Устройство для записи программы промышленным роботом

Союз Советских Социалистических Республик(51)М. Кл 05 В 19/00 .25 У 9/00 исоединением заяв осударственный комите СССР но делам изобретений и открытий(088, 8) пуб оваио 30.12 79 Бюллетень Йо та опубликования описания 0501.80 Авторьизобре.И.Бондаренко, В.И,Куцен В,И,Загребельский,Г,И,Сергацкий и Ю. В.А,Тимченко,Пастушенко 71) ЗаяВИтЕЛЬ Ордена Ленина и ордена Трудового Красного Энам электросварки им.Е,О.Патона нститут СТРОЙСТВО ДЛЯ ЗАПИСИ ПРОГРАММЫ УПРАВЛЕНИЯ ПРОМЫШЛЕННЫМ РОБОТОМ им ре,устройения,осле я с ало Изобретение Относится к областипрограммного управления многокоор-динатными устройствами и может бытьиспользовано при записи программыуправления .положением исполнительного 5органа промышленного робота, например, при дуговой сварке.Йзвестны устройства для записипрограммы управления, промышленнымроботом,Устройство 1, содержащее блокпамяти, исполнительный орган, датчики перемещения, исполнительныеприводы и сумматоры, не обеспечивает стабилизации скорости перемещения 15по траектории,Наиболее близким техническшением к изобретению являетсяство 21, содержащее блок обучпервые выходы которого через пдовательно соединенные приводы идатчики перемещения исполнительногооргана подключены к первым входамвычислительного блока, второй входкоторого соединен с соответствующим 25выходом блока обучения, а выход -с входом блока памяти,В известном устройстве записьосуществляетс произвольно выбранным интерв м между точками, 30 когда используется распространенный метод записи программы обучения от точки к точке. При этом произ-, вольно выбранные интервалы записываемой траектории в дальнейшем при воспроизведении программы должны интерполироваться,В большинстве случаев в режиме интерполяции должна быть выдержана заданная скорость дви- жения. Если же робот выполнен не в прямоугольной системе координат, а в сферической, цилиндрической, то обеспечить стабильность скорости при произвольных отрезках интерполяции крайне сложно.Цель изобретения - повышение точности устройства, Для этого оно содержит последовательно соединенные блок определения кратных интервалов и блОк индикации, причем входы блока определения кратных интервалов подключены к выходам датчиков перемещения исполнительного органа.На чертеже представлена функциональная схема устройства.Она содержит блок 1 обучения,приводы 2 исполнительного органа,датчики 3 перемещения исполнительного органа,исполнительный орган 4,вычислительный блок 5, блок 6 йамяти706823 Формула изобретения 35 Заказ 8221/41 5 Подписное ЦНИИТираж Филиал г.ужго Патент,лПроектная,блок 7 определения кратных интервалов, блок 8 индикации.,Устройство работает следующимобразом.Оператор, нажимая органы управ -ления блока 1 обучения, приводитв движение приводом 2 исполнительныйорган 4,"который перемещается приблизительно в желаемую точку траектории. При этом сигналы от датчиков 3перемещения поступают в вычислительный блок 5 и блок 7 определения кратных интервалов, в котором вычйсляется длина траектории перемещения исполнительного органа 4 как расстояниемежду предыдущей точкой и последующей, Полученное значение расстояниявысвечивается на блок 8 индикации.В процессеобучения оператор путемнебольших манипуляций вокруг желаемой точки на траектории перемещения. добивается по показаниям блока 8 20индикации кратных значений вычисленйого расстояния между предыдущейи последующей точками. Чтобы облегчить считывание кратных значений,блок 7 может их представлять в виде 25целых единиц 3, что облегчает считывание кратных значений с блока 8индикации. Полученные значения координат перемещения в вычислительномблоке 5, соответствующие кратному З 0значению пути перемещения, передаются в блок 6 памяти. Таким образом, в блоке памяти получается информация о координатах положения от точки к точке, соответствующая кратным перемещениям траектории движения. Это дает возможность в режиме воспроизведения программы обеспечить высокую точность стабилизации скорости движения исполнительного органа достаточно простыми известными устройствами.Применение изобретения позволит повысить точность стабилизации скорости движения 1.аботы по траектории и качество сварного соединения. Устройство для записи программыуправлениЙ промышленным роботом,содержащее блок обучения, первыевыходы которого через последовательно соединенные приводы и датчикиперемещения исполнительного органаподключены к первым входам вычислительного блока, второй вход которого соединен с соответствующим выходом блока обучения, а выход - свходом блока памяти, о т л и ч а ющ е е с я тем, что, с целью повышения точности устройства, оно содержит последовательно соединенныеблок определения кратных интервалови блок индикации, причем входы блокаопределения кратных интервалов подключены к выходам датчиков перемещения исполнительного органа.Источники информации,принятые во внимание при экспертизе1. Авторское свидетельство позаявке Р 236356/24, кл. 605 В 19/18,19.05,76.2. Авторское свидетельство позаявке Р 2452865/24, кл.В 25 1 9/00,2,02,77 (прототип) .