Рука манипулятора

СОЮЗ СОВЕТСКИХСОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ ЕСПУБЛИК" 1 1 Г, с 11 и ютг"т ИЗОБРЕТЕНИидетепьстВУ ПИСАНИ А ВТОРСКОМУ г. .,.г.7 ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССРПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ(71) Белорусский политехнический институт(57) Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в роботах- манипуляторах. Целью изобретения является расширение технологических возможностей за счет изменения длины всей руки или отдельных ее частей. Для этого звенья 1 уложены одно на другое на гибких тягах 2 и тросах 3. На периферии звеньев 1 руки в плоскости, проходящей через большие оси овалов звеньев, выполнены направляющие 4 гибких тяг 2 и направляющие 5 тросов 3. аи 1450995 А 50 4 В 25 1 1/02, 18/06 Направляющие 4 и 5 выполнены из двух частей, одна из частей является подвижной относительно звеньев 1. Гибкие тяги 2 с одной стороны неподвижно закреплены на последнем звене руки, а с другой стороны присоединены к приводам. Тросы 3 с одной стороны неподвижно закреплены на основании 10 руки, протянуты через направляющие 5 и через отверстия 11, выполненные в звеньях 1. К другому концу каждого из тросов 3 подвешены грузы 12. Чтобы изменить конфигурацию и длину только части руки, связанной со схватом при сохранении конфигурации нижней части руки, по команде из блока управления сначала включаются электромагниты направляющих 5 для звеньев нижней части рука, а затем выключаются электромагниты всех направляющих 4 гибких тяг 2. При этом взаимное положение звеньев нижней части руки фиксируется, а положение звеньев верхней части руки относительно зафиксированной части определяется натяжением тяг 2. 3 ил.50 Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в роботахмайипуляторах.Целью изобретения является расширение технологических возможностей за счетизменения длины всей руки или отдельныхее частей.На фиг. 1 изображена предлагаемая рукаманипулятора, общий вид; на фиг. 2 - звено руки манипулятора, вид сверху; на фиг. 3 вариант выполнения звеньев руки манипулятора,Рука манипулятора состоит из звеньев 1,представляющих собой элементы овальнойформы, выполненные из упругого материала,например из стальных пластин. Звенья 1 15уложены одно на другое на гибких тягах 2и тросах 3, На периферии звеньев 1 руки вплоскости, проходящей через большие осиовалов звеньев, выполнены направляющие 4тибких тяг 2 и направляющие 5 тросов 3.Направляющие 4 и 5 выполнены из двухчастей: подвижной части 6 и неподвижнойчасти 7 относительно звеньев 1. Подвижныечасти 6 направляющих снабжены индивидуальными приводами (зажимными устройствами), обеспечивающими возможность фиксации гибких тяг 2 и тросов 3. Индивидуальные привода расположены внутри звеньев ивыполнены, например, в виде электромагнитов 8 с подвижными сердечниками 9, связанными с подвижными частями 6 направляющих. Привод индивидуальных приводовподключен к блоку управления рукой манипулятора (не показан). В качестве блока управления может быть использована, напри мер, система управления робота РМ - 01.Гибкие тяги 2 с одной стороны неподвижнозакреплены на последнем (связанным сосхватом) звене руки, а с другой стороныприсоединены к приводам (не показаны).Тросы 3 с одной стороны неподвижно закреплены на основании 10 руки, протянуты черезнаправляющие 5 и через отверстия 11, выполненные в звеньях 1, Для предотвращения смещения звеньев 1 одного относительно другого в поперечном направлении назвеньях 1 могут быть выполнены взаимосвязанные выступы и канавки (фиг. 3). К другому концу каждого из тросов 3 подвешеныгрузы 12. На свободном конце руки манипулятора закреплен схват 13 с приводом (непоказан).Рука манипулятора работает следующимобразом.Требуемая жесткость руки и зона обслуживания достигаются одновременным и одинаковым натяжением гибких тяг 2 (изменяется длина руки). При дополнительном натяжении одной из гибких тяг 2 последняя,будучи прикрепленной к последнему звенуруки, поворачивает данное звено, которое всвою очередь поворачивает следующее за ним звено и так далее. Таким образом поворачивается вся совокупность звеньев, вызывающая изгиб руки манипулятора в целом. Для фиксации изгиба, например, верхней части звеньев по команде из блока управления включаются электромагниты 8 направляющих 4 этих звеньев (с обеих сторон звеньев), втягивая сердечники 9 с подвижными частями 6 направляющих 4. При этом положение верхней части звеньев фиксируется. При дальнейшем изменении разницы в натяжении тяг 2 изменяется величина изгиба оставшихся (незафиксированных) звеньев, и после включения электромагнитов 8 этих звеньев по команде из блока управления фиксируется изгиб оставшейся части руки манипулятора. После захвата детали схватом 13 для ее укладки в определенном месте рабочего пространства манипулятора иногда достаточно (а при работе в ограниченном пространстве необходимо) изменять конфигурацию и длину только части руки, связанной со схватом при сохранении конфигурации нижней части руки. Для этого по команде из блока управления сначала включаются электромагниты 8 направляющих 5 для звеньев нижней части руки, конфигурацию и длину которой следует сохранить, и затем выключаются электромагниты всех направляющих 4 гибких тяг 2. При этом взаимное положение звеньев нижней части руки фиксируется, а положение звеньев верхней части руки (а также длина и жесткость верхней части руки) относительно зафиксированной части определяются натяжением тяг 2. Натяжение тросов 3 при любой конфигурации руки обеспечивается за счет силы веса грузов 12. При изменении разницы в натяжении тяг 2 изменяются конфигурация и длина верхней части руки, и деталь укладывается в требуемой точке. Таким образом, производя фиксацию части звеньев с помощью зажимных устройств направляющих 5 тросов 3 поворотом оставшихся звеньев с последующей их фиксацией, получают дополнительно требуемую ориентацию схвата.Формула изобретения Рука манипулятора, содержащая основание, звенья, выполненные в виде элементов овальной формы и имеющие направляющие, расположенные в плоскости, проходящей через большие оси овалов звеньев, гибкие тяги, размещенные в направляющих и одними концами связанные с индивидуальными приводами, а другими концами - с конечным звеном, а также захват, отличаюиаяся тем, что, с целью расширения технологических возможностей за счет изменения длины всей руки или отдельных ее частей, она снабжена блоком управления, тросами и грузами по числу тросов, при этом звенья1450995 концы связаны с грузами, при этом направляю 1 цие звеньев выполнены из двух частей, одна из которых установлена подвижно относительно звена и соединена с дополнитель но введенным приводом, связанным с блоком управления. выполнены из упругого материала, и в их центральной части выполнены отверстия, а тросы проходят соответственно через диаметрально противоположные направляю 1 цие и отверстия звеньев, причем одни концы этих тросов закреплены на основании, а другие Составитель И. Бакулина енова Техред И. Верес КорТираж 778 Под рственного комитета СССР по делам изобр 35, Москва, Ж - 35, Раушская наб., д.