Устройство для программного управления промышленным роботом для контактной точечной сварки

(43) Опубликован Государственный комитет Совета Министров СССР ао лелеет изобретений621. 91,763(54) УСТРОЙСТВО ДЛЯ ПРОГРАММНОГО УПРАВЛЕНИЯ ПРОМЫШЛЕННЫМ РОБОТОМ ДЛЯ КОНТАКТНОЙ ТОЧЕЧНОЙ СВАРКИпрограммы перемеа 1 информация из заа 3 через сумматор 4,Изобретение относится к области программного управления манипуляторами и может быть использовано при управлвнии промышлениыми роботаыи для контаквной и дуговой точечной сварки. 5Наиболее близким техническим решениемк данному изобретению является устройство, оодержащее датчик положения, изделия, установленный на сварочной машине со сварочым органом, заотоми 1 наюдее устройство, подклю О ченное к блоку синхронизации через сумматор, преобразователь, усилитель, выход которого подключен к приводу 11.В известном устройстве перемещение рабочего органа по двум координатам осущест вляют .по программе, а его ориентацию - с помощью информации датчиков положения изделия. Причем в каждой точке вначале измеряют, положение изделия, затем производят св "чк 20Недостатком известного устройства является .невозможность коррекции перемещения сварочного органа в зависимости от реального положения изделия и невысокая производительность. 25Целью изобретения является повышениепроизводительности робота.Поставленная цель достигается тем, что вустройство дополнительно введены преобразователь и сумматор, подключенные к блоку ЗО синхронизации, регистры памяти, последовательно соединенные, при этом выход дополнительно введенного сумматора подключен к первому регистру памяти, последний из котовых соединен со входами обоих сумматоров, а вход дополнительно введенного сумматора через преобразователь подключен к датчику положения изделия.На чертеже изображена схема устройства программного управления.Сварочный орган 1 вместе с датчиком 2 положения изделия закреплен на конце руки робота. Зааоминающее устройство 3 через сумматор 4, преобразователь 5 и усилитель Ь соединено с приводом 7, Датчик 2 положения изделия через преобразователь 8 подключен ко .входу дополнительного сумматора 9, выход которого подключен к первому из последовательно соединенных регистров 10 памяти. Последний из регистров 10 памяти соединен со входами сумматора 4 и дополнительного сумматора 9. Преобразователь 8, дополнительный сумматор 9, регистры памяти 10 и запоминающее устройство 3 связаны с блоком 11 синхронизации,Устройство программного управления работает следующим образом.При воспроизведен 1 цщения сварочного органпоминающего устройствпреобразователь о и усилитель б поступает на привод 7 робота. Перемещаемый вместе со сварочным органом 1 датчик 2 положения изделия выдает пнформацию о реальном, положении изделия через преобразователь 8 навход сумматора 9 и далее в,регистры 10 памяти. Йнформация о положении каждой точки сварки, переходит в последующий регистр 10памяти;при каждом цикле сварки. Поскольку густота точек сзарки может быть значительной, то для,записи точек между датчиком 10 и сварочным органном используются промежуточные регистры 10, число которых равно числу промежуточных точек, Информация о положении,изделия в заданных точках посту пает с последнего регистра 10 памяти на вторые входы сумматоров 4 и дополнительного сумматора 9,.В,сумматоре 4 осуществляется , алгебраическое сложение сигналов програм мы, Поступающих,из запоминающего устрой 1 ства 3, и сигналов коррекции положения сва:,рочного органа 1 .в зависимости от реальногоположения издеЫия, Вдополнительном сумма.торе 9 существляется алгебраическое сложение сигналов датчика 2 положения изделия с 25 сигналами коррекции предыдущих точек. Это необходимо в связи с тем, что датчик 2 положения изделия жестко связан со сварочным органом 1. Поэтому отрабопка сварочным ортаном 1 сигналов коррекции, получаемых для 30 каждой промежуточной точки от датчика 2 положения изделия, вызывает также перемещение самого датчика положения, изделия. Для каждой измеряемой точки величину сигнала, отрабатываемую сварочным органом 1, 35 следует определять с учетом сигналов коррекции промежуточных точек. При непрерывном,перемещении сварочного органа 1 с датчиком 2 положения изделия регистры 10 памяти эквивалентны подвижному программо носителю, например, магнитной ленте, скорость перемещения которой синхронизирована со.скоростью,перемещения сварочного органа 1, а запаздывание между записью и считыванием информации соответствует запаздыва нию точки сварки относительно точки измерения. Дополнительный сумматор 9 осуществляет непрерывное вычитание сигнала отработкипсступающего с регистра 10 памяти, из сигнала отклонения одной .из очередных то чек, определяемых датчиком 2 положения изделия относительно точки нахождения сварочного органа 1, Тем самым реализуется режим следящего копирования с запаздыванием рабочего органа относительно измерительного 55 органа при наличии жесткой связи между ними. С помощью блока 11 синхронизации перемещение сварочного органа 1 синхронизируется с циклами сварки.Применение устройства позволяет осуществлять коррекцию положения сварочного органа при наличии жесткой связи между сварочным органом и датчиком положения изделия, что особенного полезно при использовании промышленных, роботов, Устройство позволяет производить измерение реального положения изделия во время цикла сварки, что обеспечивает высокую, производительность. Данное устройство целесообразно использовать в тех случаях, когда установка свариваемого изделия в положение, точно соответствующее программе перемещения сварочного органа, затруднена. При управлении сварочным роботом от цифровой вычислительной машины (ЦВМ) отличительные функциональные принципы построения данного устройства могут быть положены в основу,алворитма построения алгоритма упр,авления, реализованного в виде пакета прикладных программ ЦВМ.Фор мула изо бретенияУстройство для программного управления промышленным роботом для контакпной то,:ечной сварки, содержащее датчик положения изделия, установленный со оварочным орга,ном на конце руки робота, запоминающее устройство, подключенное к блоку синхронизации через сумматор, преобразователь, усилитель, выход которого подключен к приводу, о т л и ч а ю щ е е с я тем, что, с целью повышения производительности робота, в непо дополнительно введены преобразователь и сумматор, подключенные к блоку синхронизации, регистры памятки, последовательно соединенные, при этом выход дополнительно введенного сумматора подключен к первому регистру памяти, последний из которых соединен оо входами обоих сумматоров, а вход дополнительно введенного сумматора через преобразователь подключен к датчику положения изделия,Источник информации, принятый во внимание при экспертизе:1, Гитлевич А. Д, Точечная машина большой мощности, оборудованная цифровым программным управлением, Сварочное производство, 1967,8, с. 50 - 51.Составитель В. Катидактор Л. Чепайкина Техред О. Тюри д Тип. Харьк. фил. пред, Патент каз 444/715 Изд527НПО Государственного копо делам изоМосква, Ж,Тираж 126вета Минис открытий итета Со етений и аушская Корректор И. Симк 3 Подпис