B25J 1/02 — шарнирные или гибкие

Номер патента: 872248

Опубликовано: 15.10.1981

Автор: Гвоздев

МПК: B25J 1/02

Метки: манипулятор

...1/2). Вал 15 звездочки 12 связан со звездочкой 16,расположенной в корпусе 17 звена 2.В свою очередь, звездочка 16 цепью 18связана со звездочкой 19, укрепленной на выходном валу 20, На валу 20расположен схват 21.Таким образом, звено 1 содержитдве передачи, иэ которых одна имеетпередаточное число 1/2 а другая -Э20единицу, а звено 2 содержит одну передачу с передаточным числом, равным единицеМанипулятор работает следующим образом,При вращении шестерни 4 вместе сней поворачивается и корпус 5 звена 1При этом шестерни 6 и 8 неподвижны,поэтому не вращаются связанные сними звездочки 7 и 9. Звездочка 9цепью 13 связана со звездочкой 14 ис,корпусом 17 звена 2, поэтому приповороте корпуса 5 звена 1 и при неподвижной звездочке 9 звездочка 14...

Номер патента: 880711

Опубликовано: 15.11.1981

Автор: Даровских

МПК: B25J 1/02

Метки: модуль, промышленного, робота

...4 и 5 и связанные с направляющими 2 посредством дополнительных ползунов 6 и фиксирующее устройство. Последнее выполнено в корпусе 7 и винтами 8 жестко связано с кареткой 1.10 В корпусе 7 размещены цанга 9, выполненная с возможностью воздействия на направляющую 2, якорь 10, катушка 11 и пружина 12, определяющая расположение якоря относительно цанги 9.Модуль работает следующим образом.Рабочую среду подают в сильфон 4 истравляют среду из сильфона 5. При этом каретка 1 совершает движениевид которого зависит от вида направляющих 2. Для прекращения движения каретки 1 от устройства программного управления (не показано) поступает единый сигнал на перекрытие энергокоммуникаций сильфонов 4 и 5 и включение катушки 11, Якорь 10 притяги880711 жений...

Номер патента: 884996

Опубликовано: 30.11.1981

Автор: Гвоздев

МПК: B25J 1/02

Метки: исполнительный, манипулятора, орган

...с помощью полуосей 12. С рамками 11 шарнирно, с помощью полуосей 13,связаны рамки 14. Центральная штанга 15 расположена в отверстиях рамок 14 и связывает между собой всерабочие звенья 3,6,8 и 10, а такжеоснование 1. Штанга 15 зафиксирована от выпадания кольцами 16,Движущиеся части конструкции зак-рыты крышками 17 и 18,Исполнительный орган манипулятора снабжен приводным устройством,выполненным на телескопических силовых цилиндрах 19-22 одностороннего действия, установленными на опорах 23 с воэможностью поворота относительно основания 1. 25Штоки этих цилиндров шарнирно соединены с проушинами 4.Исполнительный орган манипулятораработает следующим образом.Если необходимо получить переме- ЗОщение вправо (фиг. 1 и фиг. 4), давление рабочей...

Номер патента: 889417

Опубликовано: 15.12.1981

Авторы: Тавхелидзе, Хачидзе

МПК: B25J 1/02

Метки: исполнительный, манипулятора, орган

...пояса Фермы, стреугольной решеткой. Решетка выполнена в виде стержней 2 из какого-либо профильного материала, напримеруголков, своими концами также шарнирно связанных с концами гидроцилиндров 1. Конечное звено 3, напримерплита, предназначена для крепленияна ней захватного или какого-либодругого устройства 4. Исполнительный орган манипулятора установлен наповоротном корпусе 5.Исполнительный орган работает следующим образом,фОдновременное втягивание штоковьсех гидроцилиндров 1 приводит к сжи889117 фиг,1 манию фермы, обратный ход штоков к ее вытягиванию, Работа определенных групп гидроцилиндров 1 устанавливает ферму в определенное изогнутое положение в любую сторону в плоскости фермы. Описанные перемещения фермы позволяют установить...

Номер патента: 891425

Опубликовано: 23.12.1981

Автор: Горчаков

МПК: B25J 1/02

Метки: манипулятор

...неподвижен, при этом будут неподвижны генераторы 14 волн, а следовательно, и колеса 9 и 10, т. е. звено 2 будет неподвижно относительно звена 1.При передаче сигнала определенной полярности на управляющий двигатель 13 вал его начнет вращаться в требуемой направлении, при котором сработает одна из муфт 15 свободного хода, например, находящаяся в стакане 11, генератор 14 волн которого будет вращаться вместе с валом двигателя 13, Генератор 14 волн в стакане 12 будет стоять, так как его муфта 15 не работает в данном направлении вращения вала двигателя 13.Таким образом, под действием движущего момента, передаваемого на колесо 8 от приводного электродвигателя в основании, начнут вращаться в противоположных направлениях конические колеса 9 и...

Номер патента: 906685

Опубликовано: 23.02.1982

Авторы: Петров, Полищук

МПК: B25J 1/02

Метки: исполнительный, манипулятора, орган

...распределителя связаны одинс атмосФерой, а другой - с пневмомагистралью, а выходы - с полостями пневмоцилиндров 11 и 12, при этом 25 эле ктромагнит двухполостного распределителя соединен с выходом системы 21 управления.Устройство работает следующим образом, 369 ри отсутствии предмета в захвате 6, что соответствует отсутствию сигнала с системы управления 21,обмотка электромагнита двухполостного распределителя обесточена и двух" полостный распределитель узла управления 13 находится в исходном положении, При этом верхние полости пневмоцилиндров 11 и 12 соединены спневмомагистралью,. а нижние - с атмосферой, и штоки находятся в крайнем нижнем положении, ограниченном регулируемыми упорами 1 б, которые выбираются таким образом, что...

Номер патента: 919864

Опубликовано: 15.04.1982

Автор: Котликов

МПК: B25J 1/02

Метки: манипулятор

...первого механизма, ведущее зв мое звено 5 второго механизма чатые колеса 7 и 8, закреплен 15 и 10, ось 11 и основание 12. Стойкаманипулятора за раллельно основанию 12, стойк ханизма совмещена с ведомым вого механизма, а схват 6 см 20 ведомом звене 5 второго меха ложенном под ведомым звеном ханизма, при этом ведущие з этих механизмов связаны меж чатой передачей, состоящей из93Ведущие звенья 2 соединены со стойкой 1 и ведомым звеном 3 дополнительными осями 13 и 14 так, что образуют шарниры, имеющие две степени свободы. В результате этого манипулятор имеет возможность совершать колебательные движения от механизмов приводов в двух взаимно перпендикулярных направлениях, увеличивая зону обслуживания.Манипулятор работает следующим...

Номер патента: 921846

Опубликовано: 23.04.1982

Авторы: Петров, Полищук

МПК: B25J 1/02

Метки: исполнительного, манипулятора, органа, привод

...работает следующим образом,При отсутствии предмета в захвате, что соответствует отсутствию сигнала с системы 7 управления, обмотка электромагнита обесточена и двухполостный распределитель 1 находится в исходном положении (фиг.1), 1 О При этом разгрузочный пневмоцилиндр 2, шток которого связан с плечом исполнительного органа, подключен . к основной пневмомагистрали 3. При этом регулятор давления 5 и предохранительный клапан 6 в основной пневмомагистрали 3 настроены таким образом, что на поршень разгрузочного пневмоцилиндра 2 действует давление, уравновешивающее статические нагрузки только от веса конструкции исполнительного органа. При захвате предмета сигнал с системы управления 7 поступает на обмотку электромагнита, шток...

Номер патента: 942981

Опубликовано: 15.07.1982

Автор: Гвоздев

МПК: B25J 1/02

Метки: исполнительный, манипулятора, орган

...и 11. На фиг. 1 видно, что группа цилиндровЭ 0420 10 четыре цилиндра) наклонена вниз, а группа цилиндров 11 (четыре цилиндра) наклонена вверх. Силовые цилиндры 10 и 11 расположены по диагоналям ра бочих звеньев-рамок и соединены с ними с помощью сферических шарниров 12 и закрыты крышками 13. Группы цилиндров 10 имеЬТ штуцеры 14 и 15, связанные соответственно .с поршневыми и штоковыми. полостями, Й группа цилиндров 19 11 имеет штуцеры 16 и 17, связанные также с поршневыми и штоковыми полостями этой группы. Четыре штуцера .14, четыре штуцера 15, четыре штуцера 16 и четыре штуцера 17 соответственно 1 соединены между собой трубопроводами (не показаны).Исполнительный орган манипулятора работает следующим образом.При необходимости движения...

Номер патента: 965758

Опубликовано: 15.10.1982

Автор: Казанцев

МПК: B25J 1/02

Метки: манипулятор

...укреплен схват 3, Привод твляется следующим о При отсутствии тока в обмотках алект; ромагнитов положение пружины 1, а следовательно, и схвата 3 в пространстве определяетсясилами упругости пружины и силами тяжести схвата и рабочего тела (на чертеже не показан). При малом весе схвата и рабочего тела пружина будет находиться в вертикальном положении. При включении питания ряда обмоток алектромагнитов 4, соответствующие витки пружины 1 будут сближаться, а пружина изгибаться. Для обеспееция требуемого1 (перемещения схвата от системы управления (не показана) включают питание соответствующих обмоток. Для уменьшения усилий деформации пружины она может быть. выполнена конической.Манипулятор, содержаший основание,к которому одним концом...

Номер патента: 971641

Опубликовано: 07.11.1982

Автор: Гвоздев

МПК: B25J 1/02

Метки: исполнительный, манипулятора, орган

...давления в силовых цилиндрах.Подвод раоочей среды к силовым цк 4 Ялкцдрам и ее сброс производится чеоезштуцеры 2330, Штуцеры 24, 26, 28и 30 в даттнойт конструкции соединены сатмосферой,Для уменьшения трения одна кз вз- аттмодейтствутетцттх друг с другом плоскостей основных звеньев 2 может быть покрыта антнфртпоцпоцным материалом (на"ттртмер, фтороцластом),Исполнительный орган манипулятора5 Оработает следуюшпм образом.В цсхедцом положении (пртт отсутствиидавления в полостях силовых тцкткцдоовклп прн равенстве давлений во всех поршневых и всех штоковых полостях) системанеизменяема, Если давление в системеотсутс пает, то усилия от внешних ттагрузок не дол;кцы превышать усилий, созда.эвае ц тх тгружцттамк,2. 41При необходимости получить...

Номер патента: 971642

Опубликовано: 07.11.1982

Авторы: Бансявичюс, Рагульскис, Улозас

МПК: B25J 1/02

Метки: микроманипулятора, рука

...напряжение ЗОи сфера 3 приобретает вид эллипсоидавращения (фиг. 4), то есть контакт сосферическим элементом 15 происходит вдвух точках и образуется ось вращения,Одновременно на остальные электроды 6и 7, 10, 4 и 9 сферы 3 подается высокочастотное напряжение со сдвигом фазот источника высокочастотного напряжения 14 через фазосдвигаюшую схему 13системы управления 11 и образуется высокочастотная бегущая волна фрикционного взаимодействия упомянутых электродов 6 и 7, 10, 4 и 8 сферы 3 со сферическим элементом 15, вследствие чего,сферический элемент 15 поворачиваетсявокруг создавшейся оси вращения, Повороты сферического элемента 15 вокруг,осей - и, - ; (фиг. 5 и 6) аналогичны описанному (вокруг оси Х-Х ), а длясоздания центров...

Номер патента: 975380

Опубликовано: 23.11.1982

Автор: Козлов

МПК: B25J 1/02

Метки: манипулятора, рука

...большогосилового цилиндра, з также отверстиями 10 и 11 для подвода рабочей среды в направляющие 1 и 5,Рука манипулятора работает следующим образом,Для установки штока 3 в первоерабочее (исходное) положение, рабочаясреда подается через отверстия 9 и11 (рука втянута), Для перевода руки 15во второе положение:рабочая средаподается через отверстия 8 и 11, приэтом происходит выдвижение штока 2большего силового цилиндра,В третье рабочее положение рука ропереводится путем подачи рабочей сре-,ды через отверстия 8 и 10, при этомвыдвигается больший шток 2 и малыйшток 3, рука вытянута полностью. Дляустановки руки в четвертое положение 2 зрабочая среда подается через отверстия 9 и 10 при этом шток 3 выдвинут, а шток 2 втянут. Телескопическиетрубки...

Номер патента: 988544

Опубликовано: 15.01.1983

Авторы: Ворошилов, Петров

МПК: B25J 1/02

Метки: манипуляционное

...36 и 40 расположены справа от центров суставов, а сателлиты 35 и 39 - слева. Силовые элементы 7 и 8 имеют взаимосвязь через зубчатые колеса и пружину 42, а также через редукторы 43 и 44 и элементы 45 и 46 - с нижним корпусом 47 плечевого сустава. Корпусы 47, 48 и 49, 50, а также корпусы 26 и 27 шарнирно связаны горизонтальными осями 51, 52 и 53 и имеют возможность поворачиваться относительно этих осей. Силовой элемент 9 связан кинематической цепью со схватом устройства (на чертеже не показан).Манипуляционное устройство работает следую цим образом.Если элементы 45 и 46 плечевого сустава повернутся на одинаковый угол в одном и том же направлении то это вызовет поворот механической руки в плечевом суставе относительно вертикальной...

Номер патента: 994249

Опубликовано: 07.02.1983

Авторы: Корендясев, Пурцеладзе, Рукин, Саламандра, Тывес

МПК: B25J 1/02

Метки: механическая, программным, рука, управлением

...муфты21 и 20 соответственно,Кривошипы 14 и 13, связанныежестко с выходом дифференциала 33 иприводом 4, являются входами механизма стереотипных движений охвата (точка з ) по вертикальным прямьм,Механическая рука с программнымуправлением снабжена механическимвычислительным устройством, в составкоторого входят дополнительно установленные синусные механизмы с кривошипами 34 и 35, жестко связанными скривошипами 14 и 13 соответственно иповернутыми относительно .последнихна 90 , и ползунами 36 и 37, две зубчатые рейки,38 и 39, одна из которых(рейка 38) укреплена на основаниинеподвижно, а другая (рейка 39) имеетвозможность перемещения в направляющих, зубчатое колесо 40, связанноежестко с ползуном 37 и связывающеекинематически...

Номер патента: 996182

Опубликовано: 15.02.1983

Автор: Гвоздев

МПК: B25J 1/02

Метки: манипулятор

...10 и 31, посрепством общего гицроаккумулятора 54 и обратных клапанов 55- по опному на каждую пару гиправлически связанных межцу собой плунжеров.Манипулятор работает слецующимобразом.В связи с тем, что перепаточное оп.ношение всех цепных перецач равно еци-,нице, при повороте венца 52 и при остановленных венцах 47 - 51 звено 43вращается вокруг оси вала 46, а звез-,цочки 38 -.42 и 45 сохраняют постоянное угловое положение в пространстве.Поэтому вся остальная часть манипулятора (дополнительное звено 10 и звено1) также сохраняют постоянное угловоеположение, а вал 2 не врашвегся.При вращении венца 51 движение передается звездочке 45, флвнцу 44 и цополнительному звену 31. При этом ввицутого, что вал 46 остановлен, остановлены звездочка 38,...

Номер патента: 998111

Опубликовано: 23.02.1983

Авторы: Болотин, Боровский, Корендясев, Пурцеладзе, Саламандра, Тывес

МПК: B25J 1/02

Метки: механическая, рука

...от основания звена всегда вертикальна.С целью минимизации нагрузок на элементы привода и элементы кинематических передач и обеспечения максимальной грузоподъемности механической руки в извест-. ных конструкциях, рабочие зоны располагаются в основном над или под точкой поде, Б. Л. Сфумандра, и Л, М, Бф 4 тий- ,;3авательский нстйФуЪ.Л;а ", й. Благонравовальский и конструкторскоческого приборостроениячто на входах пружинно-уравновешивающих механизмов 24 - 28 реализуются углы %11( 1 г)("1 ффг+фА(аг 3(фгфз г 1) ю а усилия Тг - Тг упругих элементов удовлетворяют приведенным формулам, при любых конфигурациях руки (произвольныечюг,фРз ) моменты от сил веса Рг, Рг, Рзвеньев 2 - 4 скомпенсированы усилиями упругих элементов, а приводные двигатели...

Номер патента: 1000269

Опубликовано: 28.02.1983

Авторы: Корендясев, Пурцеладзе, Саламандра, Тывес

МПК: B25J 1/02

Метки: механическая, программным, рука, управлением

...ролики и барабан, причемкривошипы синусных механизмов жестко свя.заны между собой, а две из дополнительныхпрограммно-управляемых муфт установленымежду валами барабанов и основанием, атретья дополнительная и две основные программно-управляемые муфты установлены вкинематических цепях приводов звеньев.На фиг. 1 представлена кинематическаясхема механической руки; на фиг. 2 . се.чение А - А на фиг, 1; на фиг. 3сечение Б - Б на фиг. 1,5 10002 ми 41 или 50, При одновременной фикса. цин барабанов 37 и 48 точка 3 будет иметь возможность перемегцения вдоль прямой, являющейся пересечением уже зафиксированных горизонтальной и вертикальной плоскостей,Таким образом, в случае горизонтального расположения оси первого шарнира удается обеспечить...

Номер патента: 1007959

Опубликовано: 30.03.1983

Авторы: Аждер, Гузган, Мовилэ

МПК: B25J 1/02

Метки: манипулятора, рука

...касаются друг друга выпуклы"ми поверхностями, причем одна частьгибких тяг шарнирно связана со звеньями в точках, расположенных в плоскости, проходящей через большие осиовалов звеньев, а другая часть гибкихтяг установлена на элементах вдольлинии, совпадающей с меньшими осямиовалов.25На Фиг. 1 изображенарука манипулятора, общий вид; на фиг. 2 - звеноруки манипулятора, вид сверхуРука состоит из звеньев 1, представляющих собой элементы овальнойФормы. Звенья 1 руки укладываютсяодин к другомувплотную на гибкихтягах 2. На периферии звеньев 1 рукипредусмотрены направляющие 3 гибкихтяг, расположенные в плоскости, проходящейчерез большие оси овалов 1 З 5звеньев.Одна часть гибких тяг 2, с однойстороны неподвижно закреплена на основании 4 руки,...

Номер патента: 1007960

Опубликовано: 30.03.1983

Авторы: Дьяков, Филонов

МПК: B25J 1/02

Метки: манипулятор

...звенья 4-7, связанные междусобой сферическими опорами 8.Каждая сферическая опора 8 содержит основную сферическую опору 9фи" 2), во внутренней полости которой установлен винт 10 винтовой пары11, выполняющий роль штока силовогоцилиндра 12, на,конце которого име- .65 ется головка со смещенным относительно оси пальцем.13. В дополнительной сферической опоре 14 выполнен радиальный паз 15.Дополнительная сферическая опора 14 жестко связана с цапфой 16, установленной в силовом цилиндре 17Подпятник 18 основной сферической опоры с пазом 19, выполненным по спирали Архимеда установленный соосно дополнительной сферической опоре 14 и связанный с цапфой 16 силового цилиндра 17 через силовой цилиндр 20, каналы 21 подвода энергоносителя выполнены в цапфе...

Номер патента: 1017492

Опубликовано: 15.05.1983

Автор: Гвоздев

МПК: B25J 1/02

Метки: исполнительный, манипулятора, орган

...в направляющих рамки последующего звена.На фиг. 1 показан исполнительный орган манипулятора, общий вид; на фиг. 2 - разрез А-А на фиг. 1; на 35 фиг.,3 - сечение Б-Б на фиг. 2,Исполнительный орган манипулятора содержит кинематическую цепь из звеньев 1, выполненных в виде рамок.: Внутри звеньев 1 расположены силовые цилиндры, например с двусторонними штоками, корпусы 2 которых расположены во взаимно перпендикулярных направлениях и в данной конструкции выполнены заодно. Штоки 3 силовых цилиндров в паре предыдущего звена 1 жестко закреплены на противоположных башмаках 4, расположенных в направляюших 5, выполненных на внутренней поверхности каждого последующего звена 1. С целью повышения жесткости, силовые цилиндры снабжены...

Номер патента: 1021596

Опубликовано: 07.06.1983

Авторы: Иващенко, Мелентьев, Рябков, Точилкин

МПК: B25J 1/02

Метки: манипулятора, хобот

...систему подвода рабочей среды и шарнирно соединенные между собой звенья, на которых размещены цапфы для крепления элементов привода, выполненного из модулей, при этом модуль привода снабжен упругим элементом, гибкой лентой, шарнирно закрепленной в .цапфах крепления элементов привода, эластичной пластиной, соединенной с гибкой лентой и закрепленной на звене, и эластичным баллоном, соединенным с системой подвода рабочей среды и размещенным между эластичной пластиной и гибкой лентой.На чертеже изображен предлагаемый хобот манипулятора.Хобот манипулятора содержит шарнирно соединенные между собой звенья 1 - 4, на стойках 5 - 7 которых"расположены цапфы 8 - 10 для крепления 35 соседних звеньев с установленными на них цапфами 11 для...

Номер патента: 1024264

Опубликовано: 23.06.1983

Автор: Хомерики

МПК: B25J 1/02

Метки: манипулятор, тенгиза

...содержащий эластичные емкости, заполненные рабочей средой, элементы подвода энергоносителя к емкостям и гибкий осевой элемент 11).Недостатком известной конструкции является ограниченность зоны позиционирования. 1 ОЦелью изобретения является расширение зоны позиционИрования. Указанная цель достигается тем, что манипулятор, содержащий эластичные емкости, заполненные рабочей средой, элемен ты для подвода энергоносителя к емкостям и гибкий осевой элемент, снабжен дисками с отверстиями под гибкий элемент, между которыми расположены эластичные емкости, выполненные в виде сфер, жестко связанные с одним из дисков и расположенные симметрично относительно оси гибкого осевого элемента, причем расстояние между дисками равно диаметру...

Номер патента: 1033306

Опубликовано: 07.08.1983

Автор: Гвоздев

МПК: B25J 1/02

Метки: исполнительный, манипулятора, орган

...выполнена в видеразмещенных в общем корпусе двух силовых одноштоковых цилиндров, штоки которых направлены в противоположные стороны, а штоки цилиндров смежных секцийжестко связаны друг с другом,На фиг. 1 представлен исполнительныйорган манипулятора, продольный разрез;на фиг. 2 - разрез А-А на фиг. 1. 5 О 15 20 30 35 Исполнительный орган манипулятора содержит основаниеи кинематическую цепьиз рабочих 2 и переходных 3 звеньев, выполненных в виде рамок. Звенья 2 и 3 снабжены направляющими типа ласточкинхвост, причем направляющие ца верхнихи нижних торцах звс; ьев 3 взаимно перпендикулярны. Выходное рабочее звено 2 закрыто крыцкой 4 и к нему крепится захват (неи О К с 1 3 се 1 1,Приводное устройство выполнено в видечетырех силовых...

Номер патента: 1036525

Опубликовано: 23.08.1983

Авторы: Белозеров, Гвоздев

МПК: B25J 1/02

Метки: исполнительный, манипулятора, орган

...его углах вы. полненц скосы с плоскости пластины. Сэтими поверхностями взаимодействуют сферические головки двуплечих рычагов 4. Дляснижения трения сферические головки могут быть заменены роликами. Между рычагами 4 установлены переходные звенья 5,расположенные в отверстиях основных звень ев 2 и 3. Гибкий элемент б (трос) про 1 О пущен в отверстия переходных звеньев Ь, в отверстия рычагов 4, заделан во вкладыше 7 и связан с поршнем 8 Мловогоцилиндра.Из фиг, 3 видно, что устройство содержит четыре системы рычагов 4, число которых в каждой системе равно числу звеньев 2 и 3, Каждая система гибким элементом 6 (тросом) связана со своим силовым цилиндром. Цилиндры содержат общий корпус 9, в котором установлены поршни 8, и общую крышку 10.Рабочая...

Номер патента: 1041282

Опубликовано: 15.09.1983

Авторы: Кислицын, Рудометкин, Цобкалов, Яхимович

МПК: B25J 1/02

Метки: манипулятор

...рамок,Захваты , а также каждая иэ сто Орон рамки выполнены переменной дли,НЫ е Манипулятор по и , о т л ч а ю щ и й с я тем, чо захваты, выполнены переменной длины. 5, Манипулятор по пп,1-ч о тл и ч а ю щ и й с я тем что каждая из сторон рамки выполнена переменной длины. На фиг. 1 показан манипулятор, .бщий вид; на фиг. 2 и 3 - варианты выполнения манипулятора, разрез; на фиг, Ч - схема перемещения звеньев манипулятора, вид в плане,Манипулятор состоит из исполнительного органа, звенья которого кинематически связаны между собой и основанием. Первое звено исполнительного органа связано с приводом 1. Последние звенья в виде колес 2 связаны с захватами 3.Первое звено исполнительного органа выполнено в виде рамки Й а остальные - в виде...

Номер патента: 1049244

Опубликовано: 23.10.1983

Авторы: Беликов, Власов, Заблонский, Корытин, Щекин

МПК: B25J 1/02

Метки: манипулятор

...рота исполнительного органа.Бель изобретения - расширение технологических возможностей. 20Поставленная цель достигается тем, что в манипуляторе, содержащем основание, на котором установлены одни концы поводков, другие концы которых соединены, между собой через шарниры, и схват, шарнирно связанный с поводками, каждый из концов поводков, установленных на осно-, вании, снабжен приводом перемещения поокружности одного радиусаеНа фиг. 1 показана кинематическая ЗО схема предлагаемого манипулятора; на фиг. 2 - привод поводка 1 на фиг. 3- один иэ мриантов выполнения привода поводка, на фиг. 4 - привод в процессе работы.35 44На каждом из приводов 1 - 6 смонти, рован электродвигатель 17 с редукто"ром 18, на оси которого закреплена...

Номер патента: 1050861

Опубликовано: 30.10.1983

Авторы: Гвоздев, Медведев

МПК: B25J 1/02

Метки: исполнительный, манипулятора, орган

...и приводом, а выходное - с захватом снабжен дополнительными шарнирами, выполненными из четырех аналогичных шестерен, находящихся в зацеплении и образующих замкнутую кинематическую цепь, а звенья выполнены из четырех элементов, соединенных в ромб, при этом соседние звенья связаны между собой дополнительными шарнирами, а пары смежных элементов в каждом звене - основными шарнирами,На фиг. 1 изображен исполнительныйорган манипулятора, общий вид; на фиг. 2 - вид А на фиг. 1; на фиг. 3 - разрез Б-Б на фиг, 1; на фиг. 4 - разрез В-В на фиг. 1; на фиг. 5 - разрез Г-Г на фиг. 2; на фиг. 6 предельное состояние конструкции при выдвижении вверх по фиг. 1; на фиг. 7 - то же, при выдвижении в противоположную 55 сторону. Исполнительный орган...

Номер патента: 1050862

Опубликовано: 30.10.1983

Авторы: Красников, Уральский

МПК: B25J 1/02

Метки: манипулятора, привод

...парами с водилом, жестко связанным одним концом с колесом конической зубчатой пары и шарнирно связанным с колесом цилиндрической зубчатой пары, причем коническая зубчатая пара связана с ведущим валом, а колеса цилиндрической зубчатой пары установлены на звеньях манипулятора. 40Применение сдвоенного шарнира позволяет увеличить угол изгиба ведомого звена относительно ведущего.На фиг. 1 изображена кинематическая схема привод манипулятора; на фиг. 2 механизм поворота.Привод манипулятора содержит ведущие концентрически расположенные валы 1 и 2 (фиг. 1), соединенные при помощи промежуточных валов 3 и 4 и крестовин 5,6 и 7,8 с ведомыми валами 9 и 10. Коническое зубчатое колесо 11 жестко связанное с ведущим валом 12, входит в зацепление с...

Номер патента: 1054042

Опубликовано: 15.11.1983

Автор: Полетучий

МПК: B25J 1/02

Метки: манипулятор

...с зубчатыми колесами30 соответственно 28 и 29, в свою очередь установленными на подшипниковыхопорах 30 и 31,смонтированных соответственно на валах своих шарниров11 и 12,На зубчатых колесах 28 и 29 закреплены генераторы волн соответственно 32 и 33. С валами шарнирови 12 связаны гибкие колеса соответственно 3 ч и 35, охватывающие своигенераторы волн 32 и 33.С.гибким колесом 31 зацепляется жесткое колесо36 соединенное со звеном 1, а с гибким колесом 35 - жесткое колесо37, соединенное со звеном 2. Последнее опирается на вал шарнира 12 че 45реэ подшипниковые опоры 38 и 39жесткого колеса 37 и крышки 10. Поаналогичной схеме промежуточноезвено 3 опирается на вал шарнира 11.50Посредством шпицев М зубчатоеколесо 29 связано с якорем 12...