Способ программного управления промышленным роботом

Союз Советских Социалистическик Республик(22) Заявлено 230277(21) 2455790/25-27с присоединением заявки Мо(23) Приоритет Государственный комитет СССР по делам изобретений иоткрытий(53) УДК 621, 791.75 (088.8) Дата опубликования описания 150779(72) Авторы изобретения Г.И.Сергацкий и Г.А.Линкин Киевский институт автоматики им.ХХЧ съезда КПСС(71) ЗаяВ ТЕЛИ " %дена Ленира и ордена Трудового КрасногоаявителиЗнамени институт электросварки им. Е,О,Патона(54) СПОСОБ ПРОГРАММНОГО УПРАВЛЕНИЯ ПРОМЫШЛЕННЫМ РОБОТОМИзобретение относится к способамуправления многокоординатным оборудованием и может быть использовано для управления промышленным роботом, например при дуговой сварке по контуру. 5При выполнении большинства технологических операций, в частности при сварке с помощью промышленного робота, работающего в жесткой программе, возникает необходимость коррекции положения рабочего органа в зависимости от реального положения изделия 1).Недостатком известного способа является недостаточная точность наве. дения горелки на стык. 5Известен способ программного уп,равления промышленным роботом, при котором перемещение рабочего инструмента осуществляется по предварительно записанной программе, причем при ее воспроизведении по сигналу датчика осуществляют коррекцию положения рабочего инструмента в зависимостй от реальных условий 2).Этот способ также обладает недостаточной точностью наведения при аварке иэделий с резко.изменяющимся профилем стыка.Целью настоящего изобретения является повышение точности наведения инструмента при резко изменяющемсяпрофиле стыка.Поставленная цель достигается тем,что при записи основной программыосуществляют запись дополнительнойпрограммы перемещения датчика относительно рабочего инструмента.В процессе управления перемещениемрабочего инструмента перемещают такжеи датчик относительно рабочего инструмента, причем программу перемещения датчика записывают в процессезаписи основной программы в завйси- мости от конфигурации изделия, Поскольку расположение датчика относи"тельно рабочего инструмента влияетна величину и направление коррекции, то последнюю при воспроизведении программы производят с учетом .положения датчика.Применение способа позволяет в зависимости от реальных условий тех" нологического процесса изменять характер перемещений датчика, что значительно расширяет технологические воэможности и повышает производительность робота. Например, при дуговой сварке изделий сложной конфигурации, а также при сварке изделий, линии сварных соединений ко3 67 Формула изобретения 30 Способ програмМного управленияпромышленным роботом, включающийпредварительную запись программыперемещения рабочего инструментаи ее воспроизведение с возможностьюкоррекции положения рабочего инструмента в зависимости от реальных условий по сигналу датчика, о т л и ч аю щ и й с я тем, что, с целью повышения точности наведения рабочегоинструмента, при резко изменяющемсяпрофиле стыка, при записи основнойпрограммы осуществляют запись дополнительной программы перемещения датчика 45 относительно рабочего инструмента.Источники информации, принятые вовнимание при экспертизе1. Технология судостроения, 1965,.9 2, 20-29.50 2. Авторское свидетельство СССР9 182817 кл. В 23 К 9/10, 1962. Составитель Е.Сомоваедактор Е,Зубиетова Техред С,Мигай Корректор С.Шекмар Заказ 3975/11 Тираж 1221 Подписное ЦНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий 113035, Иосква, Ж, РаУшскаЯ наб., д.4/5Филиал ППП Патент, г.ужгород, ул.Проектная,4 торых находятся в "различных положениях относительно друг друга и робота, требуется как различный характер перемещений датчика при поиске начальной точки, так и различное рас положение датчика относительно робота при сварке отдельных швов, Другими словами, совокупность технологических условий, связанных, главным образом, . с различной конфигурацией и расположением иэделий относительно рабочего органа, требует изменения положения датчика относительно рабочего инструмента, При сварке шва, например, плоской прямоугольной конфигурации, наряду с записью основной программ перемещения сварочной головки, записывают программу перемещения датчика (например копирующего ролика, подвижно закрепленного на сварочной головке) относительно сварочной головки.Причем, перемещение датчика относительно рабочего сргана производят после сварки каждого прямолинейного отрезка на 90 относительно предыдущего положения, В результате этого, при воспроизведении программы датчик будет изменять свое положение относительно сварочной головки и в то же время на каждом йз отрезков измерять фактическое положение линии сварного соединения. Программирование положения датчика позволяет осуществлять автоматическую коррекцию положения рабочего инструмента, используя простые датчики с небольшой собственной зоной действия, Грубая ориентация датчика осуществляется по дополнительной программе, записываемой параллельно основной.Сложность устройства, реализующего, данный способ, зависит от числа степеней свободы и системы координат, в которой построен робот; а также от числа степеней свободы датчика относительно рабочего инструмента. В простейшем случае для двухкоординатнбго манипулятора, перемещающего рабочий инструмент в плоскости, использованйе только одной поворотной координаты перемещения датчика относительно рабочего инструмента позволяет расширить возможности рсбота, повысить качество управления и про 4иэводительность робота, так как обеспечивается воэможность, например,автоматической сварки швов сложнойконфигурации на одной позиции с помощью одного и того же датчика.Предлагаемый способ может быть 5 реализован с помощью приводов перемещения датчика - стыка относительнорабочего инструмента, имеющих вычислительное устройство, вход которогосоединен с датчиками псложения приво О дов, а выход - .с приводами основныхкоординат перемещения робота. В процессе перемещения рабочего инструмента указанные датчики изменяют положение датчика стыка относительно рабо чего инструмента и выдают сигнал оего .фактическом псложении в вычислительное устройство, а последнее, взависимости от расположения датчикастыка относительно рабочего инстру мента, Определяет направление коррекции по основным координатам перемещения робота.Способ особенно эффективен прйсварке однотипных прямолинейных швов,находящихся на одном и том же изделиив различных пространственных положениях.