B25J 1/02 — шарнирные или гибкие

Номер патента: 1206077

Опубликовано: 23.01.1986

Авторы: Бенуа, Захаров, Попов, Царев

МПК: B25J 1/02, B66C 11/12

Метки: манипулятор

...фиг. 1; на фиг. 4 - вид Б на фиг. 2.Манипулятор содержит каретку 1 с ходовымикатками 2, установленную на монорельсе 3, механизм 4 подъема (изображен условно), захват 5, подвешенный на гибком элементе 6 механизма подъема, складывающуюся рычажно-шарнирную руку 7, верхний рычаг 8 которой через шарнир 9 закреплен на кронштейне 10 каретки 1, а нижний рычаг 11 через шарнир 12 соединен с груэоэахватным устройством 5. Рука 7 состоит из последовательно соединенных шарнирами 13-15 рычагов 16 и 17, количество которых четно и определяется необходимой высотой подъема груза. Каждый из рычагов 16, 17 и 11 на своем верхнем конце снабжен соответственно звездочками 18-20. Рычаг 8 снабжен звездочкой 21. На нижнем конце рычагов 16, 17,и 11 расположены 6077...

Номер патента: 1214406

Опубликовано: 28.02.1986

Автор: Постников

МПК: B25J 1/02

Метки: манипулирующее, ручное

...в частности, при установке Флагов,На фиг. 1 изображно ручное манипулирующее устройство, продольный разрез; на фиг. 2 - захватное устройство, продольный разрез; на Фиг.3 . сечение А-А на фиг. 2; на Фиг.4 сечение Б-Б на фиг. 2; на Фиг. 5 - ручное манипулирующее устРойство в аксонометрической проек- ции Ручное манипулирующее устройство содержит штангу 1 с рукояткой 2, зазватное устройство 3, червячный редуктор 4, закрепленный на противоположном от рукоятки 2 конце штанги 1, выполненной полой, дополнительные полые рукоятки 5 и 6, размещенные на противоположном от редуктора 4 конце штанги 1 и соединенные с ее полостью, штурвал 7, размещенный в полой рукоятке 6, гибкий вал 8, пропущенный через полость штанги 1 и соединяющий штурвал 7 с...

Номер патента: 1220780

Опубликовано: 30.03.1986

Авторы: Ефимов, Самедов, Хоперия, Шишигин

МПК: B25J 1/02

Метки: манипулятор

...управления(не показана),Силовые устройства каждого модуля .1представляют собой совокупность, например,трех элементарных приводов, для которыхдвигателями служат, например, гидравлические цилиндры 9, а положение рабочих органов (штоков 10) контролируется с помощью конечных переключателей 19 и 20.Положение штока 10 определяется состоянием распределителя 21, обеспечивающего соединение полостей 22 и 23 цилиндра 9 с магистралью 16 питания, либо со сбросом 24. Подача под давлением рабочей среды по магистрали 16 происходит при помощи насоса 25.Входами элементарных приводов служат каналы управления 21, 2 ь 2 з распределителей 21, выходами - выходные каналы 21, 2, 2 з, 2 з, 2 з, 2 гз конечных переключателей 19 и 20, На входах управляющего...

Номер патента: 1225778

Опубликовано: 23.04.1986

Авторы: Кутлубаев, Макаров, Пономарев

МПК: B25J 1/02

Метки: манипулятора, рука

...блоки трособлочных передач 13 - 6 установлены соответственно аналогичным трособлочным передачам 9 12. Тросы этих трособлочных передач имеют возможность контактировать с поперечными пластинами 8 звеньев 2- 4 и конечного звена 5, так как в исходном положении они находятся на некотором удалении 20 50 мм от скругленного края поперечной 1 ластицы 8 этих звеньев.Рука манипулятора работает следуюцим образом.При необходимости совершить движение любого из звеньев, например 3 и 4, относительно звена 2 против часовой стрелки, при этом, оставляя звено 2 неподвижным относительно основания 1 трос 17 перемецают в цаправлеции стрелки Б (фиг. 2). Одновременно отключают устройство механической фиксации звена 3 относительно звеня 2. Необходимо отметить,...

Номер патента: 1225779

Опубликовано: 23.04.1986

Авторы: Ботез, Коман, Попа

МПК: B25J 1/02

Метки: исполнительное, манипулятора

...направляю цие элементы 8 для гибких тяг 7, каждая из которых имеет индивидуальный двигатель 9. Г 1 ри этом двигатели 9 установлены ца основании 1. Количество гибких тяг 7 должно быть не ме(лее трех. ГР(:(иГ(.Нук) пиицдрическую проточку 5 используют для подвода рабочей среды, например воздуха или масла, от источника рабочей среды (не показан). В каждой радиальной цилиндрической проточке б размешец плунжер 1 О тормозного устройства, пружина 11 и резьбовая пробка 12 с отверстием3. На (итаке 14 каждого плунжера 10 вылоцен наконечник для фиксации гибкой тяги 7. Тормозные колодки 15 жестко связаны со цггоками 14 плунжеров 10 с помощью рычагов 1 б и их рабочие поверхности выполнены по сфере, радиус которой соответствует радиусу сферического...

Номер патента: 1227457

Опубликовано: 30.04.1986

Авторы: Ефимов, Самедов, Хоперия, Шишигин

МПК: B25J 1/02

Метки: исполнительный, манипулятора, орган

...материала, не требуюгцего смазки).На сферических частях основных полых элементов 5 и 9 звеньев 2 и 4 модулей жестко закреплены платформы 14 и 15 соответственно.На платформе5 размещены распределительные клапаны 16, 7 и 18 (16, 17 и 18). По периферии модуля установлены силовые устройства 19, например гидравлические цилиндры. Корпуса 20 гидравлических цилиндров 19 шарнирно закреплены на платформе 15, а штоки 21 - на платформе 14. Модули 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50 55 последовательно соединены один с другим. Звено 2 с платформой 14 является звеном и платформой смежного сопряженного модуля. Таким образом, осуществляется взаимосвязь всех модулей и образуется исполнительный орган манипулятора, последний модуль которого на конечном звене...

Номер патента: 1229027

Опубликовано: 07.05.1986

Авторы: Краснощек, Шисман

МПК: B25J 1/02

Метки: манипулятор

...упругой защитной оболочки7, охватывающей жесткие элементы,например диски 8 тарельчатой формы,.имеющие отверстия, выполненные вцентральной части и по периферии,в последних установлены подшипники9 скольжения, в которых размещеныуправляющие гибкие элементы 10, Последние соединены с одной стороныс кистью, а с другой - с приводомуправления, Дополнительная упругаяоболочка 11 армирована кольцами 12.Упругая защитная оболочка 7 и дополнительная упругая оболочка 11 выполнены в виде гофрированных конических камер, а диски 8 тарельчатойформы установлены последовательномежду этими коническими камерами. органа,Манипулятор работает следующимобразом,При подаче в исполнительный орган4 рабочего давления и при отсутствиисигнала в системе приводов...

Номер патента: 1248792

Опубликовано: 07.08.1986

Авторы: Кутлубаев, Макаров, Никитин

МПК: B25J 1/02, B25J 18/00

Метки: манипулятора, рука

...расположению пластин 12 и 13 относительнр звеньев 1 и 2, выполнено аналогичное описанному устройство создания сопротивления относительному перемещению звеньев 11, а именно звена 2 относительно звена 1 по часовой стрелке. Реэьбоное соединениесоединяет неподвижно упругую пластину 16 и звено 1. Резьбовое соединение 17 служит для изменения радиусакривизны пластины 16 при настройкеманипулятора. Пластина 18 соединена с пластиной 16 через резьбовыесоединения 19,Все шарниры руки манипулятораоснащены аналогичными устройствами. Устройство создания сопротивления относительному перемещению звена 3 относительно звена 2 содержит пары пластин 20-23.Каждое звено имеет регулируемые ограничители поворота смежных звеньев при относительном...

Номер патента: 1248793

Опубликовано: 07.08.1986

Авторы: Пресс, Югов

МПК: B25J 1/02, B25J 18/06, B25J 5/02 ...

Метки: исполнительное, манипулятора

...3 - схема действия механизма.Исполнительное устройство манипулятора состоит иэ аналогичных звеньев1, последовательно шарнирно соединенных одно с другим и имеющих подвижность одно относительно другого.Звено 1 выполнено в виде корпуса,имеющего с одной стороны две проушины 2 с соосными отверстиями, а сдругой одну проушину 3. Звенья 1 сое-диняются между собой таким образом,чтобы проушина 3 вошла между проушинами 2, образуя при этом шарнирнуюпетлю, С противоположной сторонызвена 1 шарнирно закреплен эксцент 25рик 4, средство фиксации относительного положения, имеющее две полуоси 5 и 6, снабженное пружиной 7,закрепленной одним концом на оси 8эксцентрика 4, а другим на ограничителе 9 положения эксцентрика (упоре), Зксцентрик установлен так,...

Номер патента: 1256954

Опубликовано: 15.09.1986

Авторы: Болотин, Корендясев, Краснощек, Саламандра, Сонин, Тывес

МПК: B25J 1/02

Метки: исполнительное, промышленного, робота

...закрепленных на фланцах 10 и 11, связанных между собой упругим элементом 12. Во фланцах имеются отверстия 13 - 16, через которые проходят гибкие тяги 17 и 18, жестко закрепленные на фланце 19 последнего от основания модуля и связанные с соответствующими приводами 2 и 3. Дополнительные модули 7 выполнены в виде двух фланцев 20 и 21, соединенных между собой поступательной парой 22 и упругим элементом 23. Механизм изменения относительного положения элементов поступательных пар, связанный с дополнительным приводом 24, выполнен в виде каретки 25, установленной в прямолинейных направляющих 26 основания 1 и двух групп блоков: 1-я группа составлена из блоков 27 - 30 соответственно; 2-я группа - из блоков 31 - 34, огибаемых гибкими тягами 17 и 18...

Номер патента: 1263519

Опубликовано: 15.10.1986

Автор: Гвоздев

МПК: B25J 1/02, B25J 18/00

Метки: исполнительный, манипулятора, орган

...показано) ивал 1, зубчатый венец 2, закрепляемый на основании, связан с приводом(не показан), а также с корпусом звена, выполненного из двух частей внутренней 3 и наружной 4, которые имеютвозможность их относительного линейного перемещения. В корпусе установлены находящиеся в зацеплении некруг- Элые зубчатые колеса 5 - 7. Эти колеса должны быть выполнены с двумявзаимно перпендикулярными осями симметрии, а точка пересечения этихосей должна совпадать с осью вращения. Этому требованию удовлетворяютколеса эллиптической, овальной и имподобных форм.Некруглое зубчатое колесо 5 установлено во внутренней части корпуса3 посредством оси, жестко связаннойв свою очередь с валом 1, Ось среднего некруглого зубчатого колеса 6 свободно расположена в...

Номер патента: 1263520

Опубликовано: 15.10.1986

Авторы: Крюков, Кутлубаев, Макаров

МПК: B25J 1/02

Метки: манипулятора, рука

...тяги 15, 19 и 20, Тяга 15 направлена к краю поперечной планки 9 и обеспечивает вращение звена 2 относительно звена 1 против часовой стрелки. Тяги 19 и 20 направлены параллельно одна другой к входному сечению пружины 24,Пружина 24 выполнена аналогично пружине 23 и обеспечивает пропуск через полые витки тяг 19 и 20. Тяги 19 и 20 выводятся через сечения, расположенные симметрично относительно продольной оси звена 2. Тяги внутри полых витков пружин расположены на одинаковом удалении одна от другой и от стенок пружин на всей ее длине. При выключении привода тяг, положение выходного элемента привода, на котором закреплен конец тяги, фикси 1263520женными под шарниром 4, уменьшается,а между идентичными точками витков,расположенными над шарниром,...

Номер патента: 1266728

Опубликовано: 30.10.1986

Авторы: Красников, Уральский

МПК: B25J 1/02

Метки: манипулятора, привод

...16, Водило 17 жестко соединено с колесом 16 и шарнирно с неподвижным зубчатым сектором 18 и подвижным 19, С подвижным зубчатым сектором 19 жестко связано кольцо 20, которое шарнирно соединено с основанием 13. Корпус 2 манипулятора шарнирно соединен с кольцами 12 и 20Работа привода манипулятора осуществляется следующим образом. Для поворота корпуса 21 относитепьно основания 13 вокруг оси У задается вращение валу 7 и через коническую зубчатую пару 6-8 оно передается водилу 9, При этом зубчатый сектор 11 обкатывается по неподвижному зубчатому сектору 10, Кольцо 12,жестко связано с сектором 11 понораФ50 чивается вокруг оси У. Таким образом осуществляется поворот корпуса 21,связанного с кольцои 12, вокруг осиУ, Для поворота корпуса 21...

Номер патента: 1273243

Опубликовано: 30.11.1986

Авторы: Назаров, Панасенков

МПК: B25J 1/02, B25J 18/06, B25J 9/06 ...

Метки: манипулятор

...(обкатываться по шестерне 20) против часовой стрелки за счет того,что шестерня 20 неподвижно соединена с первым звеном, соответственно ЗОповорачивается против часовой стрелки и шестерня 8 второго звена, которая жестко соединена с шестерней 17,Далее движение передается через шестерни 9 и 10 второго звена на шестерню 11. Шестерня 11 второго звена вместе с шестерней 18 (они жестко соединены) поворачивается по часовой стрелке относительно этого зве на вокруг оси 23. Шестерня 18 этого зве- О на находится в зацеплении с шестерней 19 следующего третьего звена и поворачивает ее против часовой стрелки. Так как шестерня 19 жестко соединена с третьим звеном, это звено поворачивается относительно второго звена вверх вокруг оси 22. Если...

Номер патента: 1274919

Опубликовано: 07.12.1986

Автор: Гвоздев

МПК: B25J 1/02, B25J 18/00

Метки: исполнительное, манипулятора

...валы 5 и 6,соединенные со звеньями 7 и 8 входной пары звеньев шарнирного параллелограмма, Звено 8 выполнено в видеразъемного корпуса, в котором расположено четное число (в данном случае - четыре) зубчатых колес 9 -12 с одинаковым числом зубьев. Зубчатое колесо 9 скреплено с валом, 13в свою очередь связанным с основнымприводным двигателем (не показан), акорпус звена 8 соединен с зубчатымколесом 4 и с валом 5, соединеннымс дополнительным приводным двигателем (не показан). Вал зубчатого колеса 12 посредством втулки 14 соединен с зубчатым колесом 15 шарнирасочленений, выполненного в виде разьемного корпуса 16, внутри которогорасположены кинематически . связанныемежду собой зубчатые колеса 15 17и 18. Звено 7 шарнирно связано с корпусом...

Номер патента: 1278198

Опубликовано: 23.12.1986

Авторы: Ивашов, Некрасов, Петров, Степанчиков

МПК: B25J 1/02

Метки: исполнительный, манипулятора, орган

...1, один конец которой закреплен на основании 2, а второй связан с платформой 3.Второе звено выполнено в виде по крайней мере трех лент 4, имеющих выпукло-вогнутый прямоугольный контур, один конец каждой из которых связан с платформой 3, а другой - со схватом 5, также выполненным из упругих лент, На поверхности лент, образующих звенья. и схват, расположены пластины 6, выполненные из пьезоматериала, при этом на первом звене они расположены под углом к продольной оси ленты, а на втором звене и схвате - по ее контуру. Блок 7 питания связан через:30 блок 8 управления с пластинами.Исполнительный орган манипулятора работает следующим образом.При подаче напряжения на пластины 6 от блока 7 питания через блок 8 уПравления они в зависимости от по...

Номер патента: 1279815

Опубликовано: 30.12.1986

Автор: Гвоздев

МПК: B25J 1/02

Метки: исполнительное, манипулятора

...130 Нсп 5 первого зубчата-ры:1 лжНОГО МЕХЛЦИЗМЛ ЭЛКРЕП;ЕН Н 1 ВЕГасснсс ВЛЛУ ГЗИГЛТЕЛЯ И Ис)РНИ)ца " Нс 1 ВС: НЕ ) , .а ШатУН С ШЛРЦЦРЦС ЭЛКРС И:10)с ца друсом смежном звене , )л эвее е УСГЛНОВЛЕНЛ С ВОЗМО 1(ССТЬЮ 11 ОРОТГпара зубчатых элементов, ОбраэуюэцхзУбчатУю УскоРЯсшУК пеРедлчтт и ГРс.;1 ставляющих собой зубчатый сектор /)жестка свя.занныи с шатуном Ь, .а эучатое колеса 8 связаноривашиПОМ сг ПОСЛЕдуЮШЕГО ЭтбтаСР-раЧажца. 0механизма, пи Г)там перепата нас-ношение этой передачи дстжна быте:равно аГнашееию уГл., повар.;":"а (ривШИПа ст К УЛУ ПОВОРОТЛ Патца 6 1,В ДЛННОМ СЛУЧЛЕ СООТЦС;1 ПЕИЕ .Х ""1 равно трем и соотношение радиуса делительцай окружности эуб-атага -ск" таРа г К РаДИУСУ ДЕЛИТЕ)ьцой аКРУжности зуГэчатаго колеса 8...

Номер патента: 1283077

Опубликовано: 15.01.1987

Авторы: Крюков, Кутлубаев, Макаров, Никитин

МПК: B25J 1/02

Метки: манипулятора, рука

...возможность совершать движение только с одной степенью подвижности - вращение вокруг горизонтальной оси шарнира 5, соединяющего звенья 2 и 3. Звенья 3 и 4 так же, как и основание 1 и звено 2, в это время представляют собой одно целое.3 12830Трос трособлочной передачи 12свободно, без натяжения движетсяотносительно основания 1,Движущийся под натяжением относительно основания 1 трос 16 пере 5дает движение блоку 17, который перемещает трос 18. Последний однимконцом связан с радиальным выступом7 поперечной пластины 6 второго звена и осью блока 19. Поэтому один конец троса, связанный с радиальнымвыступом 7, остается неподвижным,а другой конец троса 18 перемещаетсявместе с блоком 19. При этом движущийся под натяжением трос 18 создает...

Номер патента: 1283078

Опубликовано: 15.01.1987

Автор: Бурундуков

МПК: B25J 1/02

Метки: бурундукова, вручную, манипулятор, ориентируемый, пространстве

...этих обкатываемых цилиндрических поверхностях пазы, предназначенныедля предохраненияи установки в них гибких элементов 6, например тросов, о.".ватывающих смежные звенья с 40 Двух сторон во встречном направлении охвата (в виде продолжающейся восьмерки). Гибких элементов 6 должнобыть не менее двух. Закрепление гибких элементов 6 на конечном звене 7 и первом звене 5 осуществляется винтовым креплением 8, удерживающим звенья 2 от проскальзывания и перекосов. После натяжения гибких элементов такое крепление к поверхности звеньев 5 О 2 может устанавливатьсь на каждом звене для обеспечения их устойчивости в работе.На цилиндрических элементах 4 первого 5 и конечного 7 звеньев, а также 55 на звеньях 2 могут быть установлены контрольные и...

Номер патента: 1283079

Опубликовано: 15.01.1987

Авторы: Доценко, Новоселов, Точилкин, Филатов

МПК: B25J 1/02

Метки: исполнительный, манипулятора, орган

...звеньев с установленными на них цапфами 9 для крепления элементов приводов, основной 10 и дополнительный 11 приводы каждого звена, выполненные из аналогичных модулей, каждый из которых содержит соответственно гибкие ленты 12 и 13, например стальные, шарнирно закрепленные в цапфах 9, установленных на смежных звеньях, а также шарнирно в средней части каждого звена, например, на стойке. Ленты 12 и 13 соединены соответственнос эластичными упругими пластинами 14и 15, закрепленными на стойке 5 исовместно с лентой образуют полости16 и 17, в которых установлены рабочие элементы 18 и 19, выполненные каж. дый,например, в виде эластичного баллона соединенного с системой подводарабочей среды (не показана).Модули на каждом из звеньев установлены...

Номер патента: 1283080

Опубликовано: 15.01.1987

Авторы: Бараускас, Гудонис, Рагульскис, Стульпинас

МПК: B25J 1/02

Метки: манипулятор

...(НС 1) и подключенных к магистрали повышенного давления, и магистральных каналов 7имеющих автономные клапаны, управляемые от системы управления (не пока- З 5заны). Полость каждой герметичнойэластичной камеры б посредством магистральных каналовс автономнымиклапанами связана с соответствующимибаллонами системы энергопитания иатмосферой.Манипулятор работает следующимобразом.При открывании клапанов магистральных каналов 7, соединенных с баллонами, заполненными бикарбонатом, камеры 6 попадает некоторое их количество. В полости герметичной эластичной камеры 6 происходит химиф. ческая реакция,0 2внутриполостное давление, вызывающее удлинение эластичных элементов 5, а тем самым и увеличение расстояния между дисками 2.При открывании клапана,...

Номер патента: 1284820

Опубликовано: 23.01.1987

Автор: Гвоздев

МПК: B25J 1/02, B25J 18/00

Метки: манипулятор

...2. Зубчатая рейка 8 кине 40 матически связана с блоком двух зубчатых колес 19 и 20, закрепленных на одном валу, шарнирно установленном в корпусе 18, Далее движение1284820 передается от эубчатоао колеса 20 зубчатой рейке 21, жестко связанной с корпусом 22 звена 3, Зубчатая рейка 10 одним концом кинематически связана с зубчатым колесом 15, а про тивоположным - с зубчатым колесом 23.Зубчатые колеса 23 и 24 образуют блок зубчатых колес и закреплены на одном валу, шарнирно установленном в корпусе 18, Зубчатое колесо 23 кинематически связано с зубчатой рейкой 25 (фиг, 4), которая проходит внутри корпуса 22 звена 3 (фиг. 6) и посредством блока зубчатых колес 26 и 27, закрепленных на одном валу, шарнирно установленном в корпусе 22, передает...

Номер патента: 1288044

Опубликовано: 07.02.1987

Автор: Матвеев

МПК: B25J 1/02

Метки: манипулятор

...по ней и жестко закрепленную цакрышке 8, Механизм поворота содержит двасиловых цилиндра 13, на игроках которыхнарезаны зубчатые рейки, входящие в зацепление с шестерней 14, закрепленной на штоке 7, На корпусе механизма поворота расположен блок с гидрораспределителем 15.25Манипулятор работасг следующим образом.При подаче рабочей жидкости в бесштоковую полость силового цилиндра 5 по каналу в крышке 6 происходит подъем корпуса силового цилиндра, а следовательно, и рук ЗО9, жестко установленных ца нем.Поступательное движение через поди;ипниковый узел и внутренний упор ца выдвиж.ной колонне 3 передастся на выдвижнуюколонну, которая перемещается в цап 1 тавляющих основания 2.При подаче рабочей жидкости и штоко.вую полость происходит...

Номер патента: 1288045

Опубликовано: 07.02.1987

Авторы: Базылев, Царев

МПК: B25J 1/02

Метки: манипулятор

...захватного органа 4, смонтированного на звенеисполнительного органа 3, и привода, закрепленного на корпусе 2 и состоящего из электродвигателя 5 клиноременной передачи 6и редуктора 7. Выходным звеном приводаявляется винт 8 с гайкой 9. На конце винта8 смонтирована шайба 10. Винт 8 заключенв два эластичных складных чехла 11 и 12,торцы которых герметично закреплены соответственно на деталях 9 и 10 и 9 и 7, имеющие ребра, к которым прикреплены шайбы13 с радиальными отверстиями. Гайка 9имеет фланец с радиальными отверстиями14 и отверстиями 15. На редукторе 7 закреплены стержни 16, проходящие через отверстия в деталях 9 и 13. Противоположныеконцы стержней 16 закреплены на шайбе 10,На гайке 9 имеются два штифта 17, ак одному из поворотных...

Номер патента: 1291382

Опубликовано: 23.02.1987

Авторы: Дударев, Кутлубаев, Макаров

МПК: B25J 1/02

Метки: манипулятора, рука

...Звенья 1 - 5 соединены между собой шарнирами 17 - 20, снабженными механизмами фиксации,Механизм изменения стрелы прогиба тяг выполнен в виде двух пластин 21 и 22, жестко закрепленных на соответствующих звеньях, имеющих радиальный паз 23, поворотной пластины 24, подвижно смонтированной на пластинах 21 и 22 и снабженной криволинейным пазом 25, и привода, корпус 26 которого шарнирно связан с пластиной 21, а выходной подвижный элемент 27 - с поворотной пластиной 24. Рука манипулятора работает следующим образом,При необходимости переместить рабочий орган руки манипулятора в заданную точку зоны обслуживания, например в точку В (фиг. 4), требуется совершить движение в нескольких шарнирах руки: звено 5 повернуть относительно звена 4 по...

Номер патента: 1294517

Опубликовано: 07.03.1987

Авторы: Груздев, Колобков, Нестеров, Попов, Пшеничников, Сорокин

МПК: B25J 1/02, B25J 18/00

Метки: манипулятор

...среды,гидросистему, а также систему автоматического регулирования (не показаны).Оси 15 силовых камер 5, проходящиечерез большие оси овалов, расположенысимметрично относительно продольной оси16 звена 1, и оболочки своими концами,проходящими через оси больших овалов,закреплены на опорных элементах 3 и 4 сравным шагом по окружности, лежащей вплоскости, перпендикулярной продольнойоси 16 звена, с центром, находящимся наэтой оси.Силовые камеры 5 выполнены в видеоболочки из армированного эластичного 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50 55 материала, например прорезиненной ткани, имеющей нетянущееся волокно (корд), и расположены и поперек оси 15. Образующие 17 и 18 поверхности оболочки силовой камеры 5 имеют разную длину. В целом герметичная...

Номер патента: 1306705

Опубликовано: 30.04.1987

Авторы: Богдалов, Кутлубаев, Макаров, Пономарев

МПК: B25J 1/02, B25J 18/00

Метки: манипулятора, рука

...24. Середина троса механической передачи 12 закреплена на звене 1, противоположные концы - на выходных элементах привода прямого и обратного направления.Рука манипулятора работает следующим образом.При необходимости повернуть звено 1 относительно основания 4, например, против часовой стрелки (при неизменном положении звена 3 относительно звена 2 и звена 2относительно звена 1) включают индивидуальный привод звена 1, обеспечивающий движение против часовой стрелки. Движение с индивидуального привода передается на трос механической передачи 12. За счет того, что трос механической передачи 12 проходит на некотором удалении от оси шарнира 24 и закреплен на звене 1, натяжение троса создает крутящий момент относительно оси 24. Под действием...

Номер патента: 1313686

Опубликовано: 30.05.1987

Авторы: Александрова, Ивашов, Колискор, Некрасов, Петров

МПК: B25J 1/02, B25J 11/00

Метки: манипулятор

...устройство имеет не менее двух стержней 13 и 14 с фланцами 15 и 16, образующими жесткую раму, причем стержни 13 и 14 размещены в направляющих отверстиях перегородки 11, а также две 5-образные упругие криволинейные трубки 17 и 18, закрепленные одними концами 19 и 20 с противоположных сторон перегородки 11, а другими концами 21 и 22 на фланцах 15 и 6. Шарниры выполнены в виде витых упругих оболочек 23 и 24. Перекладина 25 вилки 10 связана с неподвижным основанием 1 посредством витой упругой оболочки 23. Фланец 15 связан с подвижным основанием 2 посред. ством витой упругой оболочки 24. Приводная система снабжена источником энергоносителя 26 с подводящими каналами 27 и 28 связанными с полостями 5-образных упругих криволинейных...

Номер патента: 1315290

Опубликовано: 07.06.1987

Авторы: Ализаде, Тагиев, Темиров

МПК: B25J 1/02, B25J 9/20

Метки: манипулятор

...содержит основание 1, каретки 2-4 с приводами 5-7, установ ленные в кольцевой направляющей 8, гидроцилиндры 9-11, своими штоками 12-14 связанные с помощью вращательных пар 15-17 с каретками 2-4, а своими гильзами 18-20 с помощью сфери ческих пар 21-23 - с ведомым звеном 24.Основание 1, каретки 2-4, гидро- цилиндры 9-11, ведомое звено 24 и кинематические пары 15-17 и 21-23 обра зуют пространственный механизм, имитирующий руку робота и представляющий собой замкнутую кинематическую цепь. Ведомое звено 24 жестко связано с захватным устройством 25.Манипулятор работает следующим образом.При подаче управляющего силового воздействий на приводы 5-7 происходит перемещение кареток 2-4 по направляю щей 8. В результате этого...

Номер патента: 1321576

Опубликовано: 07.07.1987

Авторы: Кутлубаев, Макаров

МПК: B25J 1/02, B25J 18/00

Метки: манипулятора, рука

...23 направлена к входному отверстию пружины 24,аналогичному входному отверстию 34пружины 23, По полости витков пружины 24 гибкая тяга 19 пропущена довыходного отверстия аналогично выходному отверстию 36 пружины 23, От стенок витков, пружины 24 гибкая тяга 19отделена наполнителем 33, После выхода из пружины 24 гибкая тяга 19направлена к краю пластины 10 звена 3,Гибкая тяга 15 после выхода изотверстия 36 пружины 23 направлена ккраю пластины 9, Гибкие тяги 16 и 20расположены на руке манипулятора ана-Ологично гибким тягам 15 и 19, Черезнаправляющие блоки, соответственно 18и.22 гибкие тяги направлены к входному отверстию 35 пружины 23, Выходгибких тяг из пружины 23 обеспечивается через отверстия 37, Гибкая тяга 16 после этого направлена...