Модуль линейного перемещения промышленного робота

СОЮЗ СОВЕТСНИХСОЦИАЛИСТИЧЕСНИХРЕСПУБЛИК ЯО 1215995 В 25 1 9 20 Ю)4 В 25 ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ 1 иь.К АВТОРСКОМУ ЕТЕЛЬСТ ОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССРПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫТИЙ(22) 15.06.8346) 07.03.86. Бюл.971) Грузинский ордена Ленина и ордена Трудового Красного Знамени политехнический институт им. В. И. Ленина(54) (57) МОДУЛЬ ЛИНЕЙНОГО ПЕРЕМЕЩЕНИЯ ПРОМЫШЛЕННОГО РОБОТА, содержащий пневмоцилиндр, жестко связанный с его штоком направляющий элемент, на котором установлены регулируемые упоры и тормозные устройства в виде подпружиненных штоков, перемещаемых в цилиндрах, полости которых связаны с системой воздухораспределителя, отличающийся тем, что, с целью повышения точности позиционирования, он снабжен двумя ходовыми винтами, закрепленными на штоках тормозных устройств, двумя парами храповых колес, расположенных на этих винтах и имеющих противоположные направления зубьев в каждой паре, а также двумя опорными элементами, закрепленными на торцовой поверхности одного храпового колеса каждой пары, расположенного со стороны упора, и двумя парами толкателей, каждый из которых установлен с возможностью взаимодействия с зубьями храпового колеса и снабжен приводом возвратно-поступательного перемещения, а направляющий элемент выполнен в виде линейки.. МайоровКорректор В. БутягПодписноекомитета СССРи открытийшская наб., д. 4/5од, ул. Проектная, 4 Редактор О. ГоловачЗаказ 944/19ВНИИ Те Тн Госуд елам сква, Пате 113035, МФилиал ППП Изобретение относится к робототехнике и может быть использовано в устройствах автоматизации загрузки и выгрузки основного технологического оборудования на штамповочных производствах.Цель изобретения - повышение точности позиционирования рабочего органа.На фиг. 1 показан модуль линейного перемещения промышленного робота; на фиг. 2 - вид А на фиг, 1,Модуль содержит пневмоцилиндр 1 с полым штоком 2. Направляющий элемент 3 выполнен в виде линейки для задания положения упоров 4 и 5, установленных на направляющем элементе с возможностью перемещения вдоль него и фиксации их положения. Тормозные золотники 6 и 7 установлены,на передней крышке 8 пневмоцилиндра 1, На каждом штоке 6 и 7 закреплены ходовые винты 9 и 10, взаимодействующие с гайками 11 и 12, расположенными в осевых отверстиях двух пар храповых колес 13 и 14. Колеса в каждой паре жестко связаны между собой и расположены таким образом, что зубья имеют противоположное направление. На торцовой поверхности храпового колеса каждой пары со стороны упора закреплены опорные элементы 15 и 16. Для передачи вращения храповым колесам предназначены толкатели 17 и 18, установленные с возможностью взаимодействия с рычагом 19 (фиг. 2), связанным с приводом их возвратно-поступательного перемещения (не показан).Внутри полого штока 2 расположен полый телескопический вал 20 с шестерней 21, которая находится в зацеплении с рейкой 22, для перемещения которой служат поршни пневмоцилиндра 23. На выходном конце телескопического вала 20 выполнен фланец 24 для закрепления другого модуля промышленного робота или схвата,Модель линейного перемещения промышленного робота обеспечивает выдвижение телескопического вала с фиксацией его в заданных крайних положениях и поворот относительно продольной оси.Модуль линейного перемещения работаетследующим образом.При подаче сжатого воздуха в одну изполостей пневмоцилиндра 1 (например, левую) шток 2 с элементом 3 перемещаетсяиз крайнего левого положения в крайнееправое, определяемое установкой упора 4,на заданное деление шкалы на элементе 3.Упор 4 через опорный элемент 15 нажимает на шток тормозноного золотника 6 и осуществляется остановка штока 2. Если положение штока 2 не соответствует в пределах требуемой точности точке позиционирования, датчик (не показан) дает информа 20 цию в виде соответствующего количестваимпульсов на толкатели 17 и 18, Приводвозвратно-поступатупательного перемещения через рычаг 14 выдвигает заданное число раз толкатель 17 или 18, поворачиваято или другое храповое колесо каждойпары с гайкой 11 или 12, в результате чегопередвигается шток золотника 6 до тех пор,пока выдвижение штока 2 не достигает точ ки позиционирования.При подаче сжатого воздуха в правуюполость цилиндра 1 происходит выдвижение штока 2, при этом работает упор 5и тормозной золотник 7.Поворот телескопического вала 20 происходит при подаче сжатого воздуха в однуиз полостей цилиндров 23, поршень перемещает рейку 22, которая поворачивает шес.терню 21 и фланец 24.