Стержневой манипулятор

СОЮЗ СОВЕТСКИХСОЦИАЛИСТИЧЕСКИХРЕСПУБЛИК ЯО 1414621 А 1 1 Й КОМИТЕТ СССРРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИ ГОСУДАРСТВЕ ПО ДЕЛАМ ИЗ СЩ 1. и,ОАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИ технологичес личения зон нии привода вращение п через зубчат леса 11 и ремещаться связанный с 22 механичес шими захват вляется наж ние траекто ществл яется или перемещ ному пазу 33 и институт аруслишвили СССР 1986.УЛЯТОРобласти маанипуляторам овки изделий.расширение ОРСИОМУ СВИДЕЧЕЛЬ(57) Изобретение относится кшиностроения, в частности к мдля механизации транспортирЦелью изобретения является ких возможностей за счет увеобслуживания. При включечерез фрикционные диски 4 и 5 редается на вал 1 и далее ое колесо 3 на зубчатые ко. При этом нач и н а ют пестержни 13 и 30, а также ними направляющий стержень кой руки с губками, образуюРаскрытие захвата осущестатием на рычаг 17. Изменерии перемещения губок осупри нажатии на рычаг 40 ением планки 32 по окружна зубчатом колесе 34. 1 ил.144621 Формула изобретения. 35 40 45 Составители Ю. Вилки инскгй 1 .,ак гор Л. Чс 1 тнсТс крс,с. Вс рос Коррс ктор Э.,ончакова 1 к з 1 Зо 1 5 враги ПОВ 1 одии снос В 1 И 1ос 1 дарсгвс нного комитета СС;С;Р но делам изобретений и открытий1 ПЗ 5 осква, Ж З 5, Рас гнскан наб, д 4 г 5 низнкствсино.нглиграгриисскос и 1)снси 1)иитис, г. Угкго 1 о,с, мл. 1 роектнан, 4Изобретение относится к машиностроению, в частности к манипуляторам, для механизации транспортировки изделий,Цель изобре гения -- расширение технологических возможностей за счет увеличения зо 1 ы обслуживания.На чертеже показана кинематическая схема манипчлятопа,На валу 1, который смонтирован в корпусе 2, закреплены зубчатое колесо 3 и фрикциоцный диск 4 муфты сцепления. На этом жс валу размещены подвижный фрикционный диск 5 и упругий элемент о. В диске 5 выполнена проточка 7, в которойчразмещен ролик 8, смонтированцыи на рычаге 9. Этот рычаг осью 10 связан с корпусом. Зубчатое колесо 3 находится в зацеплении с зубчатым колесом 1, которое имеет отверстие 12. Б этом отверстии размещен полый стержень3, который связан сфсричес 1(им иарциромпусом 2.Стержень имеет кольцо 5, которое серьгой6 свцза и с рычагом7, смонтированным на осц 18. К серьге 16 прикреплен конец гибкой тяги 19. Стержень 3 поворотным шарниром, имеющим ось 20 с роликом 21, связан направляющим стержнем 22 механической руки, ца конце которого закреплены губка 23 и ось 24. На этой оси смонтирован рычаг 25 с губкой 26, которая поджата к губке 23 у;ругим элементом 27. Губки 23 и 26 образст захват. Гибкая тяга 19 размещена в отверстиях стержней 13 и 22, а второй ее коне; закреплен на губке 26. Направляю- и:,ий стержень расположен во втулке 28, которая:нарццром, имеющим Ось 29, свя. зава со стсрцснсм 30, проходящим через отисрс"гие 31 в планке 32. Эта планка установлена в Окружцбм пазъ 33 зубчато О колеса 34 и зафиксировагга винтом 35. Зубчатос колссо 34 смонтировано в корпусе 2 и находится в зацеплении с колесом 3. С гержець 30 с помощью шарнира 36 связан с тягой 3, рас положенной в ца:равляюцих корпуса 2. Тяга под- ЦРУжИЦСЦа ОТЦОСИТЕЛЬгО КОРПУСа УПРУГИМ элементом 38 и через паз 39 связана с рычагом 40, смоцтированным на оси 41.Манипулятор работает следующим обра 5 1 О 5 20 А 5При включении привода через конические фрикционные диски 4 и 5 вращение передается на вали далее через колесо 3 на колеса 11 и 34. При этом начинают перемещаться стержни 13 и 30, а также связанный с ними направляющий стержень 22 механической руки с губками 23 и 26. Оператор нажимает на рычаг 17, в результате чего через гибкую тягу 19 производится поворот рычага 25 и раскрытие губок 23 и 26. цля захвата изделия оператор освобождает рычаг 17, губки под действием упругого элемента 27 смыкаются и изделие транспортируется по пространственной траектории до места, где губки раскрываются и освобождают его. Останов губок в требуемом положении осуществляется оператором с помощью рычага 9, расцепляющего фрикционные диски 4 и 5. Регулировка положения планки 32 на колесе 34 по пазу 33 позволяет изменить взаимное положение стержней 13 и 30, что приводит к изменению траектории геремещения губок. Подъем и опускание стержня 30 с втулкой 28, осугцествляемые оператором с помощью рычага 40, также приводят к изменению траектории перемещения губок. Стержневой манипулятор, содержащий корпус, в котором смонтировано первое приводное зубчатое колесо, два стержня, первый из которых шарнирно связан с этим колесом, а второй стержень имеет шарнирно связанную с ним втулку, а также механическую руку с захватом, имеющую направляющий стержень, который шарнирно связан с первым стержнем и размещен во втулке второго стержня, и приводы, отличающийся тем, что, с целью расши. рения технологических возможностей за сче. увеличения зоны обслуживания, Он снабжен вторым зубчатым колесом и планкой с отверстием, причем второе зубчатое коле. со кинематически связано с первым, планка закреплена на втором зубчатом колесе с возможностью регулировоч ной перестановки по нему в окружном направлении, а второй стержень размещен в отверстии планки, при этом привод зубчатых колес снабжен управляемой муфтой сцепления.