B25J 9/08 — отличающиеся конструкцией модулей

Номер патента: 1722809

Опубликовано: 30.03.1992

Автор: Семеноженков

МПК: B25J 9/08

Метки: модуль, робота

...связаны между собой, а также с приводом 1 и установленными на валах 5 и 10 управляемыми муфтами 13 и 14, аккумуляторы механической энергии, который содержит также установленные на валах 5 и 10 на подшипниках 15 и 16 обгонные муфты 17 и 18, к наружным обоймам 19 и 20 которых жестко прикреплены барабаны 21, 22, подпружиненные друг к другу с помощью пружины 23, а также зацепляющиеся между собой зубчатые шестерни 24, 25. Модуль включает также поворотный заводной привод, выполненный в виде поворотного пневмодвигателя 26, укрепленного на выходном валу 5 и электрически связанного с блоком 12 управления. Функции поворотного заводного привода могут выполнять электрический, гидравлический,и другие виды приводов.Модуль работает следующим...

Номер патента: 1726234

Опубликовано: 15.04.1992

Авторы: Василенко, Донченко

МПК: B25J 9/08

Метки: манипулятора, модуль

...3 для стыковки с другими модулями, испол. нительными устройствами и т.п, Основание и выходное звено содержит установленные перпендикулярно своей поверхности соответственно стержни 4, 5 и 6 и 7, 8 и 9 из электропроводного материала, Стержни закреплены через термоизолирующие прокладки 10 и являются опорными кронштейнами для приводных элементов 11, 12 и 13 в виде термочувствительных (биметаллических) пластин, Смежные стержни основания и выходного звена (связанные с общим приводным элементом) расположены попарно по окружностям одинакового радиуса с общим центром. Подвод напряжения к приводным элементам от источника электроэнергии осуществляется по электропроводке 14, В исходном положении (фиг.2) взаимное положение основания и выходного...

Номер патента: 1734994

Опубликовано: 23.05.1992

Авторы: Бурмистров, Великович, Галкин, Калабин, Клименко, Лебяжьев, Подустов, Саватеев, Степанов

МПК: B25J 9/08

Метки: модульного, промышленный, робот, типа

...Вариант компоновки робота, показанный на фиг. 4, содержит приводные модули, И и Ч соединенные между собой промежуточными корпусами 36 и 37. Стыковочные поверхности 38 и 39, а также 40 и 41 промежуточных корпусов 36 и 37 взаимно перпендикулярны, Вариант компоновки робота, показанный на фиг, 5, содержит приводные модули ,и Ч, соединенные между собой промежуточными корпусами 42 и 43. Стыковочные поверхности 44 и 45 и 46 и 47 промежуточных корпусов параллельны, Кроме того, модуль Ч выполнен с одним двигателем 13, а второй фланец 11 жестко прикреплен к корпусу В, Промежуточные корпусы 5 и 6 (фиг. 1), 36 и 37 (фиг. 4), 42 и 43 (фиг. 5) выполнены полыми и внутри них размещены входные кабели 28 блоков 26 энергетических и информационных кабелей,...

Номер патента: 1754436

Опубликовано: 15.08.1992

Авторы: Клейтман, Полетучий, Пшеничных

МПК: B25J 9/08

Метки: манипулятора, модуль

...шлицов 25. Со звеном 2 свяэа1754436 4на полумуфта 26 с торцовыми крупнозубы- подается в каналы 17, 18, а подается в канал ми шлицами. На внешнейторцовой поверх-29, откуда она поступает в рабочую полость ности поршня 23 выполнена полумуфта 27 с между поршнем 23 и цилиндром 24, вслед- ответными торцовыми крупнозубыми шли- ствие чего поршень 23 получает осевое пецами. Поршень 23 имеет возможность через 5 ремещение и полумуфты 26 и 27 образуют полумуфты 26, 27 взаимодействовать со зве- соединение, момент в котором уравновешином 2,вает момент,стремящийся повернуть роторПоршень 23 йагружен йружиной 28, По под действиемприложенной нагрузки к лость между цилиндром 24 й поршнем 23 звену 2.сообщается через канал 29, выполненный в 10 При...

Номер патента: 1757869

Опубликовано: 30.08.1992

Автор: Панкратов

МПК: B25J 11/00, B25J 9/08

Метки: модуль, промышленного, робота, руки

...21, 22, являются приводнь,ми, а звенья, состоящие из лент 23, 24 и 25, 26, образуют уравновешивающую кинематическую цепь,Внутренние концы лент 19, 25 и 20, 26 40 соединены соответственно с полумуфтами27, 28 шарнирной муфты, вращающимися одна относительно другой на подшипнике 29. Причем концы лент закреплены на полу- муфтах диаметрально противоположно 45 (фиг,2), что позволяет уравновешивать шарнирную муфту в любом положении при вращении корпуса 3 кисти относительно продольной оси руки, Аналогичным образом соединены ленты 21, 23 и 22, 24 с полумуф тами 30, 31, Обеспечивается поворот вала 5в противоположном направлении, Позицией 32 обозначен подшипник.В пределах величины осевого перемещения шарнирных муфт, определяемого уг лом поворота...

Номер патента: 1757870

Опубликовано: 30.08.1992

Авторы: Иванов, Павликов

МПК: B25J 15/00, B25J 9/08, B25J 9/14 ...

Метки: захватных, манипулятора, органов, привод

...радиусу сек-посадочного места для бурта крышки 3. Рытора кольца, закреплена неподвижно на ва чаги 26 в атом варианте, например, закреплу 13 двигателя по своему внутреннему лены шарнирно на крышке 3, а тяги 27,радиусу посредством, например, винтов; По связанные с рычагами, закреплены шарнирвнешнему радиусу большей ступени лопат- но на валу 13,ка 12 установлена в полости Г управления Прйвод захватных органов манипулятоменьшего диаметра, Вторая лопатка 14 раз ра работает следующим образом,мещена по внутреннему радиусу - на ступе- При соединении канала 4 с напорнойни меньшего радиуса двухступенчатой линией, а канала 5 со сливной, рабочаялопатки 12, по внешнему радиусу - в поло- среда заполняет полость Б. При атом...

Номер патента: 1775289

Опубликовано: 15.11.1992

Авторы: Петриковец, Филонов

МПК: B25J 9/08

Метки: манипулятор, модульного, типа

...станины 1,установлен с воэможностью вращения вал8, на котором жестко закреплен блок зубчатых колес 9 и 10, которые отличаются междусобой на незначительное число зубьев (нанезначител ьную величину диаметра),Одна из шестерен 9 входит в зацепление с неподвижной рейкой 6, а вторая шестерня 10 входит в зацепление с рейкой 11,установленной с возможностью поступательного движения в направляющей станины 1 (зубья реек и шестерен условно непоказаны), Описанный привод обеспечивает продольное перемещение (вдоль оси Хо)Ях С подвижной рейкой 11 жестко связан(установлен неподвижно) портал 12, (корпусвторого) на котором установлен двигатель13 (М 2), на выходном валу которого установ.лено приводное звено 14 трособлочной системы, бесконечный...

Номер патента: 1776556

Опубликовано: 23.11.1992

Авторы: Копп, Коростелев, Круговой, Погорелов, Харин

МПК: B25J 9/08

Метки: манипулятора, модуль

...камер и хода штоков фрикционных тормозов, возможности регулирования величины шага перемещения, что позволяет повысить быстродействие, расширить диапазон регулирования скорости, повысить точность позиционирования.Отличительные признаки являются существенными, так как в прототипе в силу наличия значительных объемов пневматических камер фрикционных тормозов, сложности регулирования величины шага перемещения достичь поставленных целей невозможно.На фиг.1 представлен модуль манипулятора; на фиг.2 - то же; на фиг.З - тормозная головка.Модуль манипулятора (см, фиг,1 и 2) содержит пневмопривод 1, шток которого посредством пластин 2 и 9 жестко связан с направляющими 3 и 4, на которых также установлена каретка 5 с воэможностью...

Номер патента: 1798177

Опубликовано: 28.02.1993

Авторы: Болотин, Певзнер

МПК: B25J 9/08

Метки: манипулятора, модуль

...управляемые элементы: 12 (от(реверса движения выходного звена приво- приводу 4, под действием энергоносителяда) могут быть реализованы на базе стан- (например, в варианте использования пневдартных элементов пневмоавтоматики. мопривода - сжатого воздуха) привод 4 пеНа фиг.2 показан модуль, аналогичный 5 ремещает свой выход 6 вместе с зацепом 5рассмотренному, но отличающийся тем, что влево - в сторону направления движенияпривод подвижного звена и собачка уста- подвижного звена,новлены на основании 1, а зацеп 5 закреп- Далее по мере движения подвижноголен на подвижном звене 2., звена выход 6, а точнее связанный с нимКонструктивно зацеп 5 и собачку 7 с 10 зацеп 5. вступает во взаимодействие с "леприводом 10 ее перемещения можно поме-...

Номер патента: 1799724

Опубликовано: 07.03.1993

Авторы: Морозовский, Охотниченко, Хусаинов

МПК: B25J 9/08

Метки: качания, модуль

...воздействуя на сектор 3 силой Р, При этом в треугольнике ОАО угол между сторонами ОА и ОО равен О/2.Работает модуль следующим образом, При нахождении звена 2 в исходном положении двигатель 16 отключен и, под действием пружины 15, толкатель 10 фиксирует положение звена 2, При необходимости.перемещения звена 2 на величину цг= О включается двигатель 16, который обеспечивает перемещение толкателя 10 на величину и, что обеспечивает свободное прохождение сектора 3 под толкателем, Одновременно с началом движения толкателя 10 начинает двигаться и звено 2 с сектором 3 под действием силы Р, развиваемой пружиной 17. При этом потенциальная энергия, накопленная в пружине 17, начинает уменьшаться, переходя в кинематическую энергию движения звена 2....

Номер патента: 1799725

Опубликовано: 07.03.1993

Авторы: Болотин, Певзнер, Фомичев

МПК: B25J 9/08

Метки: манипулятора, модуль

...7 прижимает подвижное звено 2 к упору 9 посредством собачки 4 и зубчатой рейки 6, При этом упругий элемент 3 аккумулятора находится в сжатом состоянии, благодаря чему система обладает запасом йотенциальной энергии, Команда на выполнение движения поступает на привод 5 собачки, который освобождает подвижное звено 2, и оно под действием усилия упругого элемента 3 начинает разгоняться переводя потенциальную энергию упругого элемента в кинетическую энергию подвижного звена. После прохождения свободного участка пути (когда упругий элемент не взаимодействует с основанием) левый конец упругого элемента 3 начинает взаимодействовать с основанием, подвижное звено 2 начинает тормозить за счет перехода кинетической энергии в потенциальную упругого...

Номер патента: 1808688

Опубликовано: 15.04.1993

Авторы: Митрофанов, Морозовский, Парфенов, Хусаинов

МПК: B23Q 1/00, B25J 9/08

Метки: линейных, модуль, перемещений, промышленного, робота

...расположены с эксцентриситетом е относительно центральной части 13 оси, несущей каток 9. В оси 10 с обоих торцоввыполнены две полости, в которых расположены торсионные валы 14, сопряженные с 30опорной осью 10, в ее средней части, шлицевым либо профильным соединениями.Фланцевые части 15 торсионных валов 14повернуты относител ьно соп ряжен н ых сосью 10 концов на углы р, одного знака и 35величины. Фланцевые части торсионов зафиксированы в этом положении относитель-,но обоймы 3 болтами 16,Поворот на угол р фланцевых частейторсионов осуществляется после сборки 40обойм и установки в них руки путем приложения к фланцам 15 крутящих моментов Мкродногр знака и величины, При этом прижимной каток 9 воздействует на руку силой Г, При...

Номер патента: 1808689

Опубликовано: 15.04.1993

Авторы: Копчунь, Митрофанов, Морозовский, Хусаинов

МПК: B23Q 1/00, B25J 5/02, B25J 9/08 ...

Метки: линейного, модуль, перемещения, промышленного, робота

...конструкцию обоймы иэксцентрикового кагка. Модуль линейныхперемещений (Фиг, 1) состоит из руки 1, имеющей возможность перемещения относительно неподвижной части 2 модуля,которая крепится к промышленному роботу.Неподвижная часть 2 модуля представляетсобой две обоймы 3 с катками, соединенныемежду собой кожухом 4.На фиг,2 показано поперечное сечениеобоймы 3. Обойма состоит из двух опорныхкатков 5, установленных при помощи подшипников 6 на осях 7, закрепленных в обойме 3 при помощи тангенциальных зажимов8, а также прижимйого катка 9, установленного в обойме 3 на эксцентриковой оси 10,свободно вращающейся в обойме, при помощи подшипников 11, Опорные части 12оси расположены с эксцентриситетом еот 5 носительно центральной части...

Номер патента: 1815208

Опубликовано: 15.05.1993

Авторы: Аграновский, Болотин, Воронин, Егоров

МПК: B25J 11/00, B25J 9/08, B25J 9/10 ...

Метки: мышцах, привода, робота, сустава, электронных

...сумматора 8, выход которого соединен с входами ключей ход сумматора 17 соединен с входом усилителя 18, выход которого соединен с двумя параллельно соединенными электрическими цепями, одне из которых состоит из резистивного делителя 25 и 26, другая состоит из последовательно соединенных , электрических контактов 13.1, 13.2, адсорбента 12 и токового шунта 14, соединенного с входом усилителя датчика тока 15, выход которого соединен со входом инвертора 16 выход которого соединен с вторым входом сумматора 17, выход сумматора 23 соединен с входом усилителя 24, выход которого соединен с двумя параллельно соединенными электрическими цепями, одна из которых состоит из резистивного делителя 27 и 28, другая состоит из последовательно соединенных...

Номер патента: 1817203

Опубликовано: 23.05.1993

Автор: Кирпикин

МПК: B25J 9/08, H02K 33/02

Метки: электромеханический

...преобразователей 15 используются устройства согласно фиг.1, в которых проушины 4 выполняются охватывающими по отношению к проушинам 9 по рабочим стыковочным плоскостям. Работа гибкой тяговой нити может осуществляться в следующих режимах - режиме общего сокращения при подаче одновременно на все единичные преобразователи рабочего напряжения с полной отработкой рабочего хода, режиме дискретного сокращения при подаче напряжения на единичные либо группу преобразователей с. целью отработки заданной длины рабочего хода, режиме компенсации "пиковых" .нагрузок, когда включение последующего преобразователя либо группы преобразователей осуществляется по сигналу известной конструкции датчика по нагрузке. Генераторный режим работы гибкой тяговой...

Номер патента: 1821354

Опубликовано: 15.06.1993

Автор: Осипов

МПК: B25J 9/08, B25J 9/12, B25J 9/18 ...

Метки: манипуляционная, уравновешенная

...схеме сигналы обратной связи от датчиков ся весом, причем эта разница может положения 15, 17 и 30 передаются на срав- превысить допустимую норму для данного нение с управляющими сйгналами цифроа уравновешенного электропривода, т,е. присоналоговых преобразователей 6 трех единив разные грузы, нарушим характерисмканалов О, р и. 1, разность этих сигналов ки уравновешивания всторону увеличения,.вновь поступает на входы соответствующих Ьъ. Это, при допустимых величинах внешнихусилителей 7 до полной отработки величин возмущающих сил, может привести к несовпа- О, д и 1. Кроме того, сигналы обратной 35 дению направления ускорения подвижных связи от датчиков положения 15, 17 и 30 звейьев манипуляторов с направлением передаются также через...