Патенты с меткой «промышленным»

Номер патента: 930257

Опубликовано: 23.05.1982

Авторы: Агапов, Кнауэр, Шульга

МПК: G05B 19/00

Метки: программного, промышленным, роботом

...блок сравнения, цифро-аналоговый преобразователь, привод и датчик положения, выход котрого подключен к первому входу первогоблока сравнения, о т л и ч а ю щ е е -с я тем, что, с целью расширения функциональных возможностей устройства,оно содержит одновибратор, первый ключ,последовательно соединенные инвертор,второй ключ и реверсивный счетчик, атакже последовательно подключенныетретий ключ и второй блок сравнения,второй вход которого соединен с входомустройства, а выход - с вторым входомпривода, первый выход пульта обученияподключен к первому входу третьего ключа и входам инвертора и одновибратора,выходом соединенного с первым входомпервого ключа, второй вход которого подключен к выходу датчика положения, авыходк первому входу...

Номер патента: 930258

Опубликовано: 23.05.1982

Автор: Ольховский

МПК: G05B 19/00

Метки: промышленным, роботом

...наличие сложныхвычислительных блоков.Цель изобретения - улучшение акопулуатационных характеристик устройства.Дель достигается тем, что устройствосодержит дополнительно первый и второйдатчики расстояния до объекта, датчикскорости и блок вычисления скоростн,первый вход которого соединен с четвертым выходом блока задания программы,второй вход - с выходом второго даъ5 9302 ду второго сумматора, последовательно соединенные третьи сумматор н привод, связанный с третьим исполнительным механизмам и вторым датчиком перемещения, последовательно соединенные чеч вертые сумматор и привод, связанный с четвертым исполнительным механизмом и третьим датчиком перемещения, а также блок задания программы, первый, второй и третий выходы которого под О...

Номер патента: 935877

Опубликовано: 15.06.1982

Авторы: Гаврилова, Шор

МПК: G05B 19/00

Метки: программного, промышленным, роботом, цикловая

...93Это является недостатком системы,так как ве 4 ет к увеличению потребления энергопитания приводов и соответственно к снижению ресурса их работы и надежности системы в целом,Цель изобретения - повышение на.-,дежности и снижение энергопотдебления системы.Сущность изобретения заключаетсяв том, что система содержит по каждой регулируемой координате инвертор и третий элемент И, через который выход элемента И подключен ковходу привода, а выход датчика положения через инвертор соедийен совторым входом третьего элемента И,На чертеже представлена функциональная схема системы,Система содержит первый элементИ 1, коммутатор 2 кадров, программоноситель 3, дешифратор 1, элементыИЛИ 5, третьи элементы И 6, приво,ды 7, датчики 8 положения,...

Номер патента: 970320

Опубликовано: 30.10.1982

Авторы: Гурский, Линкин, Лихошва, Сергацкий

МПК: G05B 19/00

Метки: промышленным, роботом

...ним добавляется дополнительное число импульсов из второго реверсивного счетчика 12, соответствующее фактической величине люфта данной оси координат в данной точке и 35в данное время. Триггер 7 работаеттаким образом, что добавление импульсов из второго реверсивного счетчика 12 осуществляется только в техточках, направление последнего пе Оремещения в которых при позиционировании не совпадает с направлениемперемещения в интервале между данной и предьЩущей точками. Триггер 7устанавливается вместе с Формирователем 8 импульса в нулевое состояниепо окончании каждого цикла позиционирования по сигналу записи с блока 1обучения, поступающему через элемент9 задержки, Он изменяет свое состояние только при изменении направления перемещения по данной...

Номер патента: 970323

Опубликовано: 30.10.1982

Авторы: Грузинцев, Данилов, Левин, Лудиков

МПК: G05B 19/43

Метки: промышленным, роботом

...обратной связи блока 56датчиков, на отдельный ряд 63 - выходы всех промежуточных датчиков роботаи технологического оборудования 57 ина отдельный ряд 65 выведены все вхоЯды и выходы двухвходовых схем И блока 58. На фиг. 3 показана траектория движения схвата 3 робота, управляемого предлагаемым устройством, .где 66 матрица штампа, а 67 и 68 - направляющие колонки пуансона, которые схват 3 робота должен обойти при движении из 23 6точки 69 в точку 79. На Фиг4 график о показывает зависимость пройденного пути ь по выдвижению от времени 1, граик 5) - угла поворота Ч отвремени 1 .Устройство работает следующим образом.В наладочном режиме осуществляется ручное управление от кнопок блока 52 режимов и ручного управления силовыми ключами блока 54...

Номер патента: 1029136

Опубликовано: 15.07.1983

Авторы: Глейзер, Зверев, Кнауэр

МПК: G05B 11/00

Метки: промышленным, роботом

...черезрегулятор момента подключен к входунуль-органа и выходу сумматора, авыход - к второму входу регуляторатока, третьим входом соединенного свыходом первого ключа, первый входкоторого подключен к выходу регулятора скорости, а второй вход - квыходу элемента памяти, вторым входом соединенного через дифференциатор с выходом задатчика положения,Начертеже представлена функциональная схема предлагаемого устройства; Схема включает задатчик 1 положения, сумматор 2, регулятор 3 положения, регулятор 4 скорости, первый ключ 5, регулятор б тока, усили-,тель 7 мощности, двигатель 8, датчик 9 тока, датчик 10 скорости, датчик 11 положения, нуль-орган 12,элемеит 13 памяти, инвертор 14, второй ключ 15, дифференциатор 16, регулятор 17 момента.Устройство...

Номер патента: 1037211

Опубликовано: 23.08.1983

Авторы: Гаврилова, Зверев, Ивойлов, Кнауэр, Шор

МПК: G05B 19/08

Метки: промышленным, роботом, циклового

...вторым датчиками конечного положения, выходы которых через соответствушие элементы И подключены к первому 20и второму входам элемента ИЛИ, выходомсоединенного через коммутатор кадровс входом блока задания программы, выходкоторого подключен к второму входу пер-,вого элемента И, а также второй распре делитель, входом соединенный с вторымвходом второго элемента И, а выходомс вторым входом пневмопривода 2 ) .Недостатками известного устройстваявляются большие габариты и сложностьблока задания программы.11 ель изобретения - упрощение устройства,Поставленная цель достигается тем,что устройство содержит элемент.НЕ,через который выход блока задания программы соединен с входом второго распределителя,На чертеже представлена функциональная...

Номер патента: 1104311

Опубликовано: 23.07.1984

Автор: Черников

МПК: F15B 21/02

Метки: промышленным, роботом

...17и 18, исполнительные гидроцилиндры 19-21, мерный 22 и управляющий 23 гидроцилиндры, привод 24 программатора, гидроаккумулятор 25 игидрокомпенсатор 26.Гидроцилиндры-дозаторы 17 и 18имеют подпружиненные поршни 27 и 28.Они соединены гидролиниями с гидрораспределителями 3 и 7, на плунжерахкоторых закреплены постоянные магниты 29 и 30. Гидрораспределители 3и 7 подсоединены к напорной гидролинии насоса 1 низкого давления. Слив 25жидкости из гидроцилиндров-дозаторов 17 и 18 и управляющего гидроцилиндра 23 может осуществлятьсячерез гидрораспределители 9 и 12в гидрокомпенсатор 26,30Мерный гидроцилиндр 22 снабженпружиной 31. Его штоковая полостьсоединена со сливными гидролиниямиисполнительных гидроцилиндров 19,20 и 21 через обратный...

Номер патента: 1127767

Опубликовано: 07.12.1984

Автор: Колискор

МПК: B25J 13/00

Метки: промышленным, роботом

...звеньями 1, соединенными между собой вращательными кинематически ми парами 2, каждаяиз которых имеет привод, и конечным зве Оном 3 схватом, содержит блок 4 программы, количество выходов которого соответствует кол ичеству приводных звеньев 1.Каждый из выходов блока 4 программысвязан с одним из входов соответствующихдвухвходовых сумматоров 5, выходы кото 55рых связаны с приводами соответствующихзвеньев 1 робота. Система управления снабжена измерителем б текущих параметров положения конечного звена 3 в пространстве, двумя специализированными вычислительными блоками 7 и 8, шестью блоками 9 сравнения, причем каждый выход блока 4 программы дополнительно связан с. соответствующим входом первого специализированного вычислительного блока 7,...

Номер патента: 1151927

Опубликовано: 23.04.1985

Авторы: Аношкин, Афанасьев, Винник, Шевченко

МПК: G05B 19/00

Метки: программного, промышленным, роботом, цикловая

...по каждой регулируемой координате дополнительно КЬ-триггера и четвертого элемента И позволяет исключить выдачу разрешающего сигнала с выхода второго элемента И на вход первого элемента И по регулируемой координате схвата робота, в которой произошел отказ датчика положения.На чертеже представлена функциональная схема предлагаемой системы.Система содержит первый элемент И 1, коммутатор 2 кадров, программоноситель 3, дешифратор 4, элементы ИЛИ 5, третьи элементы И 6, приводы 7, датчики 8 положения, вторые элементы И 9, инверторы 10, четвертые элементы И 11, Ю-триггер 12.50 55 Выход первого элемента И 1 соединен через коммутатор 2 с программоносителем 3, выход которого через дешифратор 4 соединен с входами элемента ИЛИ 5 по каждой...

Номер патента: 1170428

Опубликовано: 30.07.1985

Авторы: Коломенцев, Кузнецов, Фурман

МПК: B25J 9/00, G05B 19/00

Метки: промышленным, роботом

...7, второй усилитель 8, 20привод 9 радиального перемещения,второй датчик 10 положения, датчик 11момента, датчик 12 ускорения, блок 13вычисления массы, дифференциатор 14,выпрямитель 15, ждущий мультивибратор 2516, блок 17 выборки-запоминания..т,Блок вычисления массы (Иг.2)включает первый делитель 18, первый19 и второй 20 квадраторы, сумматор21 и второй делитель 22, 30На Фиг.З указаны функциональныйблок 23, суюатор 24, делитель 25 иблок 6 фиксации уровня,Устройство работает следующим образом.В соответствии с программой технологического цикла, хранящейся в блоке 1 задания программы;.на первом его выходе появится сигнал, соответствующий требуемому перемещению привода 40 5 вращения. Этот сигнал сравнивается в первом сумматоре 2 с сигналом от...

Номер патента: 1211691

Опубликовано: 15.02.1986

Авторы: Баранов, Жукова, Литвинцев, Пятницкий

МПК: G05B 19/00

Метки: контурного, промышленным, роботом

...номером замкнутой кнопки из набора клавиши переключателя 36,.Появление сигнала "0" на второмвходе элемента 29 устанавливает наее выходе сигнал "1", и сигналы отэлемента 28 не проходят на вход С 1счетчика 30. Счет прекращается исчетчик 30, дешифратор 35 остаютсяв состоянии на момент появления "0",на втором входе элемента 29. Такимобразом, замыкание клавишного переключателя 36 обеспечивает остановку счета после прохождения -го отрезка траектории, соответственнофиксируется состояние коммутаторов22 и 24 блока 1 (фиг. 2), и на выход Хкэтого блока поступает ко -ордината Х; конца 1"го отрезка.Аналогично на выходы У. и 2 .1 поступают координаты У, и Е,Появление сигнала "0" на второмвходе элемента 37 вызывает появлениесигнала "1" на его...

Номер патента: 1264137

Опубликовано: 15.10.1986

Авторы: Егоров, Кобзев, Мишулин, Рассказчиков

МПК: G05B 11/00

Метки: промышленным, роботом

...усиленный усилителем 5 на первый вход коммутатора 7, а с его выхода -- на вход сумматора 4, где из него вычитается сигнал датчика 12 скорости. Полученный сигнал, усиленный усилителем 6, подается на привод 10 исполнительного механизма 11. Сигнал с датчика 14 контакта переключает в момент контакта шлифовального круга с поверхностью детали коммутатор 7 с контура управления по положению на контур управления по усилию. С данного момента сигнал с задатчика 2 усилия (резания), вычитая сигнал с датчика 15 в сумматоре 8, подается на входы вентилей 16 и 17, а с них - на первый и второй 45 входы второго коммутатора 19. Вентили 16 и 17 имеют различную проводимость (т, е. включены встречно), поэтому коммутатор 19 подключает к входу усилителя 9...

Номер патента: 1271739

Опубликовано: 23.11.1986

Авторы: Жигулин, Коломенцев, Кордонский, Кузнецов, Фурман

МПК: B25J 9/00

Метки: промышленным, роботом

...полярности. Этот сигнал сравнивается с сигналом с выхода датчика 7 момента, и ошибка по моменту через первый усилитель 5 и привод 6 (привод вращения) начинает разгон исполнительного органа промышленного робота с постоянным моментом.При равноускорснном движении величина пути торможенияц = ч +а/2с учетом Ч,=-а 1-, определяется как функция кинетический энергиив 1 1. К.2 М КПгде М = 1 а = Оп/К, - момент, развиваемый приводом 6; а - ускорение; Ь 1 п - сигнал, пропорциональный требуемому значению момента привода 6; К - коэффициентпередачи датчика 7 момента; 1 - момент инерции вращающихся частей; чо - скорость вращения; 1.1 - выходной сигнал вычислительного блока 13; К - коэффициент его передачи.В соответствии с этим сигнал на...

Номер патента: 1273881

Опубликовано: 30.11.1986

Автор: Фаерман

МПК: G05B 19/18

Метки: программного, промышленным, роботом

...его перемещения. Эти импульсы поступают насчетчик 2, и когда число, накопленное счетчиком 2, станет равным числу, набранному на задатчике 5, на выходе блока 4 сравнения появляется импульс, который включает триггер 20. Состояние одновибратора 21 не изменяется, поскольку в момент прихода импульсаот блока 4 сравнения он бып запертинверсным выходом триггера 20. С прямого выхода триггера 20 сигнал высокого уровня поступает на элементы И 22-24. Поскольку на обоих входахэлемента И 22 появляются сигналы, то появится сигнал высокого уровня и наего выходе. Этот сигнал поступает на вход блока 30 циклового программного управления, соответствующий команде 20 25 30 35 40 45 50 55 перехода робота на замедленное перемещение. Одновременно выход...

Номер патента: 1291387

Опубликовано: 23.02.1987

Автор: Бондаренко

МПК: B25J 11/00

Метки: задания, качества, оценки, программ, промышленным, роботом, сварки, стенд-тренажер

...стремится к тому, чтобы грани рамки 5 не касались стержня 2 и закрепленных на нем металлических пластин 3, Допустимые отклонения рамки относительно программной кривой по координате У составляют величину 2 а и соответствуют смещению электрода поперек линии соединения. Допустимые отклонения рамки по координате Х составляют величину 2 в и соответствуют смешению электрода вдоль оси сварочной дуги (вылет электрода). Так как отклонения электрода по оси у больше влияют на качество сварного соединения, чем отклонения по оси Х, то в общем случае образуется прямоугольная трубка П (фиг. 1) допустимых отклонений сварочной горелки по координатам У, У вдоль заданной программной траектории по координате Х. Если в процессе слежения прямоугольная рамка...

Номер патента: 1349998

Опубликовано: 07.11.1987

Авторы: Анищенко, Сафонов

МПК: B25J 9/00, B25J 9/16

Метки: промышленным, роботом

...перемещения который приводит его в движение. Сигнал, пропорциональный ускорению с 1, формируется датчиком 10 ускорения и поступает на первый вход блока 15 вычисления сигналов коррекции.В начальный момент движения промышленного робота датчик 6 веса объекта формирует сигнал, пропорциональный массе переносимого обьекта. Запись этого сигнала в блок 14 выборки-запоминания происходит через установленный интервал времени 1 после начала движения рабочего органа манипулятора. Время 1 определяется инерционностью датчика 16 и составляет десятые - сотые доли миллисекунды.Выходной сигнал блока 4 выборки-запоминания поступает на второй вход блока 15, на третий вход которого подается сигнал, пропорциональный координате радиального...

Номер патента: 1379038

Опубликовано: 07.03.1988

Автор: Кудриченко

МПК: B23K 11/10

Метки: инструмента, контактной, наведения, промышленным, роботом, сварке, сварочного, точечной, шов

...сварпваемого изделия.При поиске первого свариваемого изделия условную точку 16 поиска (Р, ) выбирают проиэьольно в пределах поля возможных положений точки 15 сварки,11 ри поиске каждого последующего изделия сварочные клещи 1 перемещают в новую Условную точку 16 поиска, для чего сигнал Точка сварки найдена от предыдущего изделия поступает в счетчик 7 сваренных изделий и запоминающее устройство 6, подключенные к вычислительному устройству 8. Счетчик 7 считает количество изделий И, сваренных в одной координате, Количество координат, в которых производится сварка, можно определить иэ зависи- мости где А - величина поля возможных положений точки 15 сварки;3 - величина поля допуска на расположение сварной точки наиэделии.Это количество...

Номер патента: 1433791

Опубликовано: 30.10.1988

Авторы: Жаботинский, Котовский

МПК: B25J 13/08, B25J 9/16

Метки: промышленным, роботом

...его в единичное состояние. Сигнал с триггера 16 поступает на второй вход схемы И 3. Схема И 3 начинает пропускать импульсы с генератора 2 тактовых импульсов на вход счетчика 4 тактовых импульсов. С выхода счетчика 4 тактовых импульсов сигнал в виде параллельного двоичного кода поступает на вход первого преобразователя 5 кода. На его выходе сигнал появляется только тогда, когда какая-либо из контрольных точек на вертикальной проекции деталей находится между линейкой 2 излучателей и линейкой 20 приемников излучения. Потенциальный сигнал на выходе первого преобразователя 5 кода преобразуется формирователем импульса в единичный импульс и поступает на вход линейки 2 излучателей, которая формирует импульс излучения. Информация с...

Номер патента: 1449272

Опубликовано: 07.01.1989

Авторы: Ляскало, Папков, Сергацкий, Шангин

МПК: B23K 9/10

Метки: программного, промышленным, роботом

...На первый вход блока 5 контроля положения поступают данные от блока Ь задания скорости о конечном положении координаты в данном кадре программы.При совпадении данных на первом и втором входах блока 5 контроля положения на егоыходах формируются сигналы, по котоым сбрасывается до нуля аналоговый сигнал задания координатной скорости, н на соответствующем входе элемента14492724И 2 появляется сигнал с уровнем ло - щаются электронные блоки управления,гической единицы. При наличии сигнала За счет этого повышается надежностьс уровнем логической единицы на всех устройства.входах элемента И 2, т,е, при обра -ботке заданных перемещений в данном5формулаизобретениякадре по всем Х координатам, на выхо- Устройство для программного управде элемента И 2...

Номер патента: 1463466

Опубликовано: 07.03.1989

Автор: Дудьев

МПК: B25J 9/16

Метки: промышленным, роботом, циклового

...ИЛИ - НЕ 1 черезкадров.Информация, записаннаяряде кадра, в зависимости отгический О или 1) постумо на распределитель 5, либоНЕ 4 на распределитель 6. Вэтого один из распределителекоманду на пневмопривод 7ществляет перемещение исполханизма 8 по направлению квзаим но противоположныхпривода 7.зПоскольку формирователь 12 вырабатывает импульс заданной длительности по зад ,нему фронту сигнала с элемента ИЛИ - -НЕ 1, на его выходе имеется нулевой сигнал и аналогичный сигнал на входах триггеров 13 и 14.В момент замыкания датчика 10 изменяется сигнал на выходе элемента ИЛИ - НЕ 1 и срабатывает формирователь 12 импульса. По этому сигналу срабатывают триггеры 13 и 14 (О-триггеры), записав состояние датчиков 9 и 10. Триггер 13...

Номер патента: 1472249

Опубликовано: 15.04.1989

Авторы: Коломенцев, Кузнецов, Фурман

МПК: B25J 13/00, B25J 9/00

Метки: промышленным, роботом

...Прд, где Прд = Кршры - сигнал с выхода датчика 17 радиального усилия, .ш - суммарная масса подвижных частей привода 7 вращения; р - рас-. стояние от центра масс подвижных частей до оси вращения, ы - угловая скорость вращения. Контур по положению является неустойчивым (с положи тельной обратной связью), и привод 7 разгоняется по закону К (ц -(, )+П,з 8 пК (ц,-р)45= К шр(Я - ф Кд = 2 ршО 2,иК,ис ускорением :Я = в - в , возникаю 2 К ршрщие при этом динамические перегрузки,Р = шрб = Кд/2 К р, т.е. определяются только отношением коэффициентовпередачи датчиков 8 и 17 положения и радиального усилия. При выполнении условия Пр б К (д,-су ), на выходе компаратора 8 йоявляется логический сигнал высокого уровня, устанавливающий на выходе триггера...

Номер патента: 1505714

Опубликовано: 07.09.1989

Авторы: Кудриченко, Правдин

МПК: B23K 11/10

Метки: инструмента, контактной, наведения, промышленным, роботом, сварке, сварочного, точечной, шов

...своими счетными входами к С-выходам определителя координат устройства 8 управления, а информационными входами - к выходам схем И 18 - 21. Схемы 18 - 21 своими входами соединены с информационными 0-выходами устройства 8 управления, а входами установки нуля - к выходам триггеров 22 - 25,8-входы которых подключены к соответствующему выходу уст ройства 8 управления, а К-входы - к выходам схем И 26 - 29. Входы схем 26-29 подключены к выходам переполнения счетчиков 14 - 17 и входам схемы ИЛИ 30, которая своим выходом подключена к б-входу устройства 8 управления.Для поиска точки 31 сварки сварочные клещи 1, установленные на руке 3 робота 4, перемешают в условную точку 32 поиска. Затем в зависимости от реального положения точки 31 сварки...

Номер патента: 1511108

Опубликовано: 30.09.1989

Авторы: Михин, Пищугин

МПК: B25J 9/00, B25J 9/16

Метки: промышленным, роботом

...н е вышел в заданную точку и сигнал датчика 7 или 8 соотв е тс тву е т уровню логического 0 Зт от уровень поступает н а вход счетчика кадров и блокирует изменение состояния е го выходов, а следовательно, и выдачу сл ед уюше го адреса кадра программы , Происходит отработка3 15соответствующей координаты и выходв .запрограммированную точку, о чемсвидетельствует уровень логической"1", поступающей с датчика 7 заданной точки позиционирования. Уровеньлогической единицы поступает-черезмультиплексор 9 на вход счетчика 1и изменяет состояние его выходов,происходит смена адреса кадра программы, и из блока 2 поступает информация о следующем кадре, в томчисле и информация о состоянии тормозной муфты 5 той координаты, которая отработана в предыдущем...

Номер патента: 1569651

Опубликовано: 07.06.1990

Авторы: Буданова, Зубжицкий, Макарова

МПК: A61B 10/00, G01N 33/48

Метки: аллергенам, организма, промышленным, сенсибилизации

...113035, Москва, Ж, Раушская наб д. 4/5 Производственно-издательский комбинат "Патент", г.ужгород, ул. Гагарина,101 Сенсибилизацию определяют при отошении, равном или больше 1,3,П р и м е р 1, Больной с бронхиальной астмой, аллергической риносинусопатией. При исследовании мазков крови с испытуемйм аллергеном предложенным способом выявленЬ, что процентное отношение содержания лимфоцитов в двух пробах равно 38/14:2,7, что подтверждает сенсибилиэацию оргаНизма к данному аллергену ф о р м у л а изобретенияСпособ определения сенсибилизации организма к промышленным аллергенам, путем инкубации пробы крови с аллергеном и беэ него, приготовления мазков, фиксации и окрашивании с последующим исследованием лейкоцитов, о тл и ч а ю щ и й с я тем,...

Номер патента: 1586855

Опубликовано: 23.08.1990

Авторы: Богушевский, Присяжнюк, Сорокин, Церковницкий

МПК: B22D 17/32

Метки: давлением, литья, отливок, промышленным, роботом, съема

...- суммарный объем отливки, промывников и литникоеой системы (постоянен дляотливки определенного вида), м .При а гп отливка считается бракованной.Датчик объема отливки используется всистеме для контроля полноты отливки,предварительно определенной как небракованная, Дополнительный контроль сохраняется с целью учета возможностивыплеска металла из разъема пресс-формы.В этом случае объем отливки контролируется известным способом.Устройство работает следующим образом.До начала функционирования манипулятора 7 по информации от устройства управления циклом машины ЛПД "Началодозирования металла" и "Кристаллизацияотливки" (фиг.2 - 5) микроЭВМ 2 через модули ввода аналоговых 3 и число-импульс-,ных 4 сигналов опрашивает датчики дозыметалла 9 и...

Номер патента: 1646851

Опубликовано: 07.05.1991

Авторы: Сафонов, Чиликин

МПК: B25J 9/16

Метки: промышленным, роботом

...формирует сигнал, пропорциональный массе переносимого груза. Запись этого сигнала в блок 14 выборки-запоминания1646851 5 10 15 20 2530 оставитель Е.Политовехред М Моргентал Корректор О.ципле Редактор Е.Пап Производственно-издательский комбинат "Патен ород, ул.Гагарина,происходит через установленный интервал времени т 1 после начала движения рабочего органа манипулятора, Время 11 определяется инерционностьюдатчика 16 и составляет десятые-сотые доли миллисекунды,В ыходной сигнал блока 14 выборки-запоминания поступает на второй вход блока 15, нэ третий вход которого подается сигнал, пропорциональный координате радиального перемещения. Блок 15 формирует сигнал, пропорциональный динамическому моменту нагрузки, создаваемому...