B25J 1/02 — шарнирные или гибкие

Номер патента: 1074709

Опубликовано: 23.02.1984

Авторы: Болотин, Корендясев, Саламандра, Тывес

МПК: B25J 1/02

Метки: механическая, рука

...звенья с размещенными на них приводами, выполненными на них приводами, выполненными в виде двигателей и редукторов, двигатели приводов размещены на звеньях попарно как статические противовесы, а выходная ступень каждого из ре дукторов приводов предыдущего звена выполнена в виде червячной передачи, червячное колесо которой установлено на последующем звене.На чертеже приведена кинематическая схема механической руки.Механическая рука закреплена на основании 1 с поворотной платформой 2, и состоит из шарнирно соединенных звеньев 3 - 5 и последнего звена 6 с захватом 7.Двигатели 8 - 11 расположены непос 30 редственно на звеньях 3 - 6 механической руки. Двигатели 8 - 11,снабжены датчиками скорости, например, в виде тахогенераторов или...

Номер патента: 1077780

Опубликовано: 07.03.1984

Авторы: Пурцхванидзе, Челидзе

МПК: B25J 1/02

Метки: манипулятор

...в виде двух фланцев, каждый из которых имеет радиальные и центральное отверстия, причем фланцы соединены гибкими тягами, свободно проходящими через радиальные от О верстия фланцев 1.Недостатком этого манипулятора являются узкие технологические возможности вследствие того, что воздействие на изгибаемый шарнир распространяется на все предшествующие ему шарниры, изгибая их. Это усложняет управление манипулятором. Цель изобретения - расширение технологических возможностей за счет кинематической развязки шарниров (устранение взаимовлияния шарниров). Указанная цель достигается тем, что в манипуляторе, снабженном универсальными шарнирами, выполненными в виде двух фланцев, каждый из которых имеет радиаль ные и центральное отверстия, причем...

Номер патента: 1085802

Опубликовано: 15.04.1984

Авторы: Мелентьев, Точилкин

МПК: B25J 1/02

Метки: манипулятора, хобот

...упругих элементов 18. При этом гибкиеэлементы 19 (Фиг, 1, 2 ), свободноизгибаясь совместно с пластинами 14,работают на растяжение, упругие эластичные связи 20 при этом растягиваются.В результате того, что в процессеработы модуля обеспечивается работаэластичных пластин модуля, гибкихэлементов и упругих эластичных связей, уменьшаются нагрузки, действующие на эластичнь;е пластины при техже силовых параметрах привода, врезультате говышается надежность работы элементОв модулей хобота манипулятора, что в свою очередь, обеспечивает надежную работу всего робототехнического комплекса, в составекоторого будет работать предлагаемый хобот манипулятора,ППП "Патент",од,ул.Проектная Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано...

Номер патента: 1093534

Опубликовано: 23.05.1984

Авторы: Болотин, Корендясев, Маркевич, Саламандра, Тывес

МПК: B25J 1/02

Метки: механическая, промышленного, робота, рука

...известного устройстваявляются неполное статическое уравно вешивание звеньев скел .та руки имассы манипулируемого объекта и существенное динамическое взаимовлияние индивидуальных приводов при высоких скоростях перемещений звеньевскелета руки. Это приводит к неоправданному завышению мощности индивидуальных приводов и усложнению системыуправления, учитывающей это взаимовлияние.25Целью изобретения является улучшение динамических характеристик путем уменьшения взаимного влияниязвеньев и обеспечения равенства моментов инерции относительно взаимноперпендикулярных осей звеньев.30Цель достигается тем, что в механической руке промышленного робота,содержащей установленные на основании шарнирно соединенные звенья,кинематически связанные с...

Номер патента: 1093535

Опубликовано: 23.05.1984

Авторы: Назаров, Якушев

МПК: B25J 1/02

Метки: манипулятор

...1;1 или 1:2 и т.д.). Шарнирное соединение по концам рычага и коромысла в точках К - КЗ, например, выполнено в виде сочленения продольного паза со стержнем и позволяет изменять в процессе работы длину звеньев механизма, сохраняя при этом выбранные передаточные отношения. Выходное звено 9 и стержень 5 установлены в неподвижных относительно основания 8 опорах с возможностью возвратно-поступательного движения параллельно направлению перемещения выходного штока, при этом точки шарнирных соединений К, Кз О и К перемещаются по вза имно йараллельным прямым линиям а 8, и с , Корпус 1 манипулятора размещен на перегородке 10, нагруженной например, наружным изменяющимся давлением Р. Рычаг 3 и коромысло 4 в исходном положении, например, сложены...

Номер патента: 1094733

Опубликовано: 30.05.1984

Автор: Гвоздев

МПК: B25J 1/02

Метки: исполнительный, манипулятора, орган

...причем клинья установлены скошенными поверхностями в противоположные стороны, а звенья и основания выполнены в виде пластин 45 с отверстием, в котором расположена штанга, при этом в каждом из звеньев и в основании выполнено по четыреНа фиг.1 показан исполнительный орган манипулятора, общий вид; на фиг, 2 - вид А на фиг. 1; на фиг.3 сечение Б-Б на фиг. 1; на фиг. 4 сечение В-В на фиг. 2.Исполнительный орган манипулятора содержит основание 1 и кинематическую цепь из аналогичных звеньев 2-5. К основанию 1 крепится крышка 6, а к выходному звену 5 - крышка 7 и захват или другой рабочий орган, (не 5560 показан ). 65 прорези, перпендикулярные одна другой и прорезям смежного звена, а в про резях каждой пары звеньев по диагонали установлены...

Номер патента: 1114544

Опубликовано: 23.09.1984

Автор: Уральский

МПК: B25J 1/02

Метки: манипулятора, привод

...увеличивается в 4,07раза, Кроме того, устраняется неравномерность вращения ведомых валовпривода, что позволяет увеличить точность позиционирования захвата манипулятора, ликвидировать динамическиенагрузки, возникающие вследствие неравномерности вращения, что ведет кувеличению долговечности деталейкарданных шарниров привода, а следовательно, увеличивается надежностьи срок службы манипулятора.В целом, использование изобретенияпозволит расширить область применения шарнирных манипуляторов с электромеханическим приводом,1 1114544 3Изобретение относится к промышленным роботам и манипуляторам и можетбыть использовано для автоматизациимонотонных и вспомогательных опера"ций.По основному авт, св. В 471189 из.5вестен привод манипулятора с...

Номер патента: 1114545

Опубликовано: 23.09.1984

Авторы: Кутлубаев, Макаров, Пономарев

МПК: B25J 1/02

Метки: манипулятора, рука, тензорного

...тяги, кроме того, требует индивидуального привода к каждой поворачиваемой пластине, поэтому прибольшом числе доворачиваемых пластингабариты и конструкции привода усложняются.Пелью изобретения является упрощение конструкции руки тензорного манипулятора.Поставленная цель достигается тем,что рука тензорного манипулятора, содержащая ряд соединенных между собой универсальными шарнирами звеньев с поперечными пластинами, в которых симметрично относительно осизвеньев выполнены два отверстия дляпрохода тяг, закрепленных на рукеперед первым шарниром со сторонызахвата, снабжена механизмами фиксации звеньев относительно осей шарниров, при этом каждый механизм фиксации снабжен приводом и состоит издвух частей, одна из которых установлена...

Номер патента: 1114546

Опубликовано: 23.09.1984

Авторы: Ефимов, Хоперия, Шишигин

МПК: B25J 1/02

Метки: манипулятора, хобот

...характеристики. Целью изобретения является расширение технологических возможностой и улучшение динамических характсристик.Поставленная цель достигается тем, что в хоботе манипулятора, содержащем последовательно соединенные идентичные модули, каки,и из которых выполнен в нид платформы со сферическим углубпгнием, охватывающим сферическую опору, связанную с основакием, а так.,е силовые устройства, расположенные по периферии модуля таким образом, что корпуса этих силовых устройств шарнирно закреплены на основании, а их штоки - на платформе, в каждом модуле сферическая опора связана с основанием элементами кинематической поступательной пары, при этом между основанием и сферической опорой размещен дополнительно введенный упругий...

Номер патента: 1117203

Опубликовано: 07.10.1984

Авторы: Кондратенко, Миронов, Ткаченко

МПК: B25J 1/02

Метки: кистевой, манипулятора, узел

...жесткцч корпусом 8, и вспомога гельное звено 9, связанное с приводным звеном с помоцью шарниров 1 О. Исполнительное звено 3 в каждом Варизцте выполнения кистевого узла манипулятора устано)лспо в корпусес помоцьо мигостспецного Нарнира 11.Устройство работает слелукщич образом, ПрР подаче сигналов хпрзцлеИя на осцовцыс приводы кистевой узел манипулятораз псремещает захват 4 в Гребусх) ю тсш 1117203ку рабочего пространства с определенной погрешностью, т. е. осуществляется грубое позиционирование. При этом продольная ось исполнительного звена 3 совпадает с продольной осью корпуса 1, каждый из попарно урановешенных дополнительных приводов 2 находится в исходном состоянии (фиг. 1 и 4). В исходном состоянии в эластичных оболочках 6 и 7...

Номер патента: 1122500

Опубликовано: 07.11.1984

Автор: Ворошилов

МПК: B25J 1/02

Метки: манипуляционное

...содержит подвижные звенья 1 - 6 с тройниками, соединенными с пустотелыми водилами 7 - 12 и с зубчатыми секторами 13 - 8, Кинематические цепи звена 1 соединены с двигателями приводного блока (не показан 1. Вращение звеньев относительно вертикальной оси обеспечивается при помощи конических зубчатых кинематических пар и концентрических трубчатых вертикальных валов. Таким образом, обеспечено вращение звена 1 относительно приводного блока, звена 4 относительно звена 3 и звена 6 относительно звена 5.Передача движений между горизонтально расположенными валами внутри звеньев и внутри водил обеспечивается кривошипно-шатунными механизмами. Изгибы звеньев обеспечиваются горизонтальными трубчатыми валами, водилами и зубчатыми секторами,...

Номер патента: 1127763

Опубликовано: 07.12.1984

Авторы: Мелентьев, Минаев, Торощин, Точилкин

МПК: B25J 1/02

Метки: манипулятора, хобот

...пластиной и гибкой лентой, цапфы для крепления элементов привода в месте крепления гибкой ленты модуля с соседними звеньями выполнены в виде жесткой пластины, установленной с возможностью вращения вокруг оси, проходящей через центр шарнира соседнихХобот манипулятора содержит шарнирно соединенные между собой звенья 1 - 4,на 10стойках 5 - 7 которых расположены цапфы 8 - 10 для крепления соседних звеньев с Гибкие ленты 15 модулей 14 закрепленына пластинах 22 посредством шарниров 29, например цилиндрических, оси которых смещены относительно центра шарнира 26 в сторону звена 4.Хобот манипулятора работает следую. щим образом. 15 20 25 30 35 40 45 50 звеньев, и расположенной в плоскости, перпендикулярной продольной оси соседнего звена,...

Номер патента: 1133084

Опубликовано: 07.01.1985

Авторы: Горне, Кашин, Лысенко

МПК: B23Q 7/04, B25J 1/02

Метки: автооператор

...с корпусом схвата, другая со станиной, а звездочки второгоконтура жестко соединены одна со схватом,другая - с осью станины.На фиг. 1 изображен автооператор; нафиг. 2 - сечение А-А на фиг. 1; на фиг. 3 автооператор с измененной ориентациейсхвата.Предлагаемый автооператор состоит изполой сварной станины 1, шарнирно установленной в станине оси 2, рычага 3, шарнирно установленного на оси 2, привода перемещения рычага, состоящего из гидроцилиндра 4 и цепного контура 5, корпуса6, шарнирно установленного на рычаге 3,и схвата 7, соединенного кривошипом 8 свалом 9, привода схвата, состоящего из гидроцилиндра 10, цепного контура 11, жесткосвязанного с осью 2, и двух цепных контуров 12 и 13,Звездочка 14 цепного контура 12 жесткосвязана с осью 2,...

Номер патента: 1139621

Опубликовано: 15.02.1985

Авторы: Кинсертдинов, Передрей, Ходорова

МПК: B25J 1/02, B25J 11/00

Метки: исполнительный, манипулятора, орган

...привода 1управления 1,на фиг.7 привод выполненв виде электродвигателя 27 и барабана 28. Управляющий канат 6 наматывается на барабан 28. Герметизация полости 14 также осуществляетсяуплотнением 26,Полости 29 в управляющих приводах связаны с источником рабочей среды.Приводы могут быть выполнены ввиде электромагнитов (на фиг.2 не показано).Исполнительный орган работает следующим образом,В исходном положении во все полости 29 управляющих приводов подается сжатый воздух под небольшимдавлением (в случае применения привода по варианту на.фиг.7 на электродвигатели 27 подается небольшое напряжение). При этом все управляющие каналы 6 находятся под небольшимусилием натяжения и исполнительныйорган занимает (под действием этихусилий и воздействия...

Номер патента: 1149860

Опубликовано: 07.04.1985

Авторы: Сеиитиро, Сигеми, Сусуму, Хадзими

МПК: B25J 1/02

Метки: промышленный, робот

...внеш него колеса 37 входят в зацеплениес внешними зубьями 41 на обеих концевых частях оси большего диаметраэллиптической формы. Точки зацепления между внешними 41 и.внутрен ними 42 зубьями непрерывно перемещаются вдоль последних (зубья 42)в результате вращения ведущего колеса 35. В такой волновой передаче(редукторе) внутреннее колесо 36 55 обычно снабжается внешними зубьями41 в количестве, меньшем вдвое, чемвнутренние зубья 42 внешнего колеса 3. Например, внутреннее колеПервая волновая передача (редуктор) (фиг. 3) содержит ведущее колесо 35 ("волнообразователь"), подсоединенное к трубчатому валу 23 и выполненное в виде эллипса, внут" реннее колесо 36 (" гибкий шлиц"), выполненное из эластичного материала и имеющее форму...

Номер патента: 1168089

Опубликовано: 15.07.1985

Авторы: Кикучи, Фунабаси

МПК: B25J 1/02

Метки: гибкое, плечо

...мог поворачиватьсяв любом требуемом направлении относительно вала 22. Так выполнено шаровое соединение центрального участка 24 вала 22 и кольцевого конца25 штока 21, К обоим концамвала 26, который проходит с возможностью вращения через тяги 23, при-.соединена с возможностью вращенияпара вторых элементов 27 в видепланок. Последняя присоединена свозможностью вращения к первым элементам 19 плеча посредством валов 2 О28. Пара третьих элементов 29 плеча,обращенных широкими сторонами другк другу, присоединена с возможностьювращения к вторым элементам 27 плеча посредством валов 30 и дополни- дтельно соединена с возможностью вращения с одними концами пары тяг 31(элементов связи), соединенных черезвалы 32, Другие концы спаренных тяг31 соединены...

Номер патента: 1172662

Опубликовано: 15.08.1985

Авторы: Березовик, Лукьянович, Спектор

МПК: B25J 1/02

Метки: манипулятор

...операций, и может быть использовано также в дистанционных манипуляторах, работающих в экстремальных условиях.фД 1 г"Целью изобретения является расширЬЧие Функциональных возможностей 1 О манрйулятора за счет. увеличения его степеней свободы: путем выполнения его рукава го 4 ованньм с различным направлением спиралей гофра,На фиг,1 изображен манипулятор, 15 общий вид; на фиг. 2 - разрез Л-А на фиг.1;Манипулятор содержит основание 1, соединенное через патрубок 2 с источником находящейся под давлением 2 О электрореологической суспензии не показан), электрический разъем 3. На последнем расположен эластичный рукав, выполненный в виде сильфона 4, на котором установлен схват 5 25 с приводом 6. Сильфон 4 состоит из трех чередующихся...

Номер патента: 1172696

Опубликовано: 15.08.1985

Автор: Гвоздев

МПК: B25J 1/02

Метки: исполнительный, манипулятора, орган

...возникают ввиду разложения сил на скошенных направляющих поверхностях рамок.На фиг.1 изображен исполнительный 15 орган манипулятора, вид сбоку; на фиг. фиг.2 - то же, вид сверху; на фиг.З - сечение А-А на фиг.1.Исполнительный орган манипулятора содержит основание 1 и корпус 2, в 20 которых размещены силовые цилиндры с плунжерами 3. Плунжеры 3 подпружинены пружинами 4,На концах плунжеров 3 расположены ролики 5 с возможностью перемещения перпендикулярно 25 их оси. В плоскости силовых цилиндров расположены рамки 6 и 7.Рамка 6 снабжена направляющими 8 - 11, а рамка 7 - найравляющими 12 - 15. Противолежащие направляющие каждой рамки ЗО (8 и 10,9 и 11 рамки 6 12 и 14,13 и 5 рамки 7) скошены в противоположные стороны, а каждая рамка отно...

Номер патента: 1184666

Опубликовано: 15.10.1985

Авторы: Болотин, Корендясев, Саламандра, Сонин, Тывес

МПК: B25J 1/02, B25J 17/00

Метки: исполнительное, промышленного, робота

...модулей 2, последовательносоединенных между собой и образующихупругое хоботообраэное звено. Каждый модуль выполнен в виде двух сфе- З 0рических сегментов 3, закрепленныхна Фланцгх 4 и контактирующих междусобой по сферическим поверхностям.На Фланцах 4 выполнены отверстия 5,через которые пропущены гибкие тяги35о и 7, например тросы, жестко закрепленные на последнем от основания1 модуле 2,и связанные через выходные валы 8 и 9 с соответствующимиприводами 10 и 11.Механизм центрирования выполненв виде двух стержней 12 и 3 соединенных между собой сферическим шарниром 14,В сферических сегментах 3 выполнены направляющие, направление которых совпадает с осью симметрии последних, в которых установлены стержни 2 и 13, связанные через...

Номер патента: 1187980

Опубликовано: 30.10.1985

Авторы: Александрова, Ивашов, Некрасов, Степанчиков

МПК: B25J 1/02

Метки: исполнительный, манипулятора, орган

...трубок1187980 10 ОИ,Изобретение относится к машиностроению, а более конкретно к конструкциям манипуляторов,Целью изобретения является расширение технологических возможностей за счет расширения зоны обслуживания, достигаемая увеличением величин перемещений исполнительногооргана и увеличением степеней по,пвижности.На чертеже показана схема исполнительного органа манипулятора.Исполнительный орган манипулятора содержит захват 1 и подвижную систему 2, выполненную в виде подвижного основания 3 с закрепленными нанем Б-образными трубчатыми пружинами 4, 5 и 6, число которых не менеетрех. Подвижное основание 3 соединено с неподвижным основанием 7 посредством витой упругой оболочки 8Каналы 9-3 служат для подачи энергоносителя, например сжатого...

Номер патента: 1192968

Опубликовано: 23.11.1985

Автор: Гвоздев

МПК: B25J 1/02

Метки: исполнительный, манипулятора, орган

...научастке взаимодействия с пластинами1, На внутренней поверхности колец 3установлены оси 6 с роликами , расположенными в продольных прорезях 30штанги 8. Основание исполнительногооргана манипулятора образовано платформой 5, пластиной 1 и кольцом 3,жестко связанныхштифтами. К основанию как к неподвижной части конструк-З 5ции крепится привод, выполненный изчетырех силовых цилиндров 9 - 12, ро лики 13 которых размещены в пазахрамки 14, связанной со штангой 8 спомощью осей 6 и роликов 7.40Кинематическая связь звеньев между собой и с основанием обеспечивается штифтами 15, размещенными в пазах,выполненных в пластинах 1 и 2, а так. же в платформе 5. 45Таким образом, возможно взаимноедвижение пластин вверх - вниз по ихрезьбам, а также...

Номер патента: 1194668

Опубликовано: 30.11.1985

Авторы: Копп, Погорелов, Харин

МПК: B25J 1/02

Метки: звено-модуль, манипулятора, руки

...установки датчика,Рука манипулятора состоит иззвеньев-модулей (фиг. 1, 2) 1, 2 и 3и захватного органа 4. Звенья-модуля состыкованы присоединительнымиэлементами 5 и 6 и установлены наблоке 7, представляющем собой неподвижное основание либо один илинесколько приводных механизмов. Звено-модуль руки содержит подвижныеэлементы, выполненные в виде двух 2соединительных фланцев 8, связанныхмежду собой через плоские пружины9 жесткими пластинами 10,С одним из соединительных фланцев8 с помощью шарнира 11 (фиг.3) связан цилиндр 12 пневмопривода линейного перемещения, шток 13 которогос помощью шарнира 14 связан с другимсоединительным фланцем 8. В качест 10 ве приводного устройства звена-модуля можно использовать любой изизвестных приводов:...

Номер патента: 1197832

Опубликовано: 15.12.1985

Авторы: Попов, Царев

МПК: B25J 1/02

Метки: манипулятор

...Проектная, 4 РедакторЗаказ 755 Зимокосо Ревин4ВНИИи113035,Филиал ПП Изобретение относится к машиностроению, а именно к манипуляторам, предназначенным для перемещения грузов.Цель изобретения - уменьшение энергозатрат оператора при манипуляции объектом вручную и уменьшение металлоемкости конструкции путем выполнения размеров звеньев с учетом их деформации под нагрузкой.,. На чертеже изображена кинематическая схема майинуляторМ:Манипулятор содержит корпус 1, устинов ленный с возможностьй поворота на основанйи 2. В корпусе 1 закреплены вертикальные 3 и горизонтальные 4 направляющие. Грузовая стрела представляет собой параллелограммный механйзм со звеньями 5 - 8. На звеньях этого механизма установлены15 ролик 9, размещенный в направляющей 4,...

Номер патента: 1202851

Опубликовано: 07.01.1986

Авторы: Кутлубаев, Макаров

МПК: B25J 1/02

Метки: манипулятора, рука, тензорного

...13 и 14, под две свободно проходящие через них тяги 20 и 2 1 расположены симметрично относительно продольной оси звена 1. Аналогичным образом расположены оси отверстий на пластинах 9, 11 и 18, На пластине 10 втулки 5 оси отверстий 22 и 23 расположены по одну сторону от продольной оси втулки 5 и пересекают ось 17.202851 2 55 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50 Втулка 5 соединена с соседним звеном 2 через вращательную кинематическую пару, ось вращения которойсовпадает с продольными осями звеньев 2 и втулки 5. Контактные поверхности звена 2 и втулки 5 образуютподвижное соединение. На частиконтактной поверхности звена 2,расположенной внутри втулки 5, нарезаны зубья 24 звольвентного профиля (Фиг.З).Во втулке 5 соответственно нарезанной части...

Номер патента: 1202852

Опубликовано: 07.01.1986

Авторы: Болотин, Корендясев, Саламандра, Сонин, Тывес

МПК: B25J 1/02

Метки: исполнительное, промышленного, робота

...расположенного на фланце 4, сердечник 29 которого ки 20 25 30 35 40 45 50 55 нематически связан посредством, апример, шарнирно-ползунного меха- изма 30 с поворотным элементом 31, меющим круговые пазы, Тормозные колодки 32 - 35 жестко закреплены на фланце 4 и входят в круговой паз поворотного элемента 31. Тормозные колодки 36-39 установлены подпружиненно посредством соответствующих упругих элементов, например пружин 40-.43, относительно круговых пазов поворотного элемента 31.Исполнительное устройство промьпп,ленного робота работает следующим На механизмы фиксации дополнительных гибких тяг, установленные на фланце Г, подается сигнал от системы управления (не показана) и на этом фланце фиксируются дополнительные гибкие тяги 20 и 2 1. В...

Номер патента: 1202853

Опубликовано: 07.01.1986

Авторы: Болотин, Корендясев, Саламандра, Сонин, Тывес

МПК: B25J 1/02

Метки: исполнительное, промышленного, робота

...робота, общий вид, на фиг. 2 -место соединения фланцев смежных модулей, на фиг. 3 - сечение А-А на фиг. 1.Исполнительное устройство промыш ленного робота выполнено в виде основания 1, установленных на нем идентичных модулей 2. Каждый модуль 2 выполнен в виде фланцев 3 и 4, имеющих в центральной части соответственно цилиндрические поверхности 5 и 6. Сферические сегменты 7 и 8 контактируют между собой по сферическим поверхностям и установлены на цилиндрических поверхностях соответственно 5 и 6 фланцев 3 и 4 с возможностью вращения вокруг продольной оси устройства, При этом фланцы 3 и 4 соединены между собой упругим элементом 9, обладающим высокой крутильной жесткостью, например, сильфоном. На францах 3 и 4 . выполнены отверстия 10-13,...

Номер патента: 1202854

Опубликовано: 07.01.1986

Автор: Гвоздев

МПК: B25J 1/02

Метки: исполнительное, манипулятора

...линейного перемещения, например, шлицевым соединением, предотвращающим из взаимный поворот. Коническое зубчатое колесо 3 расположено в части корпуса 4, установленной шарнирно на оси 2, при этом соосно последней на части корпуса 4 жестко закреплено зубчатое колесо 6, обеспечивающее кинематическую связь первого звена с двигателем (не показан), Кинематическая цепь относительно перемещения звеньев выполнена в виде последовательно соединенных конических передач, попарно установленных в каждом звене. Коническое зубчатое колесо 7 находится в зацеплении с промежуточа ным коническим зубчатым колесом 3.Промежуточное коническое зубчатое колесо 8 находится в зацеплении с.коническим зубчатым колесом 9, при этом в первом звене промежуточные...

Номер патента: 1202855

Опубликовано: 07.01.1986

Авторы: Кисельков, Чинаев

МПК: B25J 1/02

Метки: исполнительный, манипулятора, орган

...фиг. 2 - вид А на фиг. 1; на фиг.З - узел 1 на фиг, 1.Исполнительный орган манипулятора содержит начальное 1 и конечное 2 звенья (фиг. 1), между которыми размещены промежуточные звенья 3, выполненные в виде полых корпусов со скошенными торцами. Исполнительный орган манипулятора защищен от воздействия внешней среды кожухом 4.Каждое звено 3 (фиг.З) имеет фланец 5 с канавкой под шарики 6 и фланец 7 с канавкой под шарики 8, стянутые с помощью болтов 9 и 10. Внутри звеньев расположен гибкий вал 11. Зазор между смежными звеньями уплотняется кольцом 12. Втулка 13 крепится на круговьпс опорах 14 и 15. Шарики 16 и 17 используются для уменьшения трения качения. Втулки 13 связаны между собой полыми торсио нами 18. Соединения торсионов с втулками...

Номер патента: 1202856

Опубликовано: 07.01.1986

Автор: Гвоздев

МПК: B25J 1/02

Метки: исполнительное, манипулятора

...манипуля одсоединен захват или другой рабочий орган.торов.гЦель изобретения - упв .упрощение Исполнительное устроиство манипуконструкции при сохранение ии кинемати- лятора работает следующим образом.1 Оческой жесткости.и надежности.На фиг, 1 изображено исполнитель- При повороте вала от приводновид го двигателя по часовой стрелке одное устройство манипулятора,А-А на новременно поворачиваются в ту жеспереди, на фиг. 2 - разрезфиг. 1; на фиг, 3 в . вид Б на иг.иг.;, - . ф 1 .сторону входная пара звеньев 2, аа фиг. 1 (состоя также укрепленные на концах этихна фиг. 4 - вид В на фиг. сье з бчатыелинения испол- звеньев 2 первое и третье зу чатыение максимального удлиненияманипулятора колеса 5 механизма шарнирного соеиительного устроиства...

Номер патента: 1202857

Опубликовано: 07.01.1986

Авторы: Крюков, Кутлубаев, Макаров

МПК: B25J 1/02

Метки: манипулятора, рука, тензорного

...следующим образом.При необходимости совершить дви-жение в шарнире натягивают одну из 5 тяг 12 или 13, создавая крутящиймомент вокруг двух осей универсального шарнира 4 и 5 одновременно,Выключают устройства фиксации соот"ветствующего шарнира, при этом в 1 О этом шарнире происходит относительное движение звеньев под действиемодной из натянутых тяг, напримертяги 12. При повороте одного звенаотносительно другого, например зве на 3 относительно звена 2, вокругосей шарнира 5 гибкие тяги изгибают"ся в отверстиях поперечной пластины 7 относительно осей 15 и 16, приэтом благодаря крестообразному по перечному сечению тяги и отверстияпротивоположные стенки тяги не смыкаются, между ними остается проходсоединяющий полости тяги, заключенные между...