B25J 19/00 — Вспомогательные устройства в манипуляторах, например для контроля, для визуального наблюдения; предохранительные приспособления, конструктивно сопряженные с манипуляторами или специально приспособленные к ним

Номер патента: 1684035

Опубликовано: 15.10.1991

Автор: Чебоксаров

МПК: B25J 19/00

Метки: звена, разгрузки, робота, руки

...вдва дифференциальных измерительных моста (не показаны), выходы которых через усилители (не показаны) подключены соответственно к приводам 4 и 5, Датчики деформаций 21, 22, 23, 24 включены аналогично в измерительные мосты, выходы которых через усилители не показаны) подключены соответственно к приводам 15 и 16.Приводы поворота рычагов могут оыть выполнены, например, на основе неполно- поворотных гидро- или пневмодвигателей, малогабаритных электродвигателей с Волновыми редукторами или электромагнитов.Датчики деформаций мокнут быть, например, тензометрическими.Для уменьшения трения гибких тяг при изменении их натяжения опоры могут быть выполнены роликовыми.При наладке робота с помощью натяжных устройств (не показаны) создает в гибких...

Номер патента: 1692827

Опубликовано: 23.11.1991

Автор: Никитин

МПК: B25J 1/00, B25J 19/00

Метки: манипулятора, опора, шпагового

...шпагового манипулятора, продольный разрез.Опора шпагового манипулятора содержит разьемный корпус, состоящий их двух частей 1 и 2, Внутри корпуса установлен шаровой шарнир 3 с отверстием 4 под штангу. Через отверстие 4 пропущена бронзовая втулка 5, прикрепленная к шаровому шарниру 3 винтами 6, В корпусе выполнена кольцевая полость, охватывающая шаровой шарнир 3. В кольцевой полости установлена сильфонная манжета 7, обрэ ценная своими гофрами к шаровому шарниру 3. На поверхности шарового шарнира 3 против сильфонной манжеты 7 выголнены кольцевые гофры 8, входящие в пазы между гофрами сил ьфонной манжеты 7.Сборку опоры осуществляют следующим образом,Сначала в стенку камеры устанавливают часть 1 корпуса. Затем одевают на шаровой шарнир 3...

Номер патента: 1696297

Опубликовано: 07.12.1991

Автор: Никитин

МПК: B25J 19/00, B25J 21/00, B25J 3/00 ...

Метки: копирующий, манипулятор

...цилиндрический элемент 14, шаровой шарнир 8, полую штангу 4 задающего органа.В полостях штанг 1 и 4 и цилиндриче" ского элемента 14 помещены направляю щие 16.17.18, связанные с упругой тягой 15,Работает манипулятор следующим об. разом,Совершая рукояткой управления 5 кача- тельные движения, передают эти движения через полую штангу 4 шаровому шарниру 8. При повороте шарового шарнира 8 поверхность полусферической выемки 12 давит на торец полого цилиндрического элемента 14, поворачивая последний относительно опоры, образованной самым узким местом полости 13 Противолежащий торец полого цилиндрического элемента 14 отклоняется в противоположном направлении. При этом торец давит на поверхность полусферической выемки 11 и поворачивает шаровой...

Номер патента: 1703452

Опубликовано: 07.01.1992

Автор: Романов

МПК: B25J 15/00, B25J 15/04, B25J 19/00 ...

Метки: промышленного, робота, схват

...движения пальцы 3, подпружиненные пружиной 4, В корпусе вокруг каждого пальца вмонтированы и герконов 5, количество которых может меняться в зависимости от степени дискретности распознавания рельефа. деталей. Герконы размещены на различной высоте по спирали в зоне одного шага резьбы в корпусе из немагнитного материала. Выходы герконов 5 выведены на клеммник 6, который соединен с входом блока управления 7, выход которого соединен с приводом перемещения губок, Каждый палец 3 снабжен резьбой 8 для перемещения по резьбе 9 в отверстии стенки 10 корпуса. На торцевой части 11 пальца со смещением к его краю размещен постоянный магнит 12.Чувствительные органы (пальцы 3 и герконы 5) образуют матрицу.Схват промышленного робота...

Номер патента: 1703454

Опубликовано: 07.01.1992

Автор: Щербаков

МПК: B25J 15/00, B25J 15/12, B25J 19/00 ...

Метки: захват, манипулятора, очувствленный

...соединен с блоком 12 управления, который своими выходами соединен соответственно с управляк щим элементом регулируемого источника 11 давления и через регулируемый преобразователь 13 мощности - с приводом 14 зажимных рычагов 1.Захват работает следующим образом.Перед началом работы в трубках 5 источником 11 устанавливают определенное давление рабочей среды, т.е. придают силь- фонам 2 необходимую жесткость в зависимости от хрупкости детали,ее веса, размеров и т.д. Затем производят захват детали, рабочая среда выдавливается иэ сильфонов 2, 1703454поднимается па трубкам 5. 8 ысота столба рабочей среды в трубке 5 соответствует определенному усилию сжатия детали. Рабочая среда, поднимаясь по трубке 5, перекрывает часть светочувствительных...

Номер патента: 1705063

Опубликовано: 15.01.1992

Авторы: Галкин, Кропотин, Левин, Новогранов, Степанов

МПК: B25J 11/00, B25J 19/00

Метки: имитации, модуля, поворота

...этого звена, Колебания упругой штанги 9 с наборными Грузами 10 имитируют колебания мэнипулягора, вызванные наличем изгибной жидкости, При вращении элек" тродвигател 1 в конструкции устройства воги(икают вынужденные механические ко 3(сбания инерционного звена с наборными груз; мц Б и 10, определяемые собствен (л( Частотами упругих элементов. Гобственные частоты зависят от следующих Факторов: материалов и геометрических размеров гибкого колеса волнового редуктора 5 и упругой штанги 9, а также количества наборных грузов 8 и 1 рузов 10 инерционного зве" на, Для создания статицеских нагрузок, ИЛ(ИТИРУ(В,:с(Х ВЯЗКОЕ ТРЕНИЕ КЦЦСЛ(а ГЦЕ- ской цецц манипулятора, служиг электромагнцг.)й тоомоз /, развиваемый тормозной момент котсрого создается...

Номер патента: 1705068

Опубликовано: 15.01.1992

Авторы: Барабанов, Рабинович

МПК: B25J 15/06, B25J 19/00

Метки: вакуумный, захват

...воздуха устанавливается регулятором 1 давления. В исходном положении распределительный клапан 16 перекрывает подачу сжатого воздуха к эжекторам блока 11, соединяя их при этом с атмосферой, вакуум в полости присосок 4 отсутствует. Это необходимо, например, при холостом ходе руки робота с вакуумным захватом для экономичного использования сжатого возду(ха, При переводе захвата в рабочее состояние производится переключение распределительного клапана 16, его вход Н 0 закрывается, а вход НЗ открывается, Сжатый воздух по соединительным трубопроводам 18 поступает в блок 11. Гсли при этом деталь 7 не захвачена одной или несколькими присосками 4, а также если под какой-либо присоской оказывается от верстие или паз, то вакуумный канал 14...

Номер патента: 1710337

Опубликовано: 07.02.1992

Автор: Плюгачев

МПК: B25J 11/00, B25J 19/00

Метки: манипулятор

...вниз происходит упор в базовую поверхность, после чего сигнал на выходе приемника 11 вновь начинает изменяться. С этого 55 последнего звена составляет О, а первоначальное расстояние между источником 10 иприемником 11 излучения Е 1, а текущее Е 2,то текущая длина2 последнего звена со 5 ставляет2 11 - Р 1+ Р 2,Угол поворота у части 4 относительночасти 3 пропорционален изменению длиныпоследнего звена10 ф = К (.1 1.2),Коэффициент пропорциональности Копределяется параметрами спиральной направляющей. Так, если шаг спирали (фиг. 1)соответствует повороту на 360 О, то коэффи 15 циент составляетК - 360 Л, град/мм,Направление поворота определяетсятем, какая - левая или правая - выполненаспираль. При перемещении последнего зве 20 на до упора в...

Номер патента: 1717343

Опубликовано: 07.03.1992

Автор: Чебоксаров

МПК: B25J 18/00, B25J 19/00

Метки: манипулятора, механическая, рука

...венец вала 21 зацеплен с рейками, нарезанными на плунжерах 22 и 23. Полость 24, прилегающая к торцу выходного вала 21 со стороны опорного фланца 2, соединена с выходной магистралью насоса 18,Полости 25 и 26, симметрично расположенные в корпусе поворотного гидродвигателя 13 и прилегающие к торцам ползунов, соединены с одним из дифференциальных выходов ЭГП 10. Второй выход последнего соединен с полостями 27 и 28, прилегающими к другим торцам плункеров 22 и 23.Усилитель мощности измерителя величины изгиба стержня образован из соединенных вместе тензоусилителя 7 и ЭГП 8, Усилитель мощности измерителя величины кручения стержней образован из соединенных вместе тензоусилителя 9 и ЭГП 10.Механическая рука манипулятора работает следующим...

Номер патента: 1722813

Опубликовано: 30.03.1992

Авторы: Косов, Кудрявцев, Митрофанов, Уваров, Феофанов

МПК: B25J 17/00, B25J 19/00, B25J 9/00 ...

Метки: исполнительный, манипулятора, орган

...зависимости от количества проводников электроэнергии,Исполнительный орган работает следующим образом.Механическая рука 1 манипулятора по команде системы управления (не показана) позиционируется в области осуществления сборочной операции (например, сборка резьбового соединения). От системы управления подается сигнал на подвод энергопитания к электроприводу 9 качания головки 4. Крутящий момент передается посредством первой ременной передачи на головку 4 качания захватного устройства 2. При вращении ведомого вала первой ременной передачи вращается эксцентрик 32 с постоянным магнитом 34 и стальными губками 35 датчика 10 обратной связи. ДатчикХолла 40 при этом неподвижен и находится в магнитном поле, создаваемом постоянным магнитом 34 через...

Номер патента: 1726237

Опубликовано: 15.04.1992

Авторы: Дорожинский, Левицкий, Николаенко

МПК: B25J 15/00, B25J 19/00

Метки: конструкций, манипулятора, роботизированной, сборки, сварных, схват

...сварочного напряжения к захваченной детали.Перечисленные отличия схвата позволяют при вводе переносимой детали в контакт с собираемым изделием, которое также связано известным образом с источником сварочного напряжения, добиваться эффекта частичного оплавления поверхностей детали и изделия и их "прихватывания" один к другому по типу контактной стыковой сварки, благодаря чему достигается их взаимная предварительная фиксация,На чертеже изображен схват, вид сбоку, Схват манипулятора для роботизированной сборки содержит корпус 1 с приводом 2 любого известного типа, например пневматическим. Корпус 1 закреплен на руке 3 промышленного робота через изолятор 4. На корпусе установлены параллельные подвижные губки 5, связанные с приводом 2 и...

Номер патента: 1763171

Опубликовано: 23.09.1992

Авторы: Матюхина, Михалев, Токарев, Чушенков

МПК: B25J 19/00, B25J 3/00

Метки: задающее, очувствлением, силовым

...13 этого датчика через диэлектрическую прокладку 14 закреплена на торцесоответствующего стержня 4. Пластины 13,закрепленные на диаметрально противоположных стержнях 4, могут быть соединенымежду собой, Тогда неподвижные пластины12 и размещенная между ними пара подвижных пластин 213 образуют дифференциальный конденсатор. Каждый стержень 4подпружинен относительно соответствую: щего корпуса 7 пружиной 15. Расстояниемежду пластинами 12 и 13 больше, чем толщина зазора 6,Устройство работает следующим образом.Оператор, воздействуя на рукоятку 1,смещает крестовину в ту или иную сторону.Расстояние между соответствующими пластинами 12, 13 меняется. Соответствующееизменение емкости фиксируется измерительным устройством и по нему формируется...

Номер патента: 1774215

Опубликовано: 07.11.1992

Авторы: Ивашнев, Новожилов, Сафрон, Яскунов

МПК: B25J 19/00, G01M 19/00

Метки: испытания, объекта, стенд

...и параллельно боковым поверхностям кулачков муфты.Механизм нагружения аксиальным усилием выполнен с двуплечим рычагом, передающим усилие от силового цилиндра закрепленной на колонке полумуфте через приводной вал механизма нагружения крутящим моментом,На фиг. 1 изобракен общий вид стенда; на фиг, 2 - разрез А-А на фиг, 1; на фиг, 3 - разрез Б - Б на фиг, 1; на фиг. 4 - разрез В - В на Фиг. 1.Стенд (Фиг. 1) содержит станину 1, в верхней части которой установлены механизмы нагружения, а в нижней части установлена испытываемая колонка испытуемый обьект. Механизм нагружения аксиальной нагрузкой снабжен силовым цилиндром 2 и двуплечим рычагом 3. Механизм нагрукения крутящим моментом содержит приводной вал 4, муфту, состоящую из двух...

Номер патента: 1776559

Опубликовано: 23.11.1992

Авторы: Гонопольский, Дубова, Мильман, Рейдман

МПК: B25J 15/00, B25J 19/00

Метки: оборудования, обслуживания, промышленный, робот

...и его выполнение в виде вращающегося сопла позволяет получить веерообразную струю, которая, перемещаясь, позволяет качественно очистить базовую поверхность. Очистка базовой поверхности происходит с момента перемещения руки ПР до момента позиционирования схвата с деталью.Известны конструкции распылительных устройств, в которых используются сопла, вращающиеся под действием жидкости или отдвигателя. Так, например, устройство для полива полей, декоративные фонтаны и 5 10 неподвижного корпуса 7, установленного на одной из боковых поверхностей схвата 3. В корпусе 7 находится сопло 8, в котором выполнено центральное отверстие 9 и винтообразная проточка 10. К отверстию 9 подведен штуцер 11, для подвода воздуха с целью обдува базовой...

Номер патента: 1779588

Опубликовано: 07.12.1992

Авторы: Диденко, Рябов, Сазоненко

МПК: B25J 11/00, B25J 17/00, B25J 19/00 ...

Метки: кисть, промышленного, робота, руки

...зоне обрабатывающей машины,Известно запястье манипулятора, включающее корпус с держателем и шарнир поворота корпуса, держатель представляет собой самотормозящееся червячное колесо привода, которое совместно с шарниром заключено в корпус, выполненный разъемным, снабжено захватом с приводом, неподвижно закрепленным на стержне предплечья и соединенным с захватом через карданный шарнир, точка пересечения осей которого совмещена с точкой пересечения осей шарнира запястья, при этом привод захвата снабжен механизмом реверсивного ударно- импульсного действия,Поставленная цель достигается тем, что в устройстве. содержащем разъемное основание, рычаг, тягу, корпус, образующие шарнирный параллелограмм, вал с упором торсионом связанный с...

Номер патента: 1781029

Опубликовано: 15.12.1992

Авторы: Андарало, Васильев, Прокошин, Ярмолович

МПК: B25J 19/00, B25J 19/02

Метки: сенсор, тактильный

...постоянных магнитов в форме миниатюрных цилиндров, обращенных одноименными полюсами к такому же полюсу большого магнита, с прикрепленными к ним неферромагнитными частями в виде полусфер, выступающих над пластиной, причем каркас выполнен из неферромагнитного материала и установлен между большим магнитом и пластиной, имеющей с каркасом соосные отверстия для размещения штоков, а магниточувствительные элементы выполнены на основе пленки магнитомягкого материала (например, пермаллоя), функционируют на планарном эффекте Холла и расположены в плоскостях, проходящих через оси симметрии большого магнита и каждого из штоков в окрестности точек, где.составляющая вектора индукции магнитного поля, параллельная оси симметрии штока, обращается в...

Номер патента: 1785892

Опубликовано: 07.01.1993

Авторы: Буравлев, Забиров, Кожинов, Коренев, Новоселов, Пинкус, Хачатрян

МПК: B25J 15/00, B25J 19/00

Метки: захватное

...ГКНТ СССР 113035, Москва, Ж, Раушская наб., 4/5 Производственно-издательский комбинат "Патент", г. Ужгород, ул,Гагарина, 101 Известно захватное устройство, содержащее зажимные губки, кинематически связанные посредством механизма сведения губок и передаточного механизма с реверсивным приводом вращения (см. авт. св. СССР 3 Ф 1559865, кл, В 25 Л 15/00, 1990 г,).Недостатками известного устройства являются ограниченные технологические воэможности и ограниченная надежность работы фрикционных элементов передаточного механизма.Цель изобретения - расширение технологических возможностей и повышение надежности в работе,Поставленная цель достигается тем, что в захватном устройстве, содержащем зажимные губки, кинематически связанные посредством...

Номер патента: 1805035

Опубликовано: 30.03.1993

Автор: Малков

МПК: B25J 19/00

Метки: крепления, питающих, шлангов

...питающих шлангов с таким расчетом, чтобы обеспечить необходимый зазор между ними, а также возможность закрепить хомутц, в которых размещены питающие шланги. Толщина.3 . 1 пружинной ленты подбирается в пределах редачи энергии (сжатого воздуха, ктричества).через подвижные соузлов и механизмов. Натяжной ыполнен в виде пружинной ленкоторой связаны с подвижной ижной колодками, а питающие закреплены на пружинной помощью хомутов. Ширина ой ленты прямо пропорциооличеству питающих шлангов,упругих деформаций, обеспечивающих ми- нимальный радиус В изгиба наибольшего по диаметру из питающих шлангов. Например, минимальный радиус изгиба для полиэтиленовых труб Воин = 3+ 60."При,относительном перемещении подвижных и неподвижных узлов механизма и...

Номер патента: 1807931

Опубликовано: 07.04.1993

Автор: Вильхельм

МПК: B25J 19/00

Метки: исполнительного, органа, привод, электромеханический

...9-11 обладает особо легким ходом.На фиг. 1 и 2 показано безопасное положение исполнительного органа 1. Выходной шток 2 и подъемный шток 13 находятсяв верхнем ограниченном опорой 3 конечном положении, например в положении "выкл.",исполнительного органа 1. Приводной электродвигатель 5 обесточен.Когда приводной электродвигатель 5включается, он через. понижающую передачу 4, обгонную муфту 7 и опорную втулку 6приводит во вращение ходовой винт 9.Вследствие этого невращающаяся гайка 10и с нею подьемный шток 13 скользят по.винту 9 вниз. При этом возвратная пружина17 сжимается. Одновременно поступательно перемещается выходной шток 2 до техпор, пока исполнительный орган 1 не займет свое рабочее положение, например положение "вкл.", и тем самым...

Номер патента: 1812099

Опубликовано: 30.04.1993

Автор: Любчик

МПК: B25J 11/00, B25J 19/00

Метки: перемещения, поступательного, привод

...полый цилиндр 1 из фер- Я роэласта и двух фланцев 2 и 3, на выступах , (4 которых укреплены торцы цилиндра. Фла- о нец 2 соединен с неподвижным звеном 5, а фланец 3 - с перемещаемым звеном 6. Кроме того, привод содержит электромагнит 7, состоящий из катушки и магнитопровода, воздействующего на упругий цилиндр и раз- ф мещенного внутри полого цилиндра (фиг,1) или снаружи его (фиг.З), и закрепленный на фланце 2,При необходимости обеспечения большего перемещения звена 6 и, следовательно, большей гибкости упругого цилиндра 4 на его поверхности могут быть выполнены продольные канавки - вырезы, расположенные по линиям, образующим поверхность (фиг,5), .Материал полого цилиндра принят типа ферроэласта, представляющего из себя композицию...

Номер патента: 1598384

Опубликовано: 30.04.1993

Авторы: Батин, Батина, Яковлев

МПК: B25J 19/00

Метки: манипулятора, подъемник

...подвижный стакан 4, Одновременно винт 5 с помощью продольного паза 9 и шпонки 10 ведущего зубчатого колеса 7 передает вращение последней и далее на ведомое зубчатое колесо 8 и винт 5 привода последующего звена, который с помощью гайки 6 перемещает стакан 4 последующего звена, 3 ил,гайки 6 перемещает стакан 4 во внутренней поверхности неподвижного стакана 3. Одновременно винт 5 с помощью продольного Я паза 9 и шпонки 10 ведущего зубчатого колеса 7 передает вращение последней и далее на ведомое зубчатое колесо 8 и винт 5 привода последующего звена, который через гайку 6 перемещает стакан 4 последующего звена, При этом зубчатые колеса 7 и 8 и винт 9 привода последующего звена перемещаются вместе со стаканом 4 предыдущего звена,При...

Номер патента: 1813624

Опубликовано: 07.05.1993

Автор: Васильев

МПК: B25J 19/00

Метки: крепления, наружного, питающих, проводов, промышленного, робота

...робота первое подвижное звено 2, поворачиваясь в ту или иную сторону, увлекает за собой жестко связанную с ним посредством кронштейна 19 центральную ось 9 последней пары рычагов 7 и 8, что приводит в движение весь параллелограммный механизм 6. В зависимости от направления поворота звена 2 каждая пара рычагов 7 и 8 складывается или раскладывается. Направляющие 11 благодаря тому, что их ролики 15 и 14 взаимодействуют с соответствующими направляющими 18 и 17, перемещаются вдоль основания 1, при этом изменяется расстояние между ними, увеличение или уменьшение которого компенсируется одновременным перемещением наружных осей 10 узла 6 по продольным пазам 12 направляющих 11 вниз или вверх (см. фиг;3). Перемещение осей 10 по пазам 12...

Номер патента: 1815216

Опубликовано: 15.05.1993

Авторы: Баринкова, Демченко, Пилипенко, Якимовец

МПК: B25J 15/04, B25J 19/00

Метки: промышленного, робота, руки, стыковочное

...29,образуют держатели. Источник переменного напряжения 25 для конструктивного исполнения разъемных трансформаторов без постоянных магнитов (см. фиг. 11) питает входные обмотки 2110 15 20 25 30 35 40 45 50 55 током, график 30 изменения которого также представлен на фиг, 8.Стыковочное устройство промышленного робота функционирует следующим образом.Стыковочный узел манипулятора 1(см. фиг. 1) с помощью руки манипулятора 2 может стыковаться с любым иэ рабочих.органов 4-8 путем ввода направляющих штифтов 13 (см. фиг. 3) в соответствующие отверстия 14 стыковочных узлов рабочих органов 3 до смыкания рабочих плоскостей 9(см. фиг, 2), При этом состыковываются разьемные оптронные пары 10, т,е. излучатели 11 и приемники 12 стыковочного узла...

Номер патента: 1815221

Опубликовано: 15.05.1993

Авторы: Синявский, Шипинский

МПК: B25J 15/00, B25J 15/06, B25J 19/00 ...

Метки: схват, электромагнитный

...тока 8 и послеусиления сравнивается в компараторах 9- 11 с заданными опорными напряжениями Опп ООпз, на потенциометрах 12 - 14. В результате сравнения на выходе компаратора "5 9 появляется сигнал высокого уровня, который поступает на вход 15 блока управления 18. При этом блок управления выдает команду манипулятору 1 на прекращение опускания схвата и включает на выходах 19 и 20 20 напряжение питания катушек возбуждения5 и 6 электромагнита, В результате на сердечнике 4 электромагнита устанавливается максимальное магнитное поле, которым к нему притягиваются детали и происходит их 25 захват, После этого манипулятор 1 поднимает схватом детали в верхнее положение, а блок управления 18 выключает питание катушки возбуждения 6 и анализирует...