Способ программного управления промышленным роботом для точечной сварки

617206 ОПИСАНИЕ ИЗОБР ЕТЕ Н И Я К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУСоюз Советских Социалистических Республик(45) Дата опубликования описания 06.07.78 РГс 1) ".;,",т72) Авторы изобретения Г, И. Сергацкий и Г, А. ЛинкинИнститут автоматики им, ХХЧ съезда КПССна Ленина и ордена Трудового Красного Знинститут электросварки им, Е. О. Патона ГЕ Х Н ЩЕ 1;, ,ь 1БИБЛИО 11".И(54) СПОСОБ ПРОГРАММНОГО УПРАВЛЕНИЯМЫШЛЕННЫМ РОБОТОМ ДЛЯ ТОЧЕЧНОЙ СВАРК являетс повышение что точ- текуения ьтату теку- измеи заемноо Резу чи ат Изобретение относится к области програм много управления многокоординатным обору дованием и может быть использовано при управлении промышленными роботами для контактной дуговой точечной сварки.Известен способ программного управления промышленным роботом для точечной свар ки, который осуществляется по,программе записанной в процессе обучения робота 11 Сварку изделий по одной, программе вылол няют без учета смешения каждого изделия относительно записанной траектории движения сварочного рабочего органа. Для этого тре буется точная фиксация изделия в заданном положении. Из известньг. способов наиболее близким к изобретению является способ программного управления- промышленным роботом для контактной точечной сварки, основанный на измерении положения точки сварки и .коррек ции положения сварочного органа в зависимости от реального положения изделия с учетом отклонения сварочного органа относительно измеряемой точки 2Недостапками известного способа являют ся его ограниченные возможности при сварке изделий значительной кривизны и невысокая производительность, поскольку операцию сварки в каждой точке выполняют после завершения операции ориентирования.30 Целью изобретения япроизводительности.Поставленная цель достигаетсяизмерение положения каждой очеки сварки осуществляют относитеШей точки сварки, а коррекциюсварочного органа производят поалгебраического суммирования веШего результата измерения и резулрения, получаемого по,истечениипаздывания. Величину коррекции для очереднои точки определяют во время цикла сварки предыдушей точки, Густота свариваемых точек может быть значительной, что создает неудобства измерения положения очередной точки сварки. Поэтому в общем случае определяют положение одной,из очередных точек. Измерение положения каждой очередной точки осуществляют относительно текущей точки сварки, т. е. относительно сварочного органа. Измеряемая величина зависит как от положения очередной точки, так и от результата обработки предыдущей величины коррекции. Для компенсации воздействия коррекции на результат измерения осуществляют алгебраическое сложение текущего результата измерения и результата измерения, поступаюшего на отработку и представляющего собой величину коррекции. Необходимость сложения617206 Составитель В. Катин Редактор Л. Чепайкина Техред И. Михайлова Корректор В. Гутман Подписное Заказ 437/713 Изд. Мо 529 Тираж 1263 ИПО Государственного комитета Совета Министров СССР по делам изобретений и открытий Москва, Ж, Раушская наб., д, 4/5Ткп. Харьк. фил, пред, Патент этих величин связана с тем, что сварочный и измерительный органы находятся на конце руки робота, жестко связаны и движутся в процессе сварки по одной программе.Совмещение операции сварки с операцией 5 измерения, положения последующей точки обеспечивает высокую производительность, В то же время осуществляется коррекция положения сварочного органа в зависимости от реального положения изделия, 10Способ может быть реализован с помощью контактного или бесконтактного датчика, установленного рядом со сварочным органом на конце руки робота и определяющего положение свариваемой кромки относительно 15 сварочного органа. Информацию об отклонениях каждой очередной точки при цифроврм представлениями записывают в промежутОчные регистры памяти, При движении сварочного органа информация о приращениях 20 для каждой точки переходит с каждым,циклом сварки одной точки в следующий регистр.Например, информация датчика об отклонении первой точки относительно сварочного органа при переходе к следующему циклу и 25 измерении положения второй точки пересылается во второй регистр, а в первый регистр записывается информация об отклонении второй точки. В следующем цикле информация о первой точке пересылается в 3-й регистр, 30 а второй точки - во второй регистр, в то время как в,первый регистр записывается информация о третьей точке. Поскольку число регистров выбирают равным числу точек между определяемой точкой и точкой нахождения 35 сварочного органа, то потери информации не происходит. Таким образом, информация о величинах отклонений движения синхронна с ;перемещением сварочного органа, Это вызвано тем, что рабочий орган и датчик жестко 40 связаны. Получаемая от датчика информация перед поступлением в регистр проходит через сумматор, где осуществляется алгебраическое сложение величины измеряемого положенная очередной точечки (относительно ра бочего органа) и величины результата измерений данной точки, поступающего с последнего регистра на отработку.Таким образом, корректирующее перемещение олределяется алгебраической суммой 50 измеряемой и отрабатываемой величин, Тем самым обеспечивается самокоррекция положения сварочного органа с помощью измерительного органа, установленного на том же сварочном органе. Жесткая связь этих органов образует жесткий тандем, с помощью которого обеспечивается копирование траектории движения. Способ может быть использован при точечной дуговой и контактной сварке на промышленном роботе изделий, установка которых в заданную позицию с требуемой точностью затруднена.Способ может быть также реализован в виде специального программного ооеспечения при управлении роботом от цифровой вычислительной машины. Эффективность способа обеспечивается за счет совмещения операции сварки и операции измерения. Формула изобретения Способ программного управления промышленным роботом для точечной сварки, при котором измеряют, положение точки сварки и корректируют положение сварочного органа в зависимости от реального положения изделия с учетом запаздывания сварочного органа отнссительно измеряемой точки, о т л и ч аю щ и й с я тем, что, с целью повышения производительности робота, измерение положения каждой очередной точки осуществляют относительно текущей точки сварки, а коррекцию положения сварочного органа производят по результату алгебраического суммирования величин текущего результата измерения и предыдущего результата измерения, получаемого по истечении времени запаздывания. Источники информации, принятые во внимание при экспертизе:1. Спыну Г. А., Сергацкий Г. И. и Загребельный В. И. Промышленные роботы для дуговой сварки. Автоматическая сварка, 1976, Кв 9, с, 56 - 62.2. Гилевич А. Д. Точечная машина большой мощности, оборудованная цифровым программным управлением, Сварочное производство, 1967,8, с. 50 - 51,