рука
...в планках14,15 и 16,Жила 22 огибает блок 21, после чего ее ветви 32 и 33 охватывают блоки 34 и 35, выполненные с равным диаметром, и установлены на дополнительной поперечной планке 36,при этом направление охвата ветвями жил встречное, что обеспечивает расположение точек схода с блоков ветвей по разные стороны от оси дополнительной поперечной планки 36, жестко зак з 13репленной на звене 1. Оси вращенияблоков 34 и 35 соосны между собой иосью 37 шарнира Ось 37 расположенав одной плоскости с осью 38 тяги 10.Аналогично ветви 32 и 33 охватываютблоки 39 и 40, установленные идентично блокам 34 и 35 на дополнительной поперечной планке 41.Основные поперечные планки 17 и18, через которые свободно проходяттяги 10 и 11,располагаются...
Модуль робота
Номер патента: 1333565
Опубликовано: 30.08.1987
Авторы: Аграновский, Егоров, Морозов
МПК: B25J 1/02
...например, руки манипулятора фиг. 2),Модуль и образуемый модулями привод работают следующим образом.Под действием управляющего сигнала модуль 1 может перейти в одно из двух устойчивых состояний; либо сократиться, либо наоборот расслабиться и удлиниться. Для с.окращения длины привода по контактам 7 и 8 подается электропитание на нагреватель 5,который повышает температуру адсор бента 4.При этом из адсорбента 45 выделяется дополнительное количество адсорбата 6 в объем, ограниченный анизотропной оболочкой 3. Изменяя свою форму, оболочка 3 сближает со- седние направляющие 2 взаимного продольного сочлечения модулей 1. Процесс удлинения модуля 1 производится следующим образом. С контактов 7 и 8 отключается электропитание.За счет15...
Исполнительный орган манипулятора
Номер патента: 1348164
Опубликовано: 30.10.1987
Авторы: Макаров, Рябков, Терещенко, Торощин, Точилкин, Филатов
МПК: B25J 1/02, B25J 18/04
Метки: исполнительный, манипулятора, орган
...ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ(56) Патент Франциикл. В 25 ) 18,00, 1985 неццые между собой звенья, ца стойках расположены цапфы для крепления привода. Приводы выполнены в виде эллицсоцдных армированных в продольном направлении гибкими элементами эластичных оболо ц к, соединенных с системой подвода рабив и среды. Каждая цапфа для крепления привода выполнена в виде опорного элемента 14 с центральным сферическим выступом 15, охватынаемым опорным кольцом 16 и опор. цой тарелкой 17, сопряженными между между собой по торцовой поверхности. На торцовой поверхности сопряжения опорного кольца 16 и опорной тарелки 17 равномерно по окружности выполнены впадины н ниде полусфер, образующие сфериче. ские полости 18, при этом на концах гибких элементов 11...
Манипулятор
Номер патента: 1351782
Опубликовано: 15.11.1987
Авторы: Назаров, Панасенков
МПК: B25J 1/02, B25J 18/06, B25J 9/06 ...
Метки: манипулятор
...При этом барабанысохраняют свою ориентацию., Манипулятор готов к работе, 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50 55 При повороте звеньев в заданное положение, например в плоскости чертежа - вверх (фиг. 2), в гидроцилиндр 2 подается рабочая жидкость под давлением, Шток 5 гидроцилиндра вьдвигается и поворачивает рычаг 26 и коническое колесо 25 по часовой стрелке (если смотреть по стрелке В), так как они жестко соединены. Коническое колесо 25 поворачивает коничекое колесо 19 против часовой стрелки, Поскольку коническое колесо 19.жестко соединено с корпуссм 16 предьдущего звена 1, то оно поворачивается относительно основания вокруг оси 22 вверх. При повороте звена движение через гибкие элементы 13 и 14 передается на барабан 11, так как барабан 10...
Уравновешенный манипулятор
Номер патента: 1357218
Опубликовано: 07.12.1987
Автор: Джавахян
МПК: B25J 1/02
Метки: манипулятор, уравновешенный
...уравновешивающими элементамиМанипулятор состоит из основания1 и шарнирно-рычажной системы, состоящей из звеньев 2-5 и связанной соснованием с помощью опорного шарнира б. На конце звена 2 смонтирован захватный орган 7. На звеньях3 и 5 смонтированы уравновешивающиеэлементы 8 и 9, выполненые в видеемкостей с жидкостью так, чтобы точки А и С располагались на одной прямой, соединяющей центр захвата сопорным шарниром 6, Обе емкости связаны между собой гибкой магистралью10, которая снабжена реверсивным насомом 11.Манипулятор работает следующим образом,Поднимаемый груз удерживается захватным органом 7, а жидкость припомощи реверсивного насоса 11 перекачивается из емкости 8 в емкость 9до тех пор, пока не уравновесится груз. После того, как груз...
Исполнительный орган манипулятора
Номер патента: 1123227
Опубликовано: 07.12.1987
МПК: B25J 1/02
Метки: исполнительный, манипулятора, орган
...зубчатое колесо- муфта 10, кулачка 11, гибкого подшипника 12, гибкого колеса 13 и жесткого колеса 14. Электродвигатель 9 с помощью зубчатого кольца 15 прикреплен через зубчатую муфту 16 к стакану 17, который через опорный фланец 18 крепится к приводу 3 качания предплечья. Внутри стакана 17 размещен привод вращения кисти 7, например, электродвигатель, на валу которого закреплена шестерня 19, зацепленная с паразитной шестерней 20, которая в свою очередь находится в зацеплении с центральной шестерней 21, размещенной соосно электродвигателю 7 на подшипниках 22. Шестерня 21 находится в зацеплении с зубчатым колесом 23, которое связано с приводным валом 24. На последнем с возможностью осевого перемещения вместе с кареткой 25...
Привод поступательного перемещения
Номер патента: 1359111
Опубликовано: 15.12.1987
МПК: B25J 1/02
Метки: перемещения, поступательного, привод
...эластичную емкость, выполненную в виде полого цилиндра 1 и двух фланцев 2 и 3. Внутри емкости размещена ферромагнитная жидкость 4. Фланец 2 соединен с неподвижным звеном 5, а фланец 3 - с перемещаемым звеном б. Кроме того, привод содержит средство для воздействия на рабочую среду, выполненное в виде электромагнита 7, состоящего из катушки и магнитопровода. Электромагнит 7 размецен внутри эластичного цилиндра 1 1 фиг. 1) или снаружи (фиг, 3) и закреплен на фланце 2.Привод работает следующим образом.При подаче электрического напряжения на катушку элекромагнита 7 ферромагнитная жидкость 4 под действием магнитных сил стремится замкнуть магнитный контур,концентрируясь по силовым линиям магнитного поля. Это приводит к деформации эластичного...
Рука манипулятора
Номер патента: 1364462
Опубликовано: 07.01.1988
МПК: B25J 1/02, B25J 3/00
Метки: манипулятора, рука
...предотвращения выталкивания оболочек из внешнего цилиндра, а также внутреннего цилиндра из оболочки и улучшения герметичности оболочки прикрепляют по кольцу к внешнему и внутреннему цилиндрам, например приклеивая их. Концы пневмоцилиндров прикрепляют к шарнирам 7, расположенным с обеих сторон основания 8 следующего звена.Для подачи силового давления и отсасывания газа в руке манипулятора предусмотрены два гибких шланга 9 и 10 силового и низкого давлений соответственно. Эти шланги подсоединяются к пневмоцилиндрам 4 через управляемые пневмоклапаны или редукторы давления (не показанные). На наружной поверхности тонкостенного корпуса каждого телескопического пневмоцилиндра выполнены продольные гофры 11, причем периметр сечения...
Исполнительное устройство манипулятора
Номер патента: 1366383
Опубликовано: 15.01.1988
Автор: Гвоздев
МПК: B25J 1/02
Метки: исполнительное, манипулятора
...к которому подсоединяется захватный орган.1Каждый иэ блоков зубчатых колесвключает механизм компенсации зазоров в зубчатых зацеплениях, выполненный в виде двух упоров 10, двух пружин 11 и шпонки 12 (фиг.4,5 и 6),связывающей зубчатые колеса 5 и 6 сих валами 7. На внутренних торцовыхповерхностях каждого зубчатого колеса блока симметрично оси шпонки закреплены упоры 10. Свободные концыупоров 10 расположены в сквозных пазах 13, выполненных в противолежащихзубчатых колесах блока (фиг. 4) Межцу шпонкой ",2 и упором 10 находится пружина 11. Из фиг.5 и 6 видно, что пазы в противолежащих зубчатых колесах 5 и 6 выполнены с противоположных сторон шпонки 12.Исполнительное устройство манипулятора работает следующим образом.При повороте вала 4 от...
Исполнительное устройство манипулятора
Номер патента: 1366384
Опубликовано: 15.01.1988
Автор: Гвоздев
МПК: B25J 1/02, B25J 18/00
Метки: исполнительное, манипулятора
...и одной вращательной, не имеет "мертвых зон" и может работать при полноповоротном вращении приводных двигателей,формула изобретения Исполнительное устройство манипулятора, содержащее основание, последовательно связанные звенья, на конечном из которых размещен рабочий орган, и основную кинематическую цепь, связывающую звенья между собой и с основным дыигателем, установленным на основании, включающуюрычажные механизмы, каждый из которых выполнен в виде кривошипа и шатуна, при этом кривошип каждого рычажного механизма 1 13663Изобретение относится к манипуляторам для механизации подъемно-транспортных операций, а более конкретно -к исполнительным устройствам манипу 5ляторов, выполняющим их двигательныефункции.Целью изобретения...
Модуль робота
Номер патента: 1397277
Опубликовано: 23.05.1988
Авторы: Аграновский, Морозов, Рыжнев
МПК: B25J 1/02
...сорбатом, те, веществом,удерживаемым в объеме цеолитовогоадсорбента, и представляет собой, например, водный раствор КОН. На поверхность. электродов 6 и 7 напылен катализатор 8, имеющий разветвленнуюповерхность, например платинированный уголь на гидрофобной связующейоснове типа фторопласта или полиуретана. Катод 6 отделен От анода 7 эластичной мембраной 9, Причем объемвнутреннего пространства со стороныкатода 6 в два раза превышает объемсо стороны анода 7. Электрическийконтакт с катодом б и анодом 7 осу"50ществляется проводниками 10 и 11соответственно,модуля производится сЛедующим образом. Контакты10 и 11 отключаются отисточника напряжения и подключаютсяк активной нагрузке или в целяхрекуперации электроэнергии могут...
Модуль руки манипулятора
Номер патента: 1397278
Опубликовано: 23.05.1988
МПК: B25J 1/02, B25J 9/08
Метки: манипулятора, модуль, руки
..., 1 с помощ:и нягц 1 р я, с Вя эан ии - ;,П 1пнеВ.оц и Бс сдя, шток б кс то ро;сПомощью еяряра 7 связан с25 Гр-Г.:с Основанием 1 В кячс стве пригс,гцс ГО устройства 5 э но исНоьзс - В ят, лкбой из и -:Вес .Нь х при водое:с с РЯИ Ч е. Сс. 31 К Т р О МЕ Х Я НИ Ч Е с КИИг.:Яраяц;ческийкомбинированный, 1 сроме го О,Одулт, со;ержит измеритель - -С1 п цус с 1 с е у 8, .1;оц 1 олируюую Взяим я р яспО Окепи Ос,Ясзвс 1 н 1 й 1 дру Г От Нс СИ ЕЛЬС др ЧГ 11 ЯК; Т 2 Пр ужИН( 1 иг,и 2 ) прес"Явля ет собой набор гпоских п 1 ямых цр 5 м 1 9 и 1 Ябор более 35 Е 1 ННсХ П ОСКЕХ СГЕДЕ Я Рс 1 ЕЛЬНО П 10 солсцо изс гнутьп; п 1 гже н 10, ряспсло 1:.ецх. о обе с"арсцы от набора плос- КИХ ПЕ 3-ЖИЕ."4 спуль руки манипулятора рабоЯет 40 , ЛЕ СГС ВЕСИМ с Р...
Манипулятор
Номер патента: 1400882
Опубликовано: 07.06.1988
Авторы: Джамалов, Джолдасбеков, Слуцкий
МПК: B25J 1/02, B25J 18/06
Метки: манипулятор
...-6 и приводами 7 поступательного перемещения, Звенья 3 - б выполнены в виде треугольников, например равнобедренньг прямоугольных треугольников,При монтаже сторона (гипотенуза) 8треугольного звена 3 шарнирно соединяется со стороной (гипотенуэой) 9звена 4 а сторона (катет)10 звена 3- 25, со стороной (катетом) другого смежного звена или со стойкой основания,Аналогично сторона (катет) 11 треугольного звена 4 шарнирно соединена с, соответствующей стороной (катетом) 12 30звена 5, а сторона (гипотенуза) 13,звена 5 связана со стороной (гипотенузой,) 14 звена 6. Сторона (катет) 15звена 6 шарнирно соединяетсясо стороной (катетом) следующего звена илис рабочим звеном. Свободные вершины 16и 17 в паре последовательно расположенных треугольников,...
Промышленный робот
Номер патента: 1400883
Опубликовано: 07.06.1988
Автор: Кудрявцев
МПК: B25J 1/02, B25J 18/06
Метки: промышленный, робот
...образованную перегибами упругой ленты 6. Перегибы упругой ленты 6 образуют н сущий элемент (удлинитель) 11.Промышленный робот работает следующим образом.В исходном состоянии упругая лента 6 намотана на барабаны 3, петля 9 располагается вблизи корпуса 2, При вращении барабанов 3 от соответствующих приводов 4 ветви упругой ленты б сматываются с барабанов и выталкиваются из корпуса 2, проходят через направляющий механизм 7 и образуют несущий элемент (удлинитель) 11, причем скорости вращения барабанов 3 должны быть равными, чтобы петля 9 не стягивалась. Петля 9 выдвигается 5 0 5 20 25 30 35 на удлинителе 11 на требуемую длину и располагается над деталью, Затем промышленный робот опускает весь исполнительный орган, петля 9 надевается на...
Манипулятор
Номер патента: 1404324
Опубликовано: 23.06.1988
Авторы: Дорман, Крюков, Кутлубаев, Макаров, Пономарев
МПК: B25J 1/02
Метки: манипулятор
...73 и 72, 75 и 74, 77 и 76,79 и 78, попарно равны между собой.Диаметр блока 72 выполнен равным расстоянию между блоками 75 и 74, диаметр блока 74 выполнен равным расстоянию между блоками 73 и 72, диа бметр блока 75 выполнен равным расстоянию между блоками 9 и 78, диаМетр блока 78 выполнен равным расстоянию между блоками 76 и 77, диаметрблока 80 выполнен равным расстояниюмежду блоками 79 и 78.Все блоки, установленные на осях,Имеют возможность свободно относи. тельно них вращаться,В исходном положении все трособлочные передачи находятся в подтянутом состоянии, что обеспечивает вы"бор всех зазоров и исключает провисание тросов.Манипулятор работает следующим об- Зрразом.При необходимости совершить поворот одного звена...
Модуль промышленного робота
Номер патента: 1414618
Опубликовано: 07.08.1988
Автор: Камский
МПК: B25J 1/02, F16K 11/02
Метки: модуль, промышленного, робота
...стенки 5 и 6 кареткиимеют впускные 11 и выпускные 12 каналы. Впускныс каналы 1 о стороны полости 9 перекрывакггся пластинами 3, а выпускные каналы 2 со стороны рукавов 7 и 8 перекрываются пластинами 4. Пластины 3 и 14 попарно установлены на осях 15 и 16, соеди ены 1)1 чагами 17 и тягами 18 с электромагнитами 9 и 20 привода распределителя 4.Устройство работает следукйщим образом.Полость 9 находится под постоянным давлением сжатого воздуха, поступаюцего из магистрали 1 О. В статическом состоянии впускные каналы 11 перекрыты пластинами 3, а выпуксные 2 открыты и сообцают полости гофрированных рукавов 7 и 8 с атмосфсрой. Тормоз 2 удерживает карегку . Для перемещения кареткивлево к обмотке электромапита 20 подается напряжение, в резульгате...
Модуль робота
Номер патента: 1414619
Опубликовано: 07.08.1988
Авторы: Аграновский, Морозов, Юревич
МПК: B25J 1/02
...кинематическую пару с двумя мышцами, содержит установ енные по концам модуля элементы (звенья)взаимного продольного соцленения, герме, ичную оболочку 3, которая выполнена с анизотропными свойствами, соцетающими ибкость в направлении сочленения и элас ичность в направлении ортогональной гибости. Гибкость достигается, например, ар. мированием эластичного материала оболочки прочными нитями, ориентированными по направлению продольного сочленения.Внутри оболочки 3 расположено твердотельное ядро 4, составленное из собранного в едином корпусе нагревателя 5, на)ример, в виде электрицеской спирали, элемента Пельтье 6 и слоя микропорисгого адсорбента 7, например цеолита гипа 1 ОХ или ЗХ. Внутренний обьем между оболочкой 3 и ядром 4 заполнен...
Исполнительное устройство манипулятора
Номер патента: 1414620
Опубликовано: 07.08.1988
Автор: Гвоздев
МПК: B25J 1/02
Метки: исполнительное, манипулятора
...в виде двигателя (не показан), выходной вал которого связан с валом 26. и цепных передач с передаточным отношением 1=1, размещенных в полостях дополнительных входного 4 и выходного 7 звеньев, Вал 26 пос 14620 10 15 25 30 35 40 45 50 55 2редством звездочек 27 и 28 и цепи передает вращение на ведущее зубчатое колесо 30 цилиндрической зубчатой передачи с передаточным отношением 1=1, расположенной в полости корпуса шарнира соединения. Далее посредством ведомого зубчатого колеса 31 и звездочек 32 и 33 и цепи 34, образующих цепную передачу с передаточным отношением 1=1, расположенную в полости дополнительного выходного звена 7, вращение передается на вал 35, расположенный в конечном элементе 8 и связанный с захватом. Межцентровые...
Стержневой манипулятор
Номер патента: 1414621
Опубликовано: 07.08.1988
Авторы: Гамрекели, Наруслишвили
МПК: B25J 1/02
Метки: манипулятор, стержневой
...конец гибкой тяги 19. Стержень 3 поворотным шарниром, имеющим ось 20 с роликом 21, связан направляющим стержнем 22 механической руки, ца конце которого закреплены губка 23 и ось 24. На этой оси смонтирован рычаг 25 с губкой 26, которая поджата к губке 23 у;ругим элементом 27. Губки 23 и 26 образст захват. Гибкая тяга 19 размещена в отверстиях стержней 13 и 22, а второй ее коне; закреплен на губке 26. Направляю- и:,ий стержень расположен во втулке 28, которая:нарццром, имеющим Ось 29, свя. зава со стсрцснсм 30, проходящим через отисрс"гие 31 в планке 32. Эта планка установлена в Окружцбм пазъ 33 зубчато О колеса 34 и зафиксировагга винтом 35. Зубчатос колссо 34 смонтировано в корпусе 2 и находится в зацеплении с колесом 3. С гержець...
Исполнительный орган манипулятора
Номер патента: 1421522
Опубликовано: 07.09.1988
Автор: Суханов
МПК: B25J 1/02
Метки: исполнительный, манипулятора, орган
...сопряжен со звеньями 5 и 10 на оси 16 через кинематическую передачу 18. Основной параллелограммный механизм со звеном7 находится выше дополнительного па"раллелограммного механизма со звеном 12. Последнее имеет изломы (перегибы): первый перегиб в сторонуоси 15 вокруг шарнира со звеньями4 и 9 под острым углом и второй перегиб в средней части звена 12 в обратную сторону под углом, большимпрямого. Это обеспечивает подведениезахватного устройства 13 к горизонтальной плоскости и воэможностьбрать с нее детали в поле сил тяжести,Исполнительный орган манипулятораработает следующим образом,На приводы 2 и 3 подают питание,необходимое для их действия. Приэтом одновременная работа приводов2 и 3, вращающих оси 15 и 16 в одномнаправлений, приводит к...
Манипулятор
Номер патента: 1425075
Опубликовано: 23.09.1988
Автор: Царев
МПК: B25J 1/02
Метки: манипулятор
...соответствующей зубчатой рейки, например 26. 5 ил. 2ньяи в полости 17 каждого рычага. В рычаге 13 установлены зубчатые секторы 18 и 19, в рычаге 14 - зубчатые секторы 20 и 21, в рычаге 15 " зубчатые секторы 22 и 23, в рычаге 16 - зубчатые секторы 24 и 25. Диаметры зубчатых. секторов 18 и 25 одинаковы. Диаметры зубчатых секторов 19-24 также одинаковы, Причем диаметры зубчатых секторов 18 и 25 в два раза больше диаметров зубчатых секторов 19-24. Зубчатые секторы попарно (18 и 19, 20 и 21, 22 и 23, 24 и 25) соединены зубчатыми рейками соответственно 26-29, образуя эубчато-реечные передачи. Каждая зубчато-реечная передача снабжена механизмом выборки зазоров, обеспечивающим поджатие зубчатой рейки к зубчатым секторам. К...
Исполнительный орган манипулятора
Номер патента: 1426777
Опубликовано: 30.09.1988
Автор: Гвоздев
МПК: B25J 1/02, B25J 18/00
Метки: исполнительный, манипулятора, орган
...5, т. е. на центральной оси. С колесом 10 связана зубчатая рейка 2 симметричного клина 13.Система взаимодействующих клиньев 8 и 13 с рейками 12 и зубчатых колес 10 образует клинозубчатый механизм, причем смежные клинья установлены по противоположным сторонам относительно середин звеньев 5. Последнее зубчатое колесо 14 кинематической цепи снабжено полуосями 15 шарнирно связанными с внутренней частью корпуса, на котором выполнено отверстие 16, предназначенное для закрепления рабочего органа манипулятора (не показан).Исполнительный орган манипулятора работает следующим образом.При выдвижении штока силового привода 7 клин 8 перемещается относительно кронштейна 3 вверх (фиг. 1). При этом рейка 9 поворачивает первое зубчатое колесо 10 по...
Исполнительный орган промышленного робота
Номер патента: 1440711
Опубликовано: 30.11.1988
Автор: Кудрявцев
МПК: B25J 1/02, B25J 18/00
Метки: исполнительный, орган, промышленного, робота
...3.Направляющий механизм 7 и направляющая втулка 8 изготовлены из материала с малым коэффициентом трения, например, из фторопласта. Исполнительный орган расположен на промышленном роботе 12 Исполнительный орган промышленного робота работает следующим образом.В исходном состоянии упругая лента 6 намотана на барабаны 2, петля 10 располагается вблизи корпуса 1, гибкая тяга 11 намотана на барабаны 3, При вращении барабанов 2 от приводов 4 упругая лента 6 сматывается и выталкивается из корпуса 1, проходя через направляющий механизм 7, образуя удлинитель 9, Петля 10 таким образом выдвигается на удлинителе 9 на требуемую длину и располагается над деталью. Затем промышленный робот 12 опускает весь исполнительный орган. Петля 1 О надевается...
Рука манипулятора
Номер патента: 1450995
Опубликовано: 15.01.1989
Авторы: Антонов, Новичихин, Павловец, Плюгачев, Размыслович
МПК: B25J 1/02, B25J 18/06
Метки: манипулятора, рука
...(не показаны).Тросы 3 с одной стороны неподвижно закреплены на основании 10 руки, протянуты черезнаправляющие 5 и через отверстия 11, выполненные в звеньях 1, Для предотвращения смещения звеньев 1 одного относительно другого в поперечном направлении назвеньях 1 могут быть выполнены взаимосвязанные выступы и канавки (фиг. 3). К другому концу каждого из тросов 3 подвешеныгрузы 12. На свободном конце руки манипулятора закреплен схват 13 с приводом (непоказан).Рука манипулятора работает следующимобразом.Требуемая жесткость руки и зона обслуживания достигаются одновременным и одинаковым натяжением гибких тяг 2 (изменяется длина руки). При дополнительном натяжении одной из гибких тяг 2 последняя,будучи прикрепленной к последнему звенуруки,...
Манипулятор
Номер патента: 1454684
Опубликовано: 30.01.1989
Авторы: Бондаренко, Кацко, Маркин, Пшеничный, Сачков, Тейковцев
МПК: B25J 1/02
Метки: манипулятор
...и 40последовательно соединенных цепныхпередач 16 и 17 с передаточным отношением 112, звездочки которых установ.лены на осях шарниров 11 и 14, связывающих звенья 2 - 4, при этом ведущая звездочка первой передачи неподижно закреплена на корпусе редуктоа, Дополнителыий привод 8 состоитз двигателя с редуктором и последовательно соединенных пар аплелограмных механизмов 18 и 19, противоположные рычаги которых жестко связаны сшарнирами 11 и 14 звеньев 2 - 4 приэтом передаточное отношение параллелограммных механизмов равно 1:1. 551Все шарниры выполнены в подшипни"ках, установленных в корпусах, и зак"рыты крышками с уплотнениями от пыли,Конечные положения исполнительного органа манипулятора ограничивают"ся упорами 20 и 21, на которые...
Рука манипулятора
Номер патента: 1495125
Опубликовано: 23.07.1989
Авторы: Ким, Флеклер, Царевский
МПК: B25J 1/02, B25J 18/00
Метки: манипулятора, рука
...соосно друг н друге ) с.разнымнаправлением нанинки. Свободные концыпружин 2 и Ъ закреплены на фланце, 25 Ънапример стакане 4, к которому крепится схнат 5. Привод осевого перемещения содержит, например, двигатель 6вращения, на оси которого закрепленбарабан 7, на котором намотана гибкая тяга 8, соединенная через блок 9со стаканом 4 и размещенная по осируки манипулятора, т.е. спиральных пружин 2 и 3.Рука манипУлятора работает следующим образом,В исходном положении рука манипулятора находится н сложенном положении. Для выднижения руки манипулятора в осевом направлении включается 40двигатель 6, при этом гибкая тяга 8разматывается с барабана 7 и под действием упругих свойств спиральных(рулонных) пружин 2 и Э схнат 5 вмес - 3 5 4те со стаканом...
Манипулятор
Номер патента: 1502291
Опубликовано: 23.08.1989
Автор: Назаров
МПК: B25J 1/02
Метки: манипулятор
...2 - 4), например с участкомтрубопровода. Последняя зубчатая 30рейка 8 находится в зацеплении с зубчатым колесом 5. Каждый шарнир 9 может быть снабжен амортизирующим роликом 14, взаимодействующим, как и направляющий элемент 11, с криволинейной поверхностью 13, а с целью исключения несанкционированного изменения направления движения рычагов б8 в местахих соединения могут бытьустановлены регулируемые ограничители угла поворота, например, в видеупора 15.Манипулятор работает следующимобразом.45При включении электродвигателя 2 посредством червяка 3 и червячного колеса 4 крутящий момент передается на зубчатое колесо 5, которое входит в зацепление с зубчатой рейкой 6, 50 установленной в корпусе 1 в направляющих 1 О, На крюк 12 подвешивается...
Исполнительный орган промышленного робота
Номер патента: 1504095
Опубликовано: 30.08.1989
Автор: Кудрявцев
МПК: B25J 1/02, B25J 18/00
Метки: исполнительный, орган, промышленного, робота
...як)- щая втулка 8 вяззцз с гягой 11, ире;свляющей собой упругую ленту, цроходяшук) внутри )дмкнут го контура удлицителя 9, через доцлительцую ндцрзв,яющую втулку 12 и вязднцук) дрхим концом с оиолнительным бдрдбдноч 3. Дополнительная направляющая вгулка 12 жестко свзаид с корпус)м 1 Исполнительный орган расположен цд промышленном роботе 13 Нзправляк)щий механизм 7, направляющая 40 втскд 8 и дополнительная направляющая вту,ка 12 изготавливак)тся из материала с малым коэффипиенгоч трения, например, из фтороигдсч д.Испол н ите )ьны й орган и ром ьцплен шго рбога работает следуюцич образом. 45В исходцоч состоянии основная упру.гдя лента 6 намотана цд осцонц,е бара.баны 2, нтля 10 рдсогздстся вблизи корпуса 1, гягд 11 цдчотана на...
Механизм уравновешивания манипулятора
Номер патента: 1511112
Опубликовано: 30.09.1989
МПК: B25J 1/02, B25J 11/00
Метки: манипулятора, механизм, уравновешивания
...1 расположена 40вертикально. При этом за счет предварительного,натяжения пружин 9 дополнительные роликовые цепи 3 и 4взаимодействуют с отклоняющими блоками 7 и 8, что препятствует самопроизвольному выходу звена 1 из нейтрального положения, При повороте звена1 под действием привода манипулятора(не показан) одна из дополнительныхроликовых цепей, например, 4 оказывается разгруженной, а другая - взаимодействует с зубьями зубчатогосектора 2, жестко закрепленного наповоротном звене, При горизонтальномрасположении поворотного звена 1 мо"мент, создаваемый усилием пружины,имеет максимальную величину. При перемещении манипулятора вверх величина момента от массы звена 1 с грузом изменяется по закону синусоиды. Для обеспечения высокой точности...