B25J 1/02 — шарнирные или гибкие

Номер патента: 1512762

Опубликовано: 07.10.1989

Авторы: Афанасьев, Фоменко

МПК: B25J 1/02, F15B 15/08

Метки: манипулятора, привод

...формы, соединенной с источником давления (не показан), последовательно установленные вдоль цилиндрической образующей рукава 1 элемента 3 фиксации эластичного рукава в пространстве, охватывающие эластичный рукав и соединенные с источником 4 электрического тока. Элементы 3 фиксации выполнены в виде колец из материала, обладающего деформационной памятью, причем оси 5 симметрии деформируемых колец 3 ориентированы в плоскости, перпендикулярной оси эластичного рукава 1.Привод манипулятора работает следующим образом.При подаче рабочей среды в полость камеры 2 эластичный рукав 1 занимает исходное (вертикальное) положение. Нагрев группы колец 3 электрическим током приводит к их деформации и к образованию с одной стороны от оси эласти...

Номер патента: 1526983

Опубликовано: 07.12.1989

Автор: Аграновский

МПК: B25J 1/02, B25J 9/08

Метки: искусственная, мышца

...1, со (ерждцс й Крд, ВЫНОЛНЕННЫй ИЗ НЕр(СтяжИМЫХ ни гей, обрдзх юаих тканевую структуру прс и 55 цествс нно ромбической формы хдмера 5(же бьгть с)брдзовд на, ндприх(с р, хтс м ,(вя.ы (, н(я ) злови 3 и( к)нцдч г 6 лгчки Вх 1 с 1 яя и)верхи("ь 4 6,1)чли ил 1 сс 1 . ЛРЫГИС И ЗГ;(СТИ(НС)С) ЧатЕРИД.1 Д, НДНРИ чср, си,)сс)ИНог) алдсточсрд, 6,дддющег иВЫИсннси гермостойкосгьк) Вну три кдчеры сдержи гся ддсорбдт 5, нднричер хлдлсн, С С ВННОКДЗД ННг й В ВИД( МС,КИ Х НХ ЗЫРЬ- кВ. АдсГ)бентч яг(,1 тся иВерх 1 Г)(тныЙ с,сй тс рчд.ектрическс)го д.чентд 6, преЛ. с вляюцсг) собой дктивирс)ваннк з,ц ктр- )гвсд(1 и 5 Г,г.род(осг 1 ,кнс. 1 рс)д(,1 ныч ггшц иге.ьш с и обо,оцки рдсно,и)жс ниеч и Гси. г)кГивирвдние )счсвлЯ(т 51 6. р;(И иг ).Н)КНд ИЕрЕГрЕ...

Номер патента: 1526984

Опубликовано: 07.12.1989

Автор: Царев

МПК: B25J 1/02

Метки: манипулятор

...) ц оелццен со схвагом (т, (акрецл(нныч цд нцжцем конце складываю(пейя руки 7 манипулятора. Вследствие этого пер. л( щ(щ(е руки 7 процсхолит стрго (ю цер. ти к;(л иВлок 4 здкренлеи в обойме 8, которая пер(чецдется в п,)зу 9 цолзунд 10 и полпру. ж и нен з и рл жи но 1 11 растяжения относитель цо ползунз О 11 олзун 1 О, в свок) очерель, полпружинен пружиной 12 сжатия относительно корпуса 1 11 ричем жесткость цружиць 12 прсвы(па( т жесткость пружины 1 1 ЬН(5 ы 13 и 4 ползуна 10 устзцов.и ны в цдцрдвляю(пцх 15 исоотв( тственно, .(зкрпленных нз корпусе 1 а пол)с(Не 10 ц об Йче 8 .(зкреплены соотв(т(тве(5(о упоры 17 и 18, взд и молействук) щие соответс т ценно с датчиками 19 и 20 положения. ричеч упор 7 ползунд 10 вздимодействует с дд г икоч ,...

Номер патента: 1537518

Опубликовано: 23.01.1990

Авторы: Аракелян, Меликьян

МПК: B25J 1/02, B25J 11/00

Метки: манипулятор

...и растягивает пружины 33 и 34, которые уравновешивают входное звено с учетом массы объекта. 3 ил. ет сохранить уравновешенность. независимо от перемещений манипулятора промышленного робота, Пружины 33 и 34 закреплены на толкателе 26.На звеньях 6 и 7 манипулятора жестко установлены уравновешивающие противовесы 35 и 36, предназначенные для статического уравновешивания их масс. Звенья 5 - 7 кинематически связаны с приводами (не показаны). Регулировка перемещающихся противовесов осуществляется с помощью винтов 37-40.Ианипулятор работает следующим образом.При отсутствии полезной нагрузки .(т.е. во время холостого хода) перемещающиеся противовесы 11,12 и 23, 24, имеющие одинаковые параметры, располагаются диаметрально противоположно,...

Номер патента: 1332690

Опубликовано: 15.02.1990

Авторы: Адамов, Великотный, Виногоров, Золотов, Иванов, Ильин, Курочкин, Ляпунов, Савин, Симонов

МПК: B25J 1/02

Метки: манипулятора, рука

...питание, Питание включается дешифратором16, для чего по элементам связи отблока управления передается код егоадреса, Под действием электромагнитного поля обмотки 6 ферромагнитнаяжидкость, заполняющая емкость (до это"го свободно перераспределявшаясявнутри емкости и не препятствовавшаяперемещению звена 2), как бы затнердевает, придавая емкости форму, соответствующую новому положению звена,Далее отпирается следующее звено 2(или звенья), для чего подача питанияк соответствующей обмотке 6 прекращается, а ттри исчезновении электромагнитного поля ферроттагтттттная жидкость, заполняющая емкость, охваченную этой обмоткой, размяг тается, иемкость снова становится эластичнойи це препятствует движениям звена 2,Приводы 4 натягивают тяги 3,...

Номер патента: 1553372

Опубликовано: 30.03.1990

Авторы: Антонова, Ивашов, Некрасов, Степанчиков

МПК: B25J 1/02, B25J 9/12

Метки: органа, перемещения, привод, рабочего

...изменения к визны отдельных участков упругого: элемента и повышение надежностиИзобретение поясняется чертежами где: приводам рабочего органа манипуляционных устройств. Целью изобретенияявляется расширение технологическихвоэможностей за счет обеспечения возможности изменения кривизны отдельныхучастков упругого элемента и повышение надежности. Изменение кривизныупругого элемента, состоящего из двухлент 3 и 4, концы которых жестко связаны между собой происходит при включении одного или нескольких электромагнитов 5, катушки 7 которых установлены на одной из лент, а соответствующие им якоря - на другой, Возвратв исходное положение осуществляетсяпосле обесточивания катушек 7 поддействием пружин 8, 2 ил,1553372 г Составитель Ф,...

Номер патента: 1558660

Опубликовано: 23.04.1990

Авторы: Вахитов, Семчик

МПК: B25J 1/02

Метки: исполнительное, манипулятора

...винтовую пару, причем направ-,ление резьбы вала 1 О и гайки 17 обратное направлению резьбы вала 5 и гайки 11,Вал 16 образует винтовую пару с 45гайкой 18, закрепленной на торце телескопического звена 4, Направлениерезьбы вала 16 и гайки 18 такое жекак и у вала 5 и гайки 11, .Исполнительное .устройство манипу 5лятора работает следующим образом,При переходе иэ исходного положения (фиг,1 при вращении вала 5 через гайку 11 происходит выдвижениетелескопического звена 2, При этомвап 5 передает вращение через шпонку 6 втулке 8 с закреппенной на нейшестерней 7, которая передает вращение на зубчатое колесо 9, приводящее во вращение вал 1 О, .который через гайку 17 перемещает телескопическое звено 3,Одновременно при вращении вала10 через...

Номер патента: 1563969

Опубликовано: 15.05.1990

Авторы: Акопян, Джавахян

МПК: B25J 1/02, B25J 11/00

Метки: манипулятор

...(фиг.4)1= Н-Ь, 1 =1+ 2 й - М, где 1 и 1 - расстояния от центровзахватных устройств 3и 4 до осей шарнировподвеса жестко связанных с ними звеньев 12;Н - высота уровня оси шарнира 5 кривошипа исполнительного устройства 1над уровнем пола;Е - отношение веса заготовки к весу детали;Й - расстояние между осямишарниров 5 и 6 исполнительного устройства 2;М - расстояние между осямишарниров 5 и 6 исполнительного устройства 1.63969 6После этого заготовка устанавливаетсяв патрон, а деталь опускается на наклонную плоскость 16 и оператор, преодолевая только трение в шарнирах, переводит разгруженный манипулятор висходное положение.Шарнирное соединение с тягами 10звеньев 12 позволяет отклонить оси 10 последних от вертикали с целью облегчения снятия...

Номер патента: 1567370

Опубликовано: 30.05.1990

Автор: Кордашенко

МПК: B25J 1/02, B25J 11/00

Метки: манипулятор, уравновешенный

...горизонтальных осей, имотя не.уравновепенные массы этих звеньев 1 и 2.Звено 1 может вращаться нд угол, больций180. (фиг. 2).11 ри нахождении звеня 1 в секторе 1(фиг, 2) имеют место положительные опрокилывающие моменты. Нри нахожлениизвена 1 в секторе 2 возникают мочецтыс противоположным знаком.Уравновешивание звена 1 при нахожлении его в секторе 1 при неподвижном звене 2происходит следующим образом.На кулачок 6 через промежуточный ролик действует пружина 8, созлавая момент,равный по величине (но с противополокным знаком) опрокилывающему моментузвена 1. Уравновешивание звена 1 при цеполвижцом звене 2 и при нахождении его в секторд( 2 (фИГ 2) ПрОИСХ(пнт От ВОЗЛЕй(ТВИЯ пружины 7 на кулачок 5 црез прочежуточ.ный ролик Кулачки 5 и 6...

Номер патента: 1569219

Опубликовано: 07.06.1990

Автор: Гвоздев

МПК: B25J 1/02

Метки: исполнительное, манипулятора

...2 входной пары шарнирного параллелограмма, а второй и четвертый блоки связан со звеньями 9 выходной пары, которые связаны с выходным звеном 10, например захватным органом, и образуют второй шар " нирный параллелограмм. 55Устройство работает следующим образом. При повороте вала 4 от приводного двигателя вращаются в ту же сторону .-енья 2 входной пары шарнирного пар,ллелограмма, а вместе с ними - п-.рвый и третий блоки зубчатых колес1 г, 3), второй и четвертый блоки зу .;атых колес вращаются в противо- полы.ную сторону, что приводит к вращению звеньев 9 выходного эве 10. При этом зубчатые колеса, , а положенные на смежных валах, причтельно прижимаются пружинами 7 таким образом, что их пары, установленные на одном валу, стремятся...

Номер патента: 1604598

Опубликовано: 07.11.1990

Авторы: Мозговой, Новичихин, Павловец, Плюгачев, Хутский

МПК: B25J 1/02, B25J 18/00

Метки: исполнительное, манипулятора

...Третье звено снабженокривошипом 4 и шатуном 5, расположенными идентично первому звену. Функции коромысла в этом механизме выполняетчетвертое звено и т.д. до последнего звена,несущего исполнительный орган. Кривошип4 каждого последующего механизма с каждой стороны шарнирно связан с шатуном б,,противоположный конец которого шарнирно установлен на последующем звене 2, скоторым связан кривошип 4 предыдущегокривошипно-шатунного механизма.Устройство работает следующим образом.В исходном положении звенья 2 сведены до контакта боковыми гранями пластин,Для изгиба устройства в плоскости пластинв одном иэ двух возможных направленийпроисходит поворот одним из двигателейсоответствующего кривошипа 4 по часовойстрелке. При этом звено 2,...

Номер патента: 1609644

Опубликовано: 30.11.1990

Автор: Аграновский

МПК: B25J 1/02

Метки: искусственная, мышца

...по Одобрано экспериментально, Концентрация мусковита менее 2 Е не обеспечиваетнеобходимой герметичности тонкой оболочки искусственной мышцы, а более 5 Епревращает материал оболочки в недостаточно эластичный и склонный к дестукции (образованию трещин), Внутренний слой 3 анизотропной оболочки выполнен из термоустойчивого эластомерабез наполнителей, Внутри оболочки по-, 5 Омещен термоэлектрический элемент, выполненный в виде активированного углеволокна 4, являющегося одновременнои адсорбентом. В качестве адсорбата 5применен хладон, С обоих торцов оболочка загерметизирована электрическими контактами 6 и 7,жит анизотропную оболочку, состоящуюиз трех слоев. Наружный слой 1 выполнен в виде шнуровочной оплетки с ром -бическим рисунком плетения....

Номер патента: 1611726

Опубликовано: 07.12.1990

Автор: Гуркало

МПК: B25J 1/02

Метки: манипулятор

...колесу 23, находящемуся в зацеплении с ведомым коническим колесом 29 Вращение от колеса 29 передается валу 3 1 и закрепленным на нем волнообразователям 33, которые, передавая волну деформации гибкому колесу 35, связанному со звеном 3 при помощи шлицевого соединения, поворачивают находящиеся в зацеплении с гибким колесом жесткие колеса 37 и звено 1, жестко связанное с ними.При подаче питания на катушку 9 муфты электромагнитные силы перемещают ведущий диск 7 муфты сцепления по шпицам вала 5, сжимая пружину 13, ведущий диск перемещается на величину, меньшую величины зазора между ярмом и .прижатым к диску 21 диском 7, поэтому между диском 7 и ярмом 11 имеется зазор, позволяющий вращаться валу двигателя, Передача вращения - - ведущему...

Номер патента: 1620292

Опубликовано: 15.01.1991

Авторы: Бомко, Коноплянко, Ручка, Селиванов

МПК: B25J 1/00, B25J 1/02

Метки: искусственная, мышца

...на излучатель 7, согласно ультразвуковому капиллярному эффекту, обеспечивающему повышение скорости движения и высоты подъема жидкости в десятки раз в капиллярах под действием ультразвука, жидкость, поднимаясь, стремится заполнить все капиллярнье полости между перегородками 3 - 3, 5 - 5. Энергия ультразвукового излучателя переходит в потенциальную энергию столба стремящейся подняться по капиллярам жидкости, Но объем этой частично заполняющей полость не- растяжимой жидкости неизменен, поэтому жидкость, поднимаясь по щелевым капиллярам, искривленным вдоль образующих цилиндрических перегородок, на высоту, меньшую даже радиуса корпуса 1, втягивает поршень 2 в корпус 1 на величину рабочего хода Л до его левого упора (фиг,1). Это...

Номер патента: 1645130

Опубликовано: 30.04.1991

Авторы: Князькин, Смык

МПК: B25J 1/02

Метки: манипулятор

...шарнирно соединенными звеньями 4.Платформа 2 выполнена, например, в виде тележки, а рабочий орган 3, например, в виде вильчатого захвата, смонтированного на крышке 5.Звенья 4 выполнены в виде швеллерообразного профиля, связанного между собой с помощью шарниров б, размещенных на боковых полках профилей, а между шарнирами размещены приводы поворота звеньев, выполненные в виде моментных цилиндров 7.Манипулятор работает следующим образом,Одновременный поворот звеньев 4 моментными цилиндрами с одинаковой скоростью приводит к выдвижению рабочего органа 3 по прямой траектории до обеспечения прямолинейного рабочего положения манипулятора, Обратный одновременный поворот звеньев 4 приводит к складыванию манипулятора с возможностью размещения...

Номер патента: 1645131

Опубликовано: 30.04.1991

Авторы: Аграновский, Бабкин, Воронин, Ивахнюк, Федоров

МПК: B25J 1/02

Метки: искусственная, мышца

...изобретения - повышение производительности за счет улучшения динамических характеристик и повышениенадежности за счет увеличения ресурса ра, боты.На чертеже изображена искусственнаямышца.Искусственная мышца состоит из анизотропной оболочки 1, выполненной из эластомера с кордом 2, образующейгерметичную камеру, из которой выведеныэлектрические контакты 3 и 4. Камера заполнена адсорбатно-адсорбентным наполнителем, при этом адсорбент 5, являясьодновременно термоэлементом, подключенк электрическим контактам 3, 4 и представляет собой углеродное волокно, выполненное на основе карбида кремния спараметрами объема микропор в интервале0,44 - 0,50 см /г и характеристической энерЭгией в интервале 20 - 23 кДж/моль, а адсорбат 6 представляет...

Номер патента: 1652053

Опубликовано: 30.05.1991

Авторы: Арчаков, Дрозденко, Кулиев, Кухарев, Тараненко, Шаповал

МПК: B25J 1/02

Метки: исполнительный, манипулятора, орган

...работает следующим органом.По устройству подвода 5(фиг, 1) подается транспортируемая рабочая среда, Она заполняет емкости трубок 2 рукава 1 и движется по ним. При помощи дросселя 4 можно регулировать проходное сечение и, следовательно, перепад давлений транспортируемой рабочей среды на дросселях 4, Тогда в емкостях трубок 2 можно получить различное давление, Концы эластичного рукава 1 связаны между собой гибкой нерастяжимой нитью 3. Так как в емкостях создается различное давление, то, учитывая нерастяжимость элемента 3, рукав 1 получает изгиб в сторону емкости 2 с наименьшим давлением, Дросселирующее устройство может быть расположено на любом иэ концов исполнительного органа: на свободном конце его, у основания, или вынесено на...

Номер патента: 1710331

Опубликовано: 07.02.1992

Авторы: Аграновский, Фридман

МПК: B25J 1/02

Метки: искусственная, мышца

...(бездефектного, непористого) углерода (графита) составляет 2,2 г/см . Истинная плотность (без учета пор) активированного углеродного волокна близка к 2,2 г/см . При величине объема пор в материале 0,6 см /г коксующая плотностьз(плотность с учетом пор в материале) будет равна у = 0,95 г/см,С учетом наличия объемов между волокнами максимальная плотность заполнения углеродным активированным волокном составляет 0,8 г/см, Тогда при объеме пор углеродного волокна 0,6 см/г 1 см углевоз локнистого сорбента поглощает, а при десорбции отдает 0,48 см адсорбата (объем при нормальных условиях) который развивает максимальное усилие мыщцы,Плотность заполнения углеволокном 0,3 г/см обеспечивает лишь минимальное начальное реагирование мышцы: 1 см...

Номер патента: 1710332

Опубликовано: 07.02.1992

Авторы: Аграновский, Петров, Центер

МПК: B25J 1/02

Метки: искусственная, мышца

...ортотропную оболочку 1 с расположенным в ней эластомерным объемом 2, в котором размещены электролитические ячейки 3, Каждая ячейка 3 содержит два электрода, один из которых анод 4, а другой - катод 5, Анод 4 выполнен обратимым твердофазным, например, на основе железа, а катод 5- в виде обратимого газового электрода, например водородного. Анод 4 и катод 5 разделены пористым сепаратором, содержащим водный электролит б.Конструктивно анод 4 выполнен в виде нити из углеволокна, покрыт активной массой на основе, например, смеси железа с гидроокисью железа, Катод 5 расположен параллельно аноду.4 и выполнен в виде композитной нити, состоящей на уровне элементарных волокон из смеси каталитически активированного углеволокна, например, типа...

Номер патента: 1710333

Опубликовано: 07.02.1992

Автор: Борисенко

МПК: B25J 1/02, B25J 17/00

Метки: манипулятора, хобот

...10, Последний снабжен двумя цапфами 11, пропущенными через продольные отверстия, выполненные в наружных элементах 8, Цапфы 11 присоединены к последующему звену 12. Плоскость расположения осей продольных отверстий в общем случае наклонена к продольной оси начального звена 3. Аналогичным образом соединены и последующие звенья хобота, Внутренние и наружные элементы снабжены стержнями 13 и 14, кинематически связанными между собой дополнительным сферическим шарниром 15,Хобот манипулятора работает следующим образом,При включении привода 4 осуществляется поворот в подшипниках 7 ведущего стержня 5, который посредством сферического шарнира 15 преобразуется в поворот стержня 13 и связанного с ним последующего звена 12, Далее этот поворот по...

Номер патента: 1715576

Опубликовано: 28.02.1992

Авторы: Голубев, Семухина

МПК: B25J 1/02

Метки: манипулятор, сбалансированный

...перераспределение уравновешивающей массы между барабанами.Предлагаемый манипулятор отличаетсяот известного наличием двух приводных барабанов с гибкой связью, обладающей большой инерционной массой,Введение двух приводных барабанов,связанных между собой гибким элементомс возможностью перераспределения егомассы между барабанами, обеспечиваетвозможность надежной балансировки груза.На фиг. 1 изображена кинематическаясхема манипулятора; на фиг. 2 - то же, видсверху; на фиг,3- гибкий элемент, примерисполнения.101520 25 30 35 40 45 50 55 Сбалансированный манипулятор состоит из стойки 1 с направляющими пазами 2, в которых смонтирована механическая рука 3, и механизма уравновешивания груза.Механическая рука состоит из шарнирно связанных между...

Номер патента: 1722807

Опубликовано: 30.03.1992

Авторы: Назаров, Панасенков

МПК: B25J 1/02, B25J 18/06, B25J 9/06 ...

Метки: манипулятор

...Посколькуконическое колесо 18 жестко соединено скорпусом 15 первого звена 2, то оно поворачивается относительно основания 1 вокругоси 21 вверх. При повороте первого звена20 движение через шатун 12 передается на рычаг 10, так как рычаг 9 соединен с крестовиной 20 и остается неподвижнымотносительно основания 1. Рычаг 10 поворачивается против часовой стрелки. Рычаг 1025 жестко соединен с крестовиной 20 второгозвена 2, поэтомукрестовина 20 этого звенаповорачивается относительно первого звена против часовой стрелки, Крестовина 20поворачивает указанное звено относитель 30 но первого звена вверх вокруг оси 22.При повороте второго звена относительно первого вверх коническое колесо 16второго звена, находящееся в зацеплении сконическим колесом 19...

Номер патента: 1727988

Опубликовано: 23.04.1992

Автор: Данковцев

МПК: B25J 1/02

Метки: кабельно-передающее, манипулятора

...по профилю кабеля. При этом межшаговые расстояния пазов консольного барабана Я 1 и пазов втулки 32 выбирают из расчета соизмеримости относительных скоростей, возникающих при перемотке кабеля.Устройство работает следующим обра- К 3 зом,При вращении барабана манипулятора о .13(в правую или левую стороны) приводятся Оф во вращательное движение консольный барабана 1 и траверса 5 за счет жесткой связи ее с барабаном манипулятора, штока 9, фрикционной муфты 11 и шпоночной связи.С момента вращения консольного барабана 1, например, по часовой стрелке возникает сила натяжения электрокабеля, приводящая к его распасовке из пазов эластичной втулки 4. При изменении направления вращения консольного барабана 1 обеспечивается роспуск кабеля с его...

Номер патента: 1731624

Опубликовано: 07.05.1992

Авторы: Иоффе, Чуфаринов, Чухров, Ягужинский

МПК: B25J 1/02

Метки: манипулятор

...двигателя 7 и подъемно-опускного механизма, выполненного в виде, например, передачи винт - гайка качения, гайки которой запрессованы во втулку. установленную в ведомом шкиве 11, который размещен с возможностью вращения в корпусе 12 на подшипниках 13. Винт 14 передачи винт - гайкаустановлен в корпусе 2, а его нижняя частьзакреплена в хвостовике 15, Отверстие внижней части винта 14 служит для крепления привода перемещения рычагов на стойке 1 манипулятора, Ведущий 10 и ведомый 511 шкивы связаны клиновым ремнем 16, Натякение ремня 16 осуществляется перемещением кронштейна 8 (фиг. 3) по двум пазам посредствомболтов 17 и фиксацией его болтами 18, На 10плите корпуса 12 в районе ведомого шкива11 установлен двуплечий рычаг 19 (фиг. 3),который...

Номер патента: 1743843

Опубликовано: 30.06.1992

Авторы: Бурдин, Майоров, Медведев, Мороз, Резаев, Черевацкий

МПК: B25J 1/02

Метки: манипулятор

...пневматически соеди- Ф нена через канал 3 с приводом 4 внутренне- Од го давления.На конце герметичной напорной оболочки 2 установлен снабженный приводом 5 схват 6, предназначенный для удержания предмета 7.Герметичная напорная оболочка 2 состоит из слоев перекрещивающихся спиралей 8, уложенных в эластичную матрицу 9. Между слоями перекрещивающихся спиралей 8 размещен силовой элемент в виде набора полос 10, размещенных на разныхОбразующих оболочки и удерживаемых по концам кольцами 11,Перекрещивающиеся спирали 8 напорной оболочки 2 выполнены иэ композиционного материала на основе высокопрочных синтетических нитей, например иэ стеклянных, угольных или органических волокон, Материалом эластичной матрицы служит резина или каучук,Полосы 10...

Номер патента: 1743844

Опубликовано: 30.06.1992

Авторы: Ревенко, Сегаль

МПК: B25J 1/02

Метки: манипулятор

...рука 5 находится в горизонтальном положении. Дополнительный рычаг 14 так же находится в горизонтальном положении. Вертикальная ось захвата 6 совпадает с осью подвесного толкающего конвейера 16.После остановки подвески 17 с грузом 18 на подвесном толкающем конвейере 16 10 включаетея привод перемещения 4 каретки 3, Гибкие тяговые органы 15 поднимают шарнирно-рычажную руку 5 с захватом 6.Груз 18 с подвески 17 перекладывается на захват 6, который продолжает подни маться, Когда груз 18 поднимается над опорной поверхностью подвески 17 на требуемую величину, привод перемещения 4 каретки 3 выключается.Затем включается привод перемеще ния 10 манипулятора и манипулятор, выводя груз 18 из зоны подвески 17, перемещается по направляющим 8 в крайнее...

Номер патента: 1750940

Опубликовано: 30.07.1992

Авторы: Коноплянко, Ручка, Селиванов, Смирнов

МПК: B25J 1/00, B25J 1/02

Метки: линейный, манипулятора, привод

...корпуса частично, напрмер наполовину, заполнены жидкостью, обладающейэлектрореологическим эффектом, например керосином или машинным маслом с наполнителем из мельчайших частицсиликатов, Свободные от жидкости верхниеполости частей 1 и 2 корпуса соединенымежду собой воздухОп роводящимканалом12, Поршень 4 с той или иной стороны цилиндра связан с объектом манипулирования.Привод работает следующим образом.При включении одного из ультразвуковых излучателей 8 или 9 начинает возникатьультразвуковой капиллярный эффект, обеспечивающий подъем жидкости по капилля рам и.как следствие втягивание поршня 4 вполость части 1 или 2 корпуса, ультразвуковой излучатель которой включен. Воздух из верхней полости данной части корпуса перераспределяется по...

Номер патента: 1756135

Опубликовано: 23.08.1992

Автор: Гвоздев

МПК: B25J 1/02

Метки: исполнительное, манипулятора

...передачу, рейки 8 которой смонтированы на дополнителънкых звеньях 9, а зубчатое колесо 7 установлено на оси 6, размещенной в-полом корпусе 5, 3 ил,1756135 3 4- разрез А-А на фиг, 1; йа фиг. 3 - сечение эти звенья против часовой стрелки иг. 1).Б-Бнафиг;2, : " Ввидуравенствадлин звеньев 1 и 3 выход-Исполнительное устройства майипуля- ное звено. с захватом 4 совершаетпрямолитора содержит соединенные в -шарнирные нейное движение вправо на расстояние,параллелограммй входную йару звеньев 1, 5 несколько меньшее удвоенного расстояниясвязанную с основанием 2 й приводом, имежду внешними шарнирами звеньев 1 й 3,выходную пару звеньев 3, связанных с за- При повороте вала 10 протйв часовой стрел-хватом 4. Между собой пары звеньев 1 и 3 ки захват 4...

Номер патента: 1756136

Опубликовано: 23.08.1992

Автор: Аграновский

МПК: B25J 1/02

Метки: искусственная, мышца

...и молекулы полярного газообразного вещества. СоставительТехред М.Моргентал Редактор М.Янкович Корректор С.Юско Заказ 3051 Тираж Подписное ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР 113035, Москва, Ж, Раушская наб 4/5 Ппоиэводственно-,издательский комбинат Патент", г. Ужгород, ул,Гагарина, 101 Изобретение относится к машиностроению, а именно к исполнительным устройствам роботов и манипуляторов, и можетбыть использовано как в машиностроении,так и в робототехнике, биотехнике и других 5отраслях,.Цель изобретения - повышение быстродействия.На чертеже изображена: искусственнаямышца, продольный разРез. 10Искусственная мышца содержит оболочку 1, образующую герметичную емкость,заполненную адсорбентно -...

Номер патента: 1757865

Опубликовано: 30.08.1992

Авторы: Воробьев, Кононов, Кравченко

МПК: B25J 1/02

Метки: звеньев, кинематических, поворота, привод

...- с кинематическим звеном, при этом шарнир расположен между ними, каждый модуль содержит эластичную оболочку, внутри которой установлены электромагни.ты и постоянные магниты в чередующейся последовательности,На фиг.1 представлено кинематическое звено спрйводом, на фиг.2 разрез по А - А на фиг.1.Привод поворота кинематических звеньев содержит два однотипных модуля 1 и 2, Посредством шарниров 3 модули последовательно соединены междусобой, с кинематическим звеном 4 и неподвижным основанием 5, Каждый модуль состоит из эластичной оболочки 6, внутри которой установлены в чередующейся последовательности электромагниты, образованные сердечниками 7 и электрическими обмотками 8, и постоянные магниты 9,Привод работает следующим образом, Поворот...