Способ программного управления промышленным роботом для контактной точечной сварки

ОПИСАНИЕИЗОБРЕТЕНИЯК АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ Союз Севетсиня Сецнапнстнчесинк Респубпнк01) 624743 61) Дополнительиое к авт. свиа-ву -22) Заявлено 210277 (21) 2455318/25-27с присоединением заявки ЭЙ -23) йрноритет 43) Опубликовано 2509.78. Бюллетень ЭЬ45) Лата опубликования описания 10)828 1) М. В 2 Государственный комитетСовета Министров СССРно делам изобретений 53) УДН 21,7911,763. 1) Заявител невский институт автоматики им. ХХУ съезда К 54) СПОСОБ ПРОГРАММНОГО УПРАВЛЕНИЙ ПРОИЬвйЛЕНН РОБОТОМ ДЛЯ КОНТАКТНОЙ ТОЧЕЧНОЙ СВАРКИ щения от заданного, в направлениисокращения указанного отклонения.Иа чертеже представлена схемаосуществления способа.а. в Клещи 1 с неподвижным электродом2, подвижным электродом 3 установленМна конце руки робота и перемещаются т иэ точки А иэделия.4 в точку Б пожесткой програнвве. Но результатуИ) измереийя положения иэделия в процессе цикла сварки точки (А) производяткоррекцию прогреют так, что прн .сварке точки (В) сжатиеклещей 1 йеприводит,к деформации изделия, ф Для выполнения сварки клещи 1 позаранее записанной программе устанавливают в исходное положение. Поскольку изделие 4 ь з конвейере по различнйм причинам не может быть установлено в требуемое положение с абсолютнойточностью, т.е. траектория актическая не совпадает с запрограммированной траекторией перемещения клещей,топрк сжатии электродов 2 и 3 изделиебудет деФормироваться, посколькуэлектрод 2 неподвижен.Согласно предложенному способуизмеряют время перемещенкя подвижно. го электрода 3 от начального положе. нкя до момента касания с изделием 4 явл обу опе Изобретение относится к области программного управления многокоординатными устройствами н может быть использовано при контактной точечной сварке с помощью промышленного роботИзвестен способ программного упгавлення машиной для контактной то чечной сварки, при котором определяю величину и направление коррекции положения клещей с подвижным электродом в зависимости от реального положения иэделия 1 13Недостатком известного способа яется снижение производительности, словленное раздельным выполнением раций измерения, ориентации электрода и сжатия клещей.Целью изобретения является повышение производительности робота,Для этого величину к направление коррекции определяют при перемещении подвижного электрода в интервале от начального положения до момента соприкосновения с изделием, при этом измеряют время перемещения подвижного электрода на указаннм интервале, результат измерения сравнивают с заданным, а коррекцию производят на величину, пропорциональную величине отклонения фактического времени переме"5313/14 Тираж 126ЦИИИПИ Государственного комипо делам иэобрет113035, Москва, Ж-З Вака Подписноетета Совета Ийнйстров СССРннй и открытийРаушская наб., д. 4/5 илиал ППП фПатент, г. ужгород, ул, Проектная, 4 36 Затем сравнивают результат измерения с заданным и коррекцию положения клещей 1 производят в направлении сокращения разности между заданным и фактическим временем перемещения.В данном случае клещи 1 перед сваркой точки (В) перемещают вверх ва веиачину хф, это и есть величина искомой коррекции. Коррекция положения клещей 1 может быть осу" ществлена и перед сваркой точки (А) сразу же после опускания подвижного электрода 3 на поверхность иэделия 4, Время перемещения подвижного электрода 3 задают в зависимости от толщины сварвваевеах листов 2 ф. Поскольку расстояние ф 3между электродами постоянно, то перемещение подвижного электрода: с+х а 3 +2 Н.коррекцию для очередных точек сварки целесообразно производить при йерееещеиии клещеймежду точками, внеищяя измерение положения иэделия во время цикла сварки .предыдущей точ иск. бра этом может быть обеспечена максюаааьная производительность. Формула изобретения Способ программного управления проьевавенным роботсм для контактнойточечной сварки, при котором опреде+ляют величину и направление коррекций положения клещей с подвижнымэлектродом в зависимости от реальногоположения изделия и задают времяперемещения подвижного электрода,о т л и ч а ю щ и й с я тем, что, бцелью повышения производительности,величину и направление коррекцииопределяют при перемещении подвижногоэлектрода в интервале от начальногоположения до момента соприкосновение 1 О с изделием, при этом измеряют времяперемещения подвижного электрода наукаэанном интервале, результат измерения сравнивают с заданным, а коррекцию производят на величину, про порциональную величине отклонения фак.тического времени перемещения от за-данного, в направлении сокращениячкаэанного отклонения. Источнйки информации, прйнятые вовнимание при экспертизе: 1, Гитлевич А .Я . Точечная машина большой мощности; оборудованная цифровым программным управлением. Сварочное производство, 1967, В 8, стр,50-51.