B25J 19/00 — Вспомогательные устройства в манипуляторах, например для контроля, для визуального наблюдения; предохранительные приспособления, конструктивно сопряженные с манипуляторами или специально приспособленные к ним

Номер патента: 1465307

Опубликовано: 15.03.1989

Автор: Буховский

МПК: B25J 11/00, B25J 19/00

Метки: испытания, манипуляторов, стенд

...перемещения относитель но основания 1. Датчик 9 может быть выполнен, например, в виде подпружиненного ролика с фотоэлектрическим преобразователем, выход которого соединен с информационно-вычислительным устройством 10, сосгояшим из индикаторов 11, вычислительного блока 12 и цифропечатающего блока 13. Стенд работает следующим образом, Оператор включает информационно-вычислительное устройство 10, фиксирует пер- З 0 воначальную точку отсчета и включает пульт управления манипулятора. Во время исполнения заданной траектории движения схвата манипулятора три барабана 5 вращаются соответствующим образом и связанные с ними датчики 7 угла поворота отмечают 35 изменения положения схвата 8 в вертикальной плоскости, а датчик 9 перемещений отмечает...

Номер патента: 1472253

Опубликовано: 15.04.1989

Авторы: Александров, Исаков

МПК: B25J 13/00, B25J 19/00

Метки: положения, робота, транспортного

...кода, поступающего сблока 2 измерения координат, увеличенного на единицу младшего разряда,т.е. оИ = И макс + 1 макс +2 + 2 - Иь осЭ Цифровая информация, поступающая с блоков 1 и 2 измерения координат, сравнивается в блоке 5 сравнения, Результаты сравнения (А)В, А = В, А(В) записываются в синхронный триггер 11 по сигналу синхронизации, поступающему на вход синхронизации триггера с выхода элемента И 3 через элемент 7 задержки, величина которой выбирается равной сумме задержек, обусловленных блоком 5 сравнения и элементом ИЛИ 10.Предположим, что в результате сравнения на, выходе АсВ блока 5 сравнения появляется "1", что соотвегствует нахождению робота в первой зоне, По сигналу синхронизации триггер 11 устанавливается в нулевое...

Номер патента: 1472254

Опубликовано: 15.04.1989

Авторы: Авдеев, Иоффе, Солин

МПК: B25J 13/00, B25J 19/00

Метки: аварийного, манипулятора, отключения, привода

...логической схемы И 6, аДвыполненной, например; в виде реле, рвыход которой соединен с управляющимвходом блока 7 коммутации,Элемент 8 индикации исправногоСЛсостояния задатчика 1 через блок 74 ькоммутации связан с шиной питанияП. Подвижный контакт задатчика 1также через блок 7 коммутации связан с входом блока 9 управления при- фрвода, который может быть выполнен,йвв виде пропорционального регулятора10 и гидромотора 11.Устройство работает с ующим образом.При под аче питания и исправном задатчика 1 по резисторам-датчикам 2 и 3 протекает ток, в результате чего на них образуются падения напряжения, которые по цепям база - эмиттер транзисторов 4 и 5 переводят их в открытое состояние, вследствие чего протекает ток по цепи эмиттер - коллектор...

Номер патента: 1476212

Опубликовано: 30.04.1989

Авторы: Казин, Селиванов

МПК: B25J 19/00, F15C 3/04

Метки: вакуумном, детали, манипулятора, наличия, пневмоэлектропреобразователь, схвате

...Ступень большего диаметра расположена со стороны мембраны 2. Против толкателя 11 установлен микровыключатель 13 с электрической контактной группой 14. Подпружиненный шток 15 микровыключателя 13 контактирует с толкателем 11, Канал управления 6 подключен к выходу распределителя 16, входы которого соединены с каналами вакуума и избьггочного давления питания. В качестве примера, на фиг. 1 показано соединение контактной группы 14 с блоком управления 17, выход которого подключен к распределителю 16. Лыска 12 на толкателе 11 служит для образования зазора 18 с заданным проходным сечением.Преобразователь работает следующим образом.В исходном положении камеры 3 и 7 подкспочены к каналу вакуума соответственно через регулируемые дроссели 5 и 8. В...

Номер патента: 1481060

Опубликовано: 23.05.1989

Авторы: Бахарь, Болотин

МПК: B25J 11/00, B25J 19/00

Метки: контурных, перемещений, робота, точности

...повышения точности измеренийоси датчиков 5 и 6 и центр сферического шарнира 14 пересекаются в одной точке . Способ осуществляется следующим . образом,Рабочий орган (фланец) 1 робота 2 скрепляют с фланцем 3 измерительной головки 4, Программируют робот в опорных точках контролируемой траектории с расстопоренной измерительной головкой. Запоминают при этом показания датчиков 5 и 6 измерительной головки 4 и датчика 7 положения измерительной головки на эталонной кривой (прямой) 8, По показаниям датчиков 5-7 вычисляют положение запрограммированной траектории относительно эталонной, Затем при исполнении заданного движения в автоматическом цикле по регистрируемым измерительной головкой рассогласованиям исполненной траектории относительно...

Номер патента: 1491691

Опубликовано: 07.07.1989

Авторы: Джолдасбеков, Кайнарбеков, Слуцкий

МПК: B25J 19/00, B25J 9/08

Метки: модуль, промышленного, робота, руки, соединительный

...комбинат "Патент", г.ужгород, ул. Гагарина,101 Изобретение относится к машино - строению и может быть использовано в конструкциях промышленных роботов.Цель изобретения - расширение функциональных возможностей робота.На фиг. 1 дана схема модуля; на фиг. 2 - схема поворотного элемента,Соединительный модуль содержит фланцы 1, выполненные в виде отдельных звеньев, которые жестко соединяются со схватом 2 и с последним звеном 3 механической руки. К фланцам 1 крепятся соединительные планки 4 с продольными пазами 5. Между планками 4 установлен поворотный элемент 6. Он выполнен тоже с продольными пазами 5. Соединительный модуль снабжен зажимами 7, установленными в пазах 5. Поворотный элемент 6 выполнен из вала 8 и втулки 9,...

Номер патента: 1495112

Опубликовано: 23.07.1989

Авторы: Болотин, Гордиенко, Зиндер, Табачник, Федосеенков

МПК: B25J 11/00, B25J 19/00

Метки: геометрических, манипулятора, параметров

...шарнирами звенья 2 - 4 (оси 20шарнирон параллельны),а также фланец 5, содержит основание б с базовой поверхностью 7 для установкиманипулятора 1 и измерительный элемент, выполненный в виде прямолинейной направляющей 8, установленной наповерхности 7, и калиброванной скобы 9, установленной на фланце 5 конечного звена манипулятора,Манипулятор 1 установлен на базоной поверхности 7 основания 6так, что оси шарнирон перпендикулярны продольным осям прямолинейной направляющей 8 и скобы 9,Контроль геометрических параметрон манипулятора, н частности величины смещения оси конечного звена с фланцем 5 относительно оси первого звена 2, осуществляется следующим образом. 40На Сазовой поверхности 7 основали 6 закрепляют манипулятор 1, Выводят...

Номер патента: 1526985

Опубликовано: 07.12.1989

Авторы: Жаботинский, Машинин, Сердцев, Силин

МПК: B25J 13/08, B25J 19/00

Метки: конвейера, роботом, технологического

...упоры 2. выполненным в виде стопора. После этогц на выход( э,ем(нтд 29 задержки, являюИемся выходом устройства, появляется сигнал, который используется как сигнал к выполнению пиклз робота.Если деталь 10 движется вдоль первоГц у (р 3 1 в положении ( переворотом, то в б.вке 22, правления (фиг. 2) на:члзл(цем выходе (Г(кз 44 появляется сигнал Г( Этц сигнал зкрывыет блок 37, и сьем ннфцр мании В р( ги(трах 43 не происходит (у прав ляемыс у(вры 2 остаются в Грежних (и)л жециях). Этот же нутевой сигнал через блок 45 цткрывдет блок 36, на вх(ле кцтц. рг 3( Ирису гствует си ныл )т триггера 33. 1 з вы хо блока 36 появляется си(цыл1 ц этму си 1 нзлу ключ 19 (фиг) полк,кчает Вьхцд источника 17 питания к л)тчиу 16 касания Г 1 ри подхоле...

Номер патента: 1528654

Опубликовано: 15.12.1989

Авторы: Редин, Сомов

МПК: B25J 19/00

Метки: линейного, перемещения, робота, руки

...1 выполнен прямоугольный паз 3, в который вставляется опорная пластина 4, прикрепленная к направляющей 1. Подвижный элемент 2 имеет пряхохгогьный паз 5, в котором располагаются )пдрики 6, находящиеся в сепараторе 7 и подпружиненные пружинами 8. Парили 6 вставляются в сепаратор 7 с г)омогцью пластмассовых П-образны х ил асти н 9. Направляющая 1 и подви жный элемент 2 снабжены шпонкой 1 ро Угол ) между опорной пластиной 4 и прямоугольным пазом 5 подвижного элемента 2 долкен быть острым и величина его зависит от материала опорной пластины 4 и подвижного элемента 2. Опорная пластина 4. шарики 6, пружины 8 и сепаратор 7 образуют механизм1 компенсации износа направляк)- цей 1 и подвижного элемента 2. Устройство работает следующим...

Номер патента: 1535718

Опубликовано: 15.01.1990

Авторы: Семин, Шабалина

МПК: B25J 19/00

Метки: двух, кабельный, переход, подвижном, соединении, элементов

...корпусу 3, внешний. корпус 6, жестко связанный с неподвжкным элементом 2, колодку 7 крепления второго конца пластиковой ленты 4 к внешнему корпусу 6, Число цвитков спирали пластиковой ленты 4 определяется максимальным углом поворота подвижного элемента 1. Кабельный переход имеет торцовые ограничительные диски (не показаны),один35 из которых связан с подвижным элементом 1, адругой - с неподвижным элементом 2. Пластиковая лента 4 арми- рована в продольном направлении плоской стальной упругой спиралью 8 прямоугольного сечения, расположенной вдоль одной стороны сечения пластиковой ленты, и кабелями 9, размещенными в оставшейся плоскости этого сечения. Ширина Ь сечения пластиковой ленты определяется необходимым качеством жил в...

Номер патента: 1549718

Опубликовано: 15.03.1990

Авторы: Бродецкий, Ермаков, Сыроежкин

МПК: B23Q 7/04, B25J 19/00

Метки: автооператор

...Стойка 5 может быть выполнена в виде кронштейна 17, снабженного подпружиненным рычагом с роликовой пятой 18 (фиг, 3), при этом опорная поверхность 15 может быть выполнена в виде55 ласточкиного хвоста. Опорная поверхность 15 технологического оборудования, которое обслуживает автоопера-тор, может быть направляющая, копир или фиксирующее гнездо,Автооператор работает следующим образом.При необходимости выполнения погрузочно-разгрузочных работ по обслуживанию станков автооператор подъезжает в положение перегрузки. Для предотвращения колебаний и прогибов от нежесткости механической руки 3 выдвигается стойка 5 посредством приводов перемещения и поворота. Стойка 5 перемещается в направлении опорной поверхности 15 (направляющей) в поисковом...

Номер патента: 1553386

Опубликовано: 30.03.1990

Авторы: Коноплянко, Ручка, Рябов

МПК: B25J 19/00

Метки: коррекции, манипулятора, положения

...в нем деталью 3, предназначенной для стыковки с другой деталью 4, предварительно сбазированной на рабочей позиции 5.Дополнительно на рабочей позиции 5 установлена эталонная направляющая 6, снабженная несколькими базовыми плоскостями 7 и 8. К конечному звену 1 манипулятора прикреплен кронштейн 9, на котором установлены датчики 10 углового и линейного перемещения, сопряженные с контактным элементом 11, например шаровым. Датчики 10 соответствующим образом связаны с системой управления манипулятором. Контактный элемент 11 может быть выполнен, например, в виде токопроводящего наконечника, а плоскости 7 и 8, расположенные под углом одна к другой, в этом случае оснащаются изолированными друг от друга токопроводящими пластинами 12.Устройство...

Номер патента: 1555125

Опубликовано: 07.04.1990

Автор: Воякин

МПК: B24B 9/18, B25J 11/00, B25J 19/00 ...

Метки: комплекс, технологический

...роликом 15 и дополнительным подпружиненным роликом 16. Рычаг 14 установлен на кронштейнах 13 шарнирно и в исходном положении с помощью пружины 17 устанавливается таким образом, чтобы поверхность ролика 15 превышала уровень роликового конвейера на 6=8 - 10 мм, а поверхность ролика 16 была на уровне конвейера (фиг. 3),Имитаторы 12 мебельных щитов представляют собой сборные текстолитовые полые щиты различной площади, по размерам, весу и шероховатости обработанной поверхности, соответствующие наиболее часто встречающимся щитам в производственных условиях. В нижней плоскости имитаторов 12 по их продольной оси выполнен паз 18, причем ширина 0 этого паза превышает диаметр ролика 16, а расстояние Е между осями роликов 15 и 16 меньше...

Номер патента: 1556898

Опубликовано: 15.04.1990

Автор: Даровских

МПК: B25J 19/00

Метки: манипулятор

...для отмера отпиливаемых сортиментов,Машина работает следующим образом.Поворотом и наклоном стрелы 2 захватно-сучкорезная головка 3 наводится на выбранное для обработки дерево, захватывает и поднимает его. Протаскивающий механизм 4 подается к захватно-сучкорезной головке 3, захватывает дерево и протаскивает его на необходимую длину до упора 12. Гидроцилиндр 7 включается на выдвижение штока. Пружина 11 препятствует повороту пильного аппарата 5 в шарнире 09. Поэтому пильный аппарат 5 вместе с рычагом 8 поворачивается в шарнире 01 до касания рычагом 8 упора 9 и переходит из исходного положения (фиг. 2) в промежуточное (фиг. 3) . Далее гидро- цилиндр 7, растягивая пружину 11 и преодолевая сопротивление надвиганию пиль- ного аппарата 5,...

Номер патента: 1565680

Опубликовано: 23.05.1990

Авторы: Кихней, Лясота, Филаретов, Юрчик

МПК: B25J 13/02, B25J 19/00

Метки: задающее, роботом-манипулятором

...сроиствам (приводами) 15 роботаиз,уляторя О, В суставах которого усПи цлсць датчики6 .1(оложеция, сосд(Псцць . с Входом ЗВМ 4.:-:Я сзюцсс устройство работает следую 00 Р с 1 ЗОМ.рс,сцоложцч, что схват 9 необходимо (с ( мс стц Гь ц направлении ьсктора1. Дляо Оцсратор сначала (тпиецтируст стрелВ 11 ПРЯ Вл(с ни и, па Рс 1 ллсл ьном напЯВ. ,"С,.Ю ЖЕЛЯСМОО ДВИЖСЦИЯ (ВДОГ 1 Ь ВЕКТОРЯя ззт( и . 1 Вс,сс:ис м цотен циомет- Э 13 (ЗЯ (с(1 сЕс 1 СкорОГ И ) ИЗ НЗЧЗЛЬНОГ .И), (сКСгп":5 ЗЗДЗ(Т СКОРО(ГЬ ДВИЖ(.НИ 51 "хц;Г( 1; задацм:(з 1;ЗБлсниц. Возв)с 1 цсП(ТСЦЦИОМСТ;)ЯБ Нс(13,ЦНОЕ ПОЛО; 1(С С (: Ц(РЯ Г Р .(Г)Сл Рс( П(сс 1 СТ,;ВЦ Ж(.Ц ИЕ М Я -,1,; 5 ГО)ЯВр)1 цсцц с", резки Вокруг ссей 41 СсЦОТСЯ ДсГЧ ИКИ 0 И , ИНфОР. 5 я ц(згс 1...

Номер патента: 1569233

Опубликовано: 07.06.1990

Авторы: Запускалов, Ксензенко

МПК: B25J 19/00

Метки: кистевой, очувствленный, робота, сустав

...оси Х и У декартовой системы координат УХУ, при этом тензорезисторы, лежашие на одноименной стороне пластин 11 (фиг, 3), включены в противопокожные плечи мостов (фиг. 4 и 5). В измерительные мосты (фкг. 7 и 8) включены тензорезисторы 12, 13, 24, 25 к 21., 23, 33, 34 соответственно, преобразующие деформацию пластин 10 в электрические сигналы от крутящих моментов М и Мх, действуюшкх относительно осей У и Х, при этом тензорезисторы, лежащие на разноименных сторонах пластин 10 (фиг. 3), включены в противоположные плечи мостов (фиг. 7 и 8). В измерительные мосты (фиг. 6 и 9) включены тензорезисторы 14, 22, 26, 35 и6, 19, 29, 32 соответственно, преобразующие деформацию пластин 10 и 11 в электрические сигналы от силы Р, и крутящего момента Ч...

Номер патента: 1576311

Опубликовано: 07.07.1990

Авторы: Дзекан, Дробот, Руденко

МПК: B25J 15/06, B25J 19/00

Метки: захват, электромагнитный

...магнитоуправляемого контакта 6. Для откреплениядетали источник тока отключают,Формула изобретения Составитель И.ИлюковичРедактор Н.Рогулич Техред ц.сердокона Корректор Н.Ревская иееЗаказ 1817 Тираж 69 Й ПодписноеВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР,113035, Москва, Ж, Раушская наб., д. 1/5 Производственно-издательский комбинат "Патент", г. Ужгород, ул. Гагарина,101 Изобретение относится к машиностроению и может быть использованов качестве рабочего органа-манипулятора.Целью изобретения является расши 5рение технологических возможностейэлектромагнитного захвата,На чертеже изображен электромагнитный захват, общий вид,10Захват содержит, й-обра эный ма гнитопровод 1 с катушкой 2 возбуждения,В центральном...

Номер патента: 1579772

Опубликовано: 23.07.1990

Авторы: Бойко, Жирнов, Лопаткин, Нацвин, Павлова, Тютчев

МПК: B25J 13/02, B25J 19/00

Метки: задающее, манипулятором

...операционном усилителе 21.Таким образом, перемещая рукоятку от 0 до 1 О (или прикладывая уси - лие от 0 до 25 Н) оператор проходит через несколько режимов работы устройства: 1 - эона нечувствительности,где оператор начинает "чувствовать" на" правление движения, участок "Оа" кривой зависимости выходного сигнала; П - режим микроперемешения (режим точного позиционирования рабочего инструмента), участок а-Ь кривой;111 - изометрический режим формирования команд управления (режим управления маршевой скоростью),участок Ь-с кривой зависимости выходного сигнала.При этом, если в начале обучения предпочитают работать или в середине участка а-Ь кривой зависимости выход" ного сигнала, те. в режиме микро- перемещения, или на участке Ь-с, т.е....

Номер патента: 1585150

Опубликовано: 15.08.1990

Автор: Чебоксаров

МПК: B25J 19/00

Метки: звена, разгрузки, робота, руки

...фна выбирается в пределах 10-40,При наладке робота с помощью узлов 10-13 натяжения. гибких тяг созда",ют в этих тягах 6-9 одинаковые начальные усилия Ро, величина которых равняется С щ . 2 зхп Ы/2, где С ракс -сумма весов всех последующих звеньевруки робота и максимальной грузоподьемности робота.После захвата груза на конец звена начинает действовать усилие С отвеса груза и всех последующих звеньевробота, Составляющая этого усилия,перпендикулярная к оси звена, вызывает появление изгибающегЬ моментана стержне 1. Деформации стержня 1 в двух перпендикулярных направлениях измеряют датчики деформаций 14-17.В дифференциальных измерительных мостах производится попарное вычитание сигналов датчиков, расположенных в одной плоскости, за счет этого...

Номер патента: 1590378

Опубликовано: 07.09.1990

Авторы: Заозерский, Лукьяненко, Миронович, Явленский

МПК: B25J 19/00, G01M 13/04

Метки: диагностирования, линейного, манипулятора, механизма, перемещения

...крутящего момента будет монотонно возрастать,МикроЭВМ 27 по программе производитвычисление разности 0 допускового и измеренного моментов и определяет монотонность изменения разности от величины перемещения (. В случае совместного присутствия этих признаков вырабатывается диагноз Перекос опор, который выводится в 15 30 35 40 45 50 коде на блок 26 регистрации. В том случае, когда при выдвижении на всю длину ( ползуна не будет зафиксировано превышение допускового уровня крутящего момента 0(0, микроЭВМ 27 вырабатывает диагноз Регулировка опор в норме, который фиксируется в блоке 26 регистрации. Затем микроЭВМ 27 формирует код управления на возврат ползуна 1 в начальное положение. Этот код поступает на блок 20 вывода информации, на первом...

Номер патента: 1604604

Опубликовано: 07.11.1990

Авторы: Гордеев, Дроздецкий, Лавренев, Нежданов, Явленский

МПК: B25J 15/00, B25J 19/00

Метки: измерительный, промышленного, робота, схват

...О 13 Оо, если Овх - Ооп1 З 1 З1 З 1 З 25 02, если Овх ( 0 опЭ где 0013 Ф 0213 сопзт, Сформированный таким образом сигнал поступает с выхода блока 13 на соответствующий вход блока 12 вычисления, т.е. на 30 вход управляемого инвертора 15. В зависимости от этого сигнала коэффициент передачи управляемого инвертора 15 по его остальным входам равен либо -1(при Овых = Оо ), либо+1(при1 З 1 З1 З 1 З О вых =02 ).Таким образом, на выходе сумматора 16 блока 12 вычисления появляется напряжение Овых16,3 45 индикация "больше" или "меньше" соответственно. При захвате детали под действием привода перемещаются из исходного положе ния в промежуточное, при этом вследствиеусилия привода появляется перекос губок схвата, его упругие деформации и медленное...

Номер патента: 1613319

Опубликовано: 15.12.1990

Авторы: Алексеев, Ращинский

МПК: B25J 11/00, B25J 19/00

Метки: звеньев, координат, манипулятора, положения, систем, фактического

...угол поворота вокруг этой оси, например, пополам, Далее по измерениям точек поверхностей кубо, расположенного на основании 2,определяют положение системы координат Хз, Уз, 2 з и вычисляют вектор Оо смещения центров систем Хо, Уо, 2 о и Хз, Уз, 2 з и углы а,3 у, из разворота, После чего производят пересчет положения системы координат ХзУз 2 з в систему координат ХоУо 2 о манипулятора и записывают полученные значения угловых и линейных смещений в память системы управления и паспорт манипулятора. Для роботов-манипуляторов с звеньями линейного перемещения (фиг.5) количество определяемых положений контролируемых элементов 3 не должно быть менее двух. При этом кубы размещают так: на основании 2 и на третьем подвижном звене 1 робота по...

Номер патента: 1632781

Опубликовано: 07.03.1991

Авторы: Воротников, Письменный, Рунков

МПК: B23P 19/00, B25J 19/00

Метки: адаптивное, манипулятора, сборочное

...в корпусе с помощью шариковых направляющих 4.В корпусе 1 установлены также направляющие втулки 5, в которых расположены упругие стержни 6, концы которых закреплены соответственно на фланце 2 и кольце 3, между корпусоми кольцом 3 установлены пружины 7. Кольцо 3, упругие стержни 6 и пружины 7 составляют узел с регулируемой податливостью. 25Устройство работает следующим образом.В исходном состоянии подвижный фланец 2 поверхностью А касается втулок 5, что обеспечивается начальным поджимом пружин 7. В этом состоянии боковым смещениям подвижного фланца 2 препятствует связь: фланец 2 - втулки 5 - стержни 6. В процессе сопряжения детали 8 с деталью 9, установленной в захватном устройстве 10 манипулятора (фиг. 2), имеющего адаптивное...

Номер патента: 1634489

Опубликовано: 15.03.1991

Авторы: Савчук, Самотокин, Сушицкий

МПК: B25J 15/00, B25J 19/00

Метки: измерительный, промышленного, робота, схват

...промышленного робота работает следующим образом.Алгоритм функционирования схвата основан на сравнении размеров контролируемой детали с эталоном. Для этого в блоке 8 предусмотрены два режима - обучения и контроля В основу идентификации положен интегральный критерий, в соответствии с которым на каждой секции 3 подсчитывается общее число утопленных пальцев.В режиме обучения эталонную деталь базируют и ориентируют под схватом в строго фиксированном положении. Перед опусканием схвата соответствующие элементы блока 8 устанавливают в начальное (нулевое) состояние. При подходе схвата (вертикально) к захватываемой детали часть пальцев 5 упирается в нее торцами и утапливается в секциях 3 губок. При этом срабатывают соответствующие контакты 9,...

Номер патента: 1641612

Опубликовано: 15.04.1991

Авторы: Воротников, Письменный, Рунков

МПК: B25J 19/00

Метки: манипулятора, соединительный, узел

...может быть выполнен в виде цилиндра 11 с посадочными штырями 12 на его торцах, В этом случае в промежуточном элементе 3 и фланцах 1 и 2 выполнены ответные отверстия 13 под штыри 12 (фиг. 2 и 4). Цилиндр 11 может быть выполнен в виде сплошного тела 14 (фиг. 5) или состоять из слоев 15 и 16, имеющих различные коэффициенты упругости (фиг. 4), С целью изменения упругих характеристик цилиндр 11 может быть снабжен оболочкой, образованной кольцами 17 из нерастяжимого материала (фиг. 5), или в нем может быть выполнено сквозное осевое отверстие 18(фиг, 6).Устройство работает следующим образом.При возникновении осевых или сдвиговых нагрузок на фланцы 1 и 2 деформирую ся упругие элементы 4 блока линейной податливости, а при возникновении...

Номер патента: 1648760

Опубликовано: 15.05.1991

Авторы: Аксенов, Битюков, Попов

МПК: B25J 15/06, B25J 19/00

Метки: детали, размера

...определяется размер детали 10. Захват 1 может располагаться на манипуляторе 8 с исполнительным механизмом 9, 1 ил. Определение размера детали в струином захвате основывается на зависимости изменения давления в рабочей полости захвата от поперечных размеров удерживаемой в ней детали. С увеличением площа- ф ди поперечного сечения давление в полости Оф возрастает. 3Способ, определения размера детали в (Ь струйном захвате робота осуществляется С) следующим образом,С устройства управления 7 (например ЭВМ) подается команда по ваданнои про.грамме на перемещение захвата 1 в раба.чую зону к детали 10. После этого приводится в действие исполнительный механизм 9. Манипулятор 8 перемещает струйный захват 1 в рабочую зону и надевает его на деталь...

Номер патента: 1650435

Опубликовано: 23.05.1991

Авторы: Асауленко, Котелевский

МПК: B25J 19/00, B25J 19/06

Метки: манипулятора, модуль, противоперегрузочный

...при ГКНТ СССР 113035, Москва, Ж, Раушская наб 4/5 Производственно-издательский комбинат "Патент", г, Ужгород, ул.Гагарина, 101 Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в робототехнике.Цель изобретения - расширение функциональных возможностей. 5На чертеже показан модуль, общий вид. Модуль содержит корпус 1 со сферической полостью, в которой размещен сферический элемент 2 с выполненными в нем 10 выемками.Напротив каждой выемки в корпусе 1 выполнено отверстие, в котором установлены регулировочный винт 3, пружина 4, шайба 5 и шарик 6, образующие шариковый 15 фиксатор. Сферический элемент 2 жестко связан со стержнем 7. Поджимная пластина 8 подпружинена пружинами 9 относительно корпуса 1, Сила поджима...

Номер патента: 1657375

Опубликовано: 23.06.1991

Авторы: Дроздецкий, Заозерский, Ильин, Нежданов, Овчинников, Явленский

МПК: B25J 19/00

Метки: манипулятора

...пороговым значением сигнала, поступающим с блока 11, В случае превышения постоянным напряжением порогового значения компаратор 9 через триггер 27 зажигает соответсгвующий светодиод 28. Сброс первого счетчика 9 производится перепадом напряжения, поступающим на его вход в момент т 1 окончания фазы разгона с выкода формирователя 14 импульса окончания разгона. При этом перед каждой следующей фазой установившегося движения первый счетчик 19 Обнуляется и готов к счету.Момент 12 окончания фазы установившегося движения определяется с помощью формирователя 12 импульса начала торможения, В момент 12 происходит торможение звена 2 манипулятора 3, возникает (фиг, 3) импульс ускорения, который поступает на выпрямитель 39, Он выделяет модуль значе- НИЯ...

Номер патента: 1678604

Опубликовано: 23.09.1991

Авторы: Зенин, Карсеко

МПК: B25J 11/00, B25J 19/00

Метки: испытаний, промышленных, роботов, стенд

...точек на подвижных элементах робота по известным алгоритмам определяет его геометрические, статические, кинематические и динамические параметры,Блок 25 коррекции обеспечивает независимость масштаба ультразвуковых измерительных каналов от изменений физических параметров воздуха в рабочем обьеме, Это достигается благодаря.преобразованию .скорости распространения акустических волн в частоту следования счетных импульсов, С этой целью в эталонном канале 6 измеряется фиксированное расстояние, Результат измерения в виде кода циклически передается в блок 25, где сравнивается с эталонным кодом. Образо, ванная эталонным ультразвуковым каналом 6 и блоком 25 система автоматического регулирования на основе сравнения указанных кодов непрерывно...

Номер патента: 1682164

Опубликовано: 07.10.1991

Авторы: Болотин, Степанов, Табачник, Федосеенков

МПК: B25J 19/00

Метки: крепления, манипулятора, питающих, поворотной, части, шлангов

...а другое жестко связано посредством кронштейна 4 с поворотным звеном 5 манипулятора, а также основного упругого элемента 6, выполнен- кого в виде винтовой спирали, и элементов 7 крепления питающих шлангов В, размещенных на основном упругом элементе 6,Причем винтовая спираль установлена с перегибом, а ее концы закреплены на опорных кольцах 1 и 2,Кроме основного упругого элемента б, может быпгь установлен дополнительный упругий элемент 9, выгголненый идентично основному упругому элементу 6, а именно в виде витка винтовой спирали, Оба упругих элемента 6 и 9 установлены с перегибом и закреплены по разные стороны от оси поворота манипулятора, т,е диаметрально противоположно оси поворота шарнира, При этом питающие шланги 8 к...