B25J 9/08 — отличающиеся конструкцией модулей

Номер патента: 1189674

Опубликовано: 07.11.1985

Автор: Хомерики

МПК: B25J 9/08

Метки: исполнительный, орган, манипулятора

...опорного элемента.Все опорные элементы выполнены с круглыми отверстиями в центре. К концевымопорным элементам 1 и 3 с внутренних торцов и к промежуточным опорным элементам 2 с обоих торцов через приводные элементы жестко присоединены упругие элементы 5 из злектроизоляционного материала (например, паралона, пористой резины. и т.п.). Упругие элементы выполнены в виде цилиндров, в которых по продольной оси выполнено круглое отвер 55 стие того же диаметра, что и в опорных дисках, через эти отверстия к приводным элементам по кабелю 6 подводится электроэнергия, С наружных торцов концевые опорные элемен -ты снабжены соединительным буртиком 7 с резьбой. При соединениимодулей резьбовое кольцо из буртикапредыдущего модуля ввинчивается...

Номер патента: 1194671

Опубликовано: 30.11.1985

Автор: Хомерики

МПК: B25J 9/08

Метки: исполнительный, орган, манипулятора

...с использованием одного активного элемента.Устройство содержит основание 1, гибкое звено 2, захватное устрой ство 3, проводы 4 электропитания и сигналов, отверстия 5 крепления основания.К основанию 1 из электроизоляционного материала (например пластмассы) 30 присоединено гибкое звено 2 - упругая слоистая пластина в виде кольцевого косого геликоида правого вращения. В пластине 2 слои изготовлены из упругих материалов (например, металлов, металлополимеров). Слои прочно соединены между собой и подобраны так, что имеет место разность в коэффициентах линейного расширения. Слои обладают свойством 40 линейного расширения либо при нагреве и охлаждении (например термобиметалл), либо магнитострикцни, либо электрострикции. Захватное устройст во...

Номер патента: 1197834

Опубликовано: 15.12.1985

Автор: Хомерики

МПК: B25J 9/08

Метки: модуль, манипулятора

...второму торцу первого опорного элемента 1, выведены электроизолированные провода от электродов 8, Взаимосообшаюшаяся система для рабочей среды 6 из камеры 4 и сильфонов 3 герметична и отделена от внемодульной среды. Второй торец опорного элемента 1 выполнен с буртиком. Буртик и торец вместе образуют первую часть межмодульной полости 11, Второй опорный элемент 2 выполнен в виде ци. линдра, к одному торцу которого прочно по всему периметру, присоединены концами сильфоны. Другой конец опорного элемента 2 выполнен с буртиком, образующим вместе с ним вторую часть межмодульной полости 11, Межмодульная полость 11 создана введением конца одного модуля в конец другого модуля (предыдушего либо последующего) при сборке манипулятора из модулей. В...

Номер патента: 1207391

Опубликовано: 23.01.1986

Авторы: Гернот, Петер, Эрнст

МПК: B25J 9/08, B65G 47/52

Метки: линейный, промышленного, подачи, передачи, модуль, манипулятора

...отверстие) фланца 14служит для демпфирования пневматического поршня при достижении ега 91 2ксц цс.н 01 О пал ажсзци 51Для э тсГО между фланцами 10 и 14 предусмотрены другие (всзас 1 яжеццые заштрихованными) гсемпфируюсссие флацпы 19 и 20. Отверстия 9 и 17 мсгут быть выполнены также и н этих флаццах.В концесзых фланцах 10 и 14 предусмотрены подшипники 21 и 22, а также прокладки 23 для устасовки нопорах и уплстцениях устаносзачной штанги 4 и направляющей штанги Я, Для направляящей штанги Я эта справ ведлива только для концевого фляцця 10, Дру; ай подшипник для направляющей штанги 8 предусмотрев внутри выемки 24 карпуся 1, тяк как в отверстии 7 длл направляющей штацгсс 8находятся другие устройства д:сяпередачи энергии, На направляющейштанге...

Номер патента: 1215995

Опубликовано: 07.03.1986

Авторы: Сабиашвили, Тибилашвили, Натбиладзе

МПК: B25J 9/08, B25J 9/20

Метки: перемещения, модуль, робота, промышленного, линейного

...штоком 2. Направляющий элемент 3 выполнен в виде линейки для задания положения упоров 4 и 5, установленных на направляющем элементе с возможностью перемещения вдоль него и фиксации их положения. Тормозные золотники 6 и 7 установлены,на передней крышке 8 пневмоцилиндра 1, На каждом штоке 6 и 7 закреплены ходовые винты 9 и 10, взаимодействующие с гайками 11 и 12, расположенными в осевых отверстиях двух пар храповых колес 13 и 14. Колеса в каждой паре жестко связаны между собой и расположены таким образом, что зубья имеют противоположное направление. На торцовой поверхности храпового колеса каждой пары со стороны упора закреплены опорные элементы 15 и 16. Для передачи вращения храповым колесам предназначены толкатели 17 и 18,...

Номер патента: 1222534

Опубликовано: 07.04.1986

Автор: Донец

МПК: B25J 9/08

Метки: манипулятор

...к конструкциям промышленных роботов,Целью изобретения является расширение технологических возможностейманипулятора за счет увеличения зоны обслуживания, скорости перемещениярабочего органа и производительности.На чертеже изображен манипулятор,общий вид,Манипулятор состоит из установленного на основании корпуса 1, вкотором смонтироцана механическаярука 2, установленная на роликах 3и снабженная схватом 4 и рейкой 5,взаимодействующей с зубчатым колесом 6. Последнее установлено наоси 7 опоры 8, которая шарнирно соединена со штоком 9 силового цилиндра 10. С осью зубчатого колеса 6 связано однь звено цепи 11, которая ус-..тановлена на звездочках 12, смонтированных на осях 13, Цепь 11 опирается на натяжные ролики 14 и опорный элемент 15. Опора...

Номер патента: 1225780

Опубликовано: 23.04.1986

Авторы: Пентегов, Кривицкий, Малков, Иванченко

МПК: B25J 9/08

Метки: привода, манипулятора, модуль

...М 1)000. а М ), Иможет быть испосьзОзап:1)1 слизыи: ихМ ОДМР Ь)30- б,0110 ГО И СОЛ С Н Я,1 С) ь изобретен и я расп; с) с ни с1 ОС 035 сЕСК)":Х 330.)К 0)К НОГ )сч 1 Зс Сс СГ ЗСЛС Н И 5 ТОС ис ( )5 И 1 .1 ) П с , Р с ) Б:.:55 П Р ( ) П С сс Г сПОБО)(П Ы иПРОС)П 10 КО)(.". ) К.,И:113 )сртсжс 3):зобр)РК(" мод,ль при Зс)лРманинГя 0)с). Обп(ии 15 иЛ1) кори у сс 1 м с )ипуляОря с"ыповсс, с)Зубс)310 0Сснс 1 я ПСР)(дс)ЧЧ, ЗбнсТ )С. КОГ)СК(,КОТОРО(. СБЯЗЫ 130 С ВСЭТИ(с)Г)1)ПМ БЫ,)(; и8 1)я котором закр(.п.(.на 0 тКЫ 3 ы и и иЛяорс) С Зс 1 ХБяТОМ ( НС Пс)няЗсНЫ 1, с) ЗубЧата 51 )С 1 Кс 4 КО 1 ОРО 1 ГМОт)РОБЫс) 1 сН)ТОКС, (.ОС ИП)110 ПС 31 По" П)ПИ ) 1 ,) СОО 11)е 1 с т Бс и:10 и и (5 м 013 и л и и,р с); 3 7 и (8 О, и 0(.торо)И)сГ лейл)езия. 113...

Номер патента: 1229032

Опубликовано: 07.05.1986

Авторы: Кошель, Белов, Юрченко

МПК: B25J 9/08

Метки: вертикального, перемещения, модуль

...на храпаном колесе 6 узла регулировки нейтрального положения, установленном на баканой стенке корпуса,1 и Фиксируемом от проворота собачкой 7. Ось собачки 7 укреплена на каретке 8, которая может перемещаться по ходовому винту 9 на расстояние, соответствующее одному шагу храпоного колеса 6. Для сообщения дополнительной энергии подвижному звену служит ренер. синный двигатель 10 с насадкой 11. В крайних наложениях подвижное звено 3 удерживается фиксаторами 12 и 13, На подвижном звене 3 модуля нертикальнага. перемещения закреплен модуль 14 гаризантальнага перемещения.Модуль нертикальнсго перемещения работает следующим образом.Подвижное звена 3, удерживаемое упругим элементам н виде пружины 4 кручения в нейтральном положении, переводится в...

Номер патента: 1237415

Опубликовано: 15.06.1986

Авторы: Бураков, Шапиро

МПК: B25J 9/08

Метки: робота, модуль, промышленного

...связан с выходным звеном посредстомпромежуточного стержня.С 10 20 25 30 35 40 45 50 жины, перемещает шток 1, который через шарнир действует на входное звено 2,В начале хода входное звено 2 с максимальной скоростью поворачивает коромысло 3 рачажного механизма вокруг точки О, В свою очередь коромысло 3 через второй стержень 4 приводит в движение шарнир А. В области точки касания окружностей, образованных траекториями коромысла 3 и промежуточного стержня 5, последний поворачивается только вокруг точки БПо мере расхождения траекторий второго стержня и коромысла 3 и промежуточного стержня 5 шарнир Й с ускорением начинает перемещаться по окружности с центром О . В конце хода штока 1 камеры направление входного звена 2 становится...

Номер патента: 1252162

Опубликовано: 23.08.1986

Авторы: Узоровский, Гутман

МПК: B25J 9/08

Метки: типа, модульного, манипулятор

...коцструктизныхблоков осутествляегся крепежнымиэлементами 19, На привялочных Фланцах коысгруктИвньх блоков. сапрягаемых с балкой или кареткой модуля,"15 прямолинейного перемещения предусматрень газы 27/ которые позволяют кренить пос:редством ш Онок 28 дополнительные кице.:Ятичес;",ис блоки 9и 1 2 и Опорно-поэороте 1 ьп 1 блок 15 на балке 7, Дополнительный кинематический блок 12 симметричен относителье 10 продоленой плоскости.В дополнительном кинематическом блоке 9 коническая шестереЕя 29 вы -50 мешения,полнена полой, при этом размеры шлицевого отверстия в ней унифи 1 еировгны с отверстием в звездочке 20 ипц 1 ипевым концом соединительного ва- е 0ла 13 р ПО котоРомУ Она и ЦентРНруется, Фиксируя положение дополнительного...

Номер патента: 1266730

Опубликовано: 30.10.1986

Автор: Литвиненко

МПК: B25J 9/08

Метки: робота, промышленного, модуль, электромеханический

...модуль, общий вид; на фиг.2 - вид А на фиг.1; на фиг.3 - вид Б на фиг.1.Электромеханический модуль промышленного робота содержит разомкнутое кольцо 1 из электропроводного материала, концы которого закреплены на основании 2, шток 3, связанный с серединой кольца и установленный в основании 2 на направляющих элементах между концами кольца 1, фиксаторы 4 с приводом 5 их перемещения и магнитную систему, включающую три пары полюсов: основных полюсов 6 и двух пар дополнительных полюсов 7 и 8, приэтом полюса 6, 7 и 8, расположенные по одну сторону кольца 1, имеют чередующуюся полярность, а шток 3 расположен между полюсами 6 средней пары.Электромеханический модуль промышленного робота работает следующимобразом.В исходном положении...

Номер патента: 1273243

Опубликовано: 30.11.1986

Авторы: Назаров, Панасенков

МПК: B25J 9/06, B25J 1/02, B25J 18/06 ...

Метки: манипулятор

...(обкатываться по шестерне 20) против часовой стрелки за счет того,что шестерня 20 неподвижно соединена с первым звеном, соответственно ЗОповорачивается против часовой стрелки и шестерня 8 второго звена, которая жестко соединена с шестерней 17,Далее движение передается через шестерни 9 и 10 второго звена на шестерню 11. Шестерня 11 второго звена вместе с шестерней 18 (они жестко соединены) поворачивается по часовой стрелке относительно этого зве на вокруг оси 23. Шестерня 18 этого зве- О на находится в зацеплении с шестерней 19 следующего третьего звена и поворачивает ее против часовой стрелки. Так как шестерня 19 жестко соединена с третьим звеном, это звено поворачивается относительно второго звена вверх вокруг оси 22. Если...

Номер патента: 1274920

Опубликовано: 07.12.1986

Автор: Литвиненко

МПК: B25J 9/08

Метки: модуль, робота, электромеханический, промышленного

...трения, установленных на полюсах 6 и 7, и накладок 11 и 12, закрепленных на кольцах со стороны, обращенной к полюсам 6 и 7. Шток 4 связан с кольцами 1 и 2 через скобу 13.Модуль работает следующим образом. 74920 2В исходном состоянии накладки 11и 12 через кольца 1 и 2 прижаты пружиной 8 к пластинам 9 и 10, обеспечивая надежное удержание штока 4 в5 этом положении. Для выдвижения иливтягивания штока 4 концы колец 1 и2 подключаются к источнику электрической энергии (не показано), приэтом по кольцам начинает протекать10 ток, направление которого определяется требуемым направлением перемещения штока. Ток, взаимодействуяс магнитным полем, создаваемым полюсами 6 и 7 магнитной системы, соз 15 дает усилие на кольцах 1 и 2, деформируя их...

Номер патента: 1278210

Опубликовано: 23.12.1986

Автор: Папаяни

МПК: B25J 18/00, B25J 9/12, B25J 9/08 ...

Метки: варианты, рука, механическая

...вершиндв ухг раиного угла . 2 с . п . ф-лы, 4 ил,тановленные и шарнирно соединенныемежду собой модули 8, между которымиустановлены квадратные рамки 9, амежду рамками 9 и модулями 8 распо ложены попарно планки 10. Торцоваяповерхность модулей 8 выполнена в вивиде правильной усеченной пирамиды,при этом одни концы каждой пары планок 10 соединены с помощью шарниров О 11 с противолежащими вершинами двугранных углов, образованных верхнимоснованием пирамиды и боковыми гранями, а другие с помощью шарниров 12связаны с противолежащими сторонами 5 рамки 9, расположенными параллельно этим вершинам, На каждой сторонерамки 9 установлены фиксаторы 3 свозможностью их взаимодействия с торцами модулей 8. Привод поворота моду лей 8 выполнен в виде...

Номер патента: 1293014

Опубликовано: 28.02.1987

Авторы: Попов, Гардерман, Лащенко, Шабан, Коваленко, Пономарев, Урецкий, Корон, Глуковский, Ходорковский, Ялкут, Погудин, Рубин, Сученко

МПК: B25J 9/08

Метки: агрегатного, манипулятор, типа

...муфта 62 включает закрепленный на корпусе 54 выдвижной фиксатор 63, установленный с возможностью сцепления и расцепления с зубчатой рейкой 64, смонтированной параллельно ходовому винту 60 на каретке 55. На каретке 55 предусмотрена плоскость для установки сварочного трансформатора (не показана).Работа промежуточного узла с механизмом линейного перемещения в составе манипулятора предполагает его совместную работу по меньшей мере с одним смежным промежуточным узлом, который установлен на каретке 55 и механизм перемещения которого кинематически связан с коническим зубчатым колесом 61. Полумуфта 59 может быть соединена с приводом вращения или с механизмом перемещения смежного промежуточного узла.Работа промежуточного узла с механизмом...

Номер патента: 1294600

Опубликовано: 07.03.1987

Автор: Полетучий

МПК: B25J 9/08, B25J 17/02

Метки: модуль, промышленного, робота

...колеса 12. 0 2электромагнитную муфту, Состоящую из полумуфт 4 и 7, то вращение от выходного вала 3 двигателя 2 получает быстроходный вал 6, а от него че.пез поомежуточный валик 8, вал 9. конические зубчатые колеса 17 и 18,генератор 19 волн, который, вращаясь, деформирует гибкое колесо 12, приводящее во вращение жесткое колесо 13. При этом получает вращение связанное с жестким колесом 12 выходное звено 14 вокруг вала 11 на подшипниковых опорах 15 и 16. Из-за конструктивных ограничений выходное звено 14 не может совершать полный оборот, поэтому оно реализует только качаоние на угол до 300 относительно, оси вала 11.Для осуществления ротации выход- ного звена 14 вокруг оси корпуса 1 с выходным валом 3 двигателя 2 соединяется посредством...

Номер патента: 1301689

Опубликовано: 07.04.1987

Авторы: Параскевопулос, Лукьянов, Слуцкий, Джолдасбеков, Кантемиров

МПК: B25J 9/08

Метки: органа, исполнительного, модуль, манипулятора

...нарузку, с помощью которой через него можно передать крутящий момент на винт 25, который установлен в опорах качения, размещенных во внут 13016892реннем цилиндре 18 и может приводиться в движение от конического колеса 21.Винт 25 выполнен пустотелым. Причем сквозь него свободно пропущен телескопический вал 8. Винт 25 через гайку 265 связан с внешним цилиндром 19. Телескопический вал 8, расположенный по оси симметрии телескопической трубы, одним своим концом на подшипниках качения вмонтирован в центре корпуса 3, а другим, также на подшипниках качения, закреплен во фланцевой части внешнего цилиндра 19 и имеет шлицевый выход, соответствующий шлицевому входу ведущего вала 5.Модуль исполнительного органа манипулятора работает следующим...

Номер патента: 1303401

Опубликовано: 15.04.1987

Автор: Денисенко

МПК: B25J 9/08

Метки: модуль, промышленного, робота

...роботов.Цель изобретения - упрощение конструкции, повышение жесткости рабочего органа модуля.На фиг. 1 изображен модуль механообрабатывающего робота (сверлильного); на фиг. 2 - вид А на фиг. 1.Модуль содержит силовой цилиндр 1 с поршнем 2, фланец 3 с шестерней привода 4, узел 5 крепления инструмента 6 (сверло) за его хвостовик 7, коническую полость 8 в поршне 2 с поверхностью 9 и с кольцевым пазом 10 под разжимное кольцо 11. Фланец 3 имеет центральную часть 12, подшипник 13, собачки 14 и 15, подпружиненные пружиной 16. В инструменте 6 выполнен паз 17 под кольцо 11. Модуль работает следующим образом.Хвостовик 7 инструмента 6 проталкивают церез центральную часть 12 фланца 3, отжимая собачки 14 и 15, и закрепляют в конической полости 8...

Номер патента: 1335445

Опубликовано: 07.09.1987

Автор: Гвоздев

МПК: B25J 11/00, B25J 9/08

Метки: привод

...12-14 передающими движенияна выходы кинематических цепей, Меж Оду входным и выходным блоками конических зубчатых колес (8 и 9, 7 и 10,6 и 11) размещены соответственно плавающие венцы 15-17. Эти венцы выполнены с внутренним цилиндрическим и35наружным коническим зацеплением. Оськаждого зубчатого колеса 6, 7 или 8смещена относительно оси соответствующего вала .на величину в, большуючем высота зуба колеса.Привод исполнительного устройстваманипулятора работает следующим образом.При повороте зубчатого колеса 3входного блока вращение по трубчато 45му валу передается на колесо 6 с цилиндрическим зацеплением, Поворот этого колеса приводит к повороту плавающего венца 17 (взаимодействуют наружное зацепление колеса 6 и внутрен 50нее...

Номер патента: 1341016

Опубликовано: 30.09.1987

Автор: Даровских

МПК: B25J 9/08

Метки: робота, модуль, промышленного

...конецстакана 15 оснащен присоединительнымфланцем 17 и является выходным звеноммодуля. Стакан 15 образует поступательную кинематическую пару со штоком5 посредством шпонки 18. Ходовойвинт 9 выполнен с возможностью осевого перемещения вдоль корпуса 1 силового цилиндра.Модуль промышленного робота работает следующим образом.Рабочий цикл состоит из двух фаз:настройка размерной информации и силовое перемещение, В процессе настройки модуля на конкретную величинуперемещения фланца 17 информация отсистемы управления (не показана)подается на электродвигатели 7 и 8,Последние вращают связанные с нимиходовые винты 9 и 10. В зависимостиот направления вращения двигателей7 и 8 поршни 3 и 4 перемещаются относительно корпуса 1 в осевом нашавлении...

Номер патента: 1348165

Опубликовано: 30.10.1987

Авторы: Лосев, Хохряков

МПК: B25J 9/08

Метки: промышленного, робота, модуль

...выдвижения 21 захватного органа 22 имеют описанную конструкцию.Модуль промышленного 40 тает следующим образом.При вращении вала привода 9 движение передается через зубчатые колеса 10, 1 на вал 5, который через шпонку 7 передает вращение на вал 6 в направлении . Привод 12 через зубчатые колеса 13 и 14 передает вра 1"ие на ходовой винт 2, который через шариковую винтовую передачу сообщает движение гайке 4, а вместе с ней и шлицевой гильзе 3 в направлении 1 При этом гильза 3 через шлицевое соединение с втулкой 8 удерживается от поворота самотормозящейся червячной передачей 18, 19. Привод 15 через зубчатые колеса 16, 17, червяк, колесо и шлицевую втулку 8 передает вращение на шлицевую гильзу 3 в направлении , при этом гильза 3, соединенная с...

Номер патента: 1351782

Опубликовано: 15.11.1987

Авторы: Панасенков, Назаров

МПК: B25J 9/06, B25J 18/06, B25J 1/02 ...

Метки: манипулятор

...При этом барабанысохраняют свою ориентацию., Манипулятор готов к работе, 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50 55 При повороте звеньев в заданное положение, например в плоскости чертежа - вверх (фиг. 2), в гидроцилиндр 2 подается рабочая жидкость под давлением, Шток 5 гидроцилиндра вьдвигается и поворачивает рычаг 26 и коническое колесо 25 по часовой стрелке (если смотреть по стрелке В), так как они жестко соединены. Коническое колесо 25 поворачивает коничекое колесо 19 против часовой стрелки, Поскольку коническое колесо 19.жестко соединено с корпуссм 16 предьдущего звена 1, то оно поворачивается относительно основания вокруг оси 22 вверх. При повороте звена движение через гибкие элементы 13 и 14 передается на барабан 11, так как барабан 10...

Номер патента: 1360979

Опубликовано: 23.12.1987

Авторы: Дьякова, Дьяков, Дмитриев

МПК: B25J 9/08, B25J 17/00

Метки: модуль, манипулятора

...на концах соответствующих выходных валов 19 и 20, при этом центральное зубчатое колесо 26 связано с сателлитом 28 через зубчатое колесо 29. Выходные валы 19 и 20 расположены в45 50 55 Модуль манипулятора, содержащий основание, установленный на нем поворотный корпус с качающимся корпусом, ось которого закреплена в поворотном корпусе, причем оси качания и поворота корпусов взаимно перпендикулярны, выходное звено и приводы поворота и качания соответственно поворотного и качающегося корпусов и ротации выходного звена, включающие три электродвигателя, смонтированные на основании, трехпоточный дифференциальный механизм с волновой и коническими передачами, и волновую и коническую передачи, ведомое зубчатое колесо последней жестко связано с...

Номер патента: 1371898

Опубликовано: 07.02.1988

Авторы: Юревич, Комар, Борисенко

МПК: B25J 9/08

Метки: манипулятор

...и 1)холно и выхолшй трдверсд д кр(стовины 24 и 25 снабжены жестко .1;Креиленн(,л(и на них кони цскими:(убчаГычи колесдчи 26 и 27, вхолящими в заи(пленис приво;1 нычи к(шическими зубч- ьчи ко,цс;чи 28 и 13 ил ки 168 со(линены иосре,1 ствоч Епдрниров Гук а стержнячи второп) чо.1 ХГ 151 1 НЕ),10 И 1 НО ТОЛЕ Л. К(К СОСЛИН(1 Ы ВИЛ- ки 11 1,3 со стержнячи 5. 6 и 9 первого чоллля. Вь(длные вилки 15 и 19 несу г на ,Еруе Ол конЕе конические злб(дт(,е колеса (3, 3 1, Вхо,151 Ии(. В за цен,1(.н и(. с кони.скими зубчтыми колесми,32 и 33, жестко уст; ИИле иным и нд кресОви иг х шарниров 1 л к;1 стержней 34 и,35. Лелогично вь(илнеи третий чолуль 11 ривол Ви,(ок 1 О 14, Гдкже колес 28 и .) Ос миестВл 51 етс 51 нос ре;стВОл) клг 1 чкоВого...

Номер патента: 1386443

Опубликовано: 07.04.1988

Автор: Литвиненко

МПК: B25J 9/00, B25J 9/08

Метки: робота, модуль

...Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий 113035Москва, Ж, Раушская ыаб д, 4/5Производственно-полиграфическое предприятие, г. Ужгород, ул. Проектная, 4 Изобретение относится к робототехнике, а именно к модулям манипуляторов с электромеханическим приводомпоступательного перемещения.Целью изобретения является расширение технологических возможностейза счет определения положения штокапривода,На чертеже изображена схема модуля.Модуль содержит шток 1, установленный в корпусе 2 на ползуне 3, подпружиненном к корпусу 2 пружиной 4,петлю 5 со скрученными между собой 15сторонами, выполненными из токопроводного и изолированного материалов,закрепленную на изолирующей вставке 6.Выводы 7 петли 5 подключены к источнику 8 тока,...

Номер патента: 1386444

Опубликовано: 07.04.1988

Авторы: Белов, Косарев, Юрченков

МПК: B25J 9/08

Метки: вертикального, перемещения, модуль

...колесе 8, свободно установленном на валу храпового колеса 6 с возможностьюфиксации и поворота с помощью самотормозящего черняка 9 на угол, соот 35ветствующий перемещению конца собачки7 в пределах шага храпового колеса6, Для сообщения дополнительной энергии подвижному звену служит реверсивный двигатель 1 О с насадкой. 11. Вкрайних положениях подвижное звено 3удерживается Фиксаторами 12 и 13. Нагодвижном звене 3 модуля вертикального перемещения закреплен модуль 14горизонтального перемещения.Модуль вертикального перемещенияработает следующим образом.Подвижное кольцо 3, удерживаемоеупругим элементом 4 в нейтральномположении, переводится в одно изкрайних положений, например в нижнее(фиг,1), и захватывается фиксатором12. Пружина аккумулирует...

Номер патента: 1397278

Опубликовано: 23.05.1988

Авторы: Карпенко, Харин, Копп

МПК: B25J 1/02, B25J 9/08

Метки: манипулятора, модуль, руки

..., 1 с помощ:и нягц 1 р я, с Вя эан ии - ;,П 1пнеВ.оц и Бс сдя, шток б кс то ро;сПомощью еяряра 7 связан с25 Гр-Г.:с Основанием 1 В кячс стве пригс,гцс ГО устройства 5 э но исНоьзс - В ят, лкбой из и -:Вес .Нь х при водое:с с РЯИ Ч е. Сс. 31 К Т р О МЕ Х Я НИ Ч Е с КИИг.:Яраяц;ческийкомбинированный, 1 сроме го О,Одулт, со;ержит измеритель - -С1 п цус с 1 с е у 8, .1;оц 1 олируюую Взяим я р яспО Окепи Ос,Ясзвс 1 н 1 й 1 дру Г От Нс СИ ЕЛЬС др ЧГ 11 ЯК; Т 2 Пр ужИН( 1 иг,и 2 ) прес"Явля ет собой набор гпоских п 1 ямых цр 5 м 1 9 и 1 Ябор более 35 Е 1 ННсХ П ОСКЕХ СГЕДЕ Я Рс 1 ЕЛЬНО П 10 солсцо изс гнутьп; п 1 гже н 10, ряспсло 1:.ецх. о обе с"арсцы от набора плос- КИХ ПЕ 3-ЖИЕ."4 спуль руки манипулятора рабоЯет 40 , ЛЕ СГС ВЕСИМ с Р...

Номер патента: 1404327

Опубликовано: 23.06.1988

Авторы: Иванюта, Якушев, Медведева, Вайсман

МПК: B25J 9/08

Метки: манипулятора, модуль

...установлена гильза 14 с наглухо укрепленными в ней пальцами 15, наружные части которых входят в поперечные пазы 16 вилок 9, Размещение пальцев 15 в гильзе 14 таково. что при перемещении последней в корпусе 7 все вилки 9 поворачиваются на одинаковый угол относительно оси ва-. ла 1.55Посредством пружин 17 гильза 14 притянута в направлении крышки 18 каретки, внутри которой установлен на оси 19 рычаг 20, Последний связанс гильзой 14 толкателем 21, а егокрайние положения регулируются упорами 22 и 23,Каретка заФиксирована от вращениявокруг оси вала 1 скалкой 2, котораяохватывается роликами 24, смонтированными на кронштейне 12. Последнийслужит также для монтажа на кареткелибо исполнительного органа (схвата)манипулятора, либо его...

Номер патента: 1421524

Опубликовано: 07.09.1988

Авторы: Шевченко, Киреев, Аркатов, Попов

МПК: B25J 9/08

Метки: робота, промышленного, модуль

.... отключает обмотки электромагнитов 18 и 19, формирует импульсы коммутации фазных обмоток 12-17. Эта коммутация вызывает перемещение якорей 4 и 5 в запрограммированном направлении.При перемещении якорей 4 и 5 их ступени, перемещаясь относительно , датчиков 24 и 25, вырабатывают импульсы, соответствующие их чередова" нию. При этом число этих импульсов, кратное числу переместившихся ступеней якорей 4 и 5, сравнивается с числом, записанным в памяти соответствующей программы, на основании чего блок 23 управления измеряет частоту комму" тации импульсов в блоках 21 и 22 коммутации и вьдает сигналы на подключение соответствующих Фазных обмоток 12-17 к источнику постоянного тока, размещенному в блоке 21 (22) коммутации, за счет которого...

Номер патента: 1421525

Опубликовано: 07.09.1988

Авторы: Абитов, Хакулов

МПК: B25J 9/08

Метки: робота, промышленного, модуль

...упругой ленты закреплены при помощи шарниров 6 (фиг. 2), служащих для равномерного распределения напряжений в ленте, 50Модуль работает следующим образом.При подаче воздуха (жидкости) в правую полость цилиндра 1 поршень 2 со штоком 3 и.планкой 5 перемещается влево. 55При движении штока 3 происходит изгиб упругой ленты 4 в плоскостие движения штока, а так как сопротивление лента изгибу в указанной плоскости незначительно, движению штока пре- . пятствует небольшая сила, угловому же смещению штока 3 в плоскости, перпендикулярной оси движения последнего, лента 4 препятствует благодаря своему расположению на элементах модуляПри движении штока 3 вправо воздух подается в левую полость цилиндра 1, а работа упругой ленты проис" ходит аналогично...