Устройство для коррекции положения манипулятора
Похожие патенты | МПК / Метки | Текст | Заявка | Код ссылки
Номер патента: 1553386
Авторы: Коноплянко, Ручка, Рябов
Текст
СОЮЗ СОВЕТСКИХСОЦИАЛИСТИЧЕСКИХРЕСПУБЛИК 515 В 2519/ ГОСУДАРСТВЕННЫПО ИЗОБРЕТЕНИЯМПРИ ГКНТ СССР МИТЕТТНРЫТИЯМ ОПИСАН К АВТОРСКОМ ОБРЕТЕНИ ЕТЕЛЬСТВУ В. М. Г Системы очувст омышленные ро е, 1985, с. 184 -(54) УСТРОЙСТВО ДЛЯ КОРРЕКЦИИ ПЛОЖЕНИЯ МАНИПУЛЯТОРА(71) Институт кибернетиккова АН УССР(56) Брагин В. Б. и др.вления и адаптивные прботы. М.: Машиностроени186. 2для автоматизации сборки. Целью изобретения является повышение точности позиционирования. Для этого на рабочей позиции 5, на которой установлена одна из сопрягаемых деталей 4, дополнительно устанавливается эталонная направляющая 6, оснащенная базовыми плоскостями 7 и 8. На конечном звене 1 манипулятора, в схвате 2 которого находится другая сопрягаемая деталь 3, установлены датчики 10 углового и,гинейного перемещений, имеющие контактный элемент 1. Процесс позиционирования конечного звена 1 манипулятора в ходе сопряжения деталей 3 и 4 корректируется системой управления по сигналам датчиков 10, взаимодействующих с направляюьцей 6. 1 з.п. ф-лы, 2 ил.1553386 Формула изобретения авитель Н. д И. Верее ж 682 о гдано Редактор А. ДолининЗаказ 428ИИПИ Государственн113035,Производственно-издат ТехреТираго комитета пМосква Жльский комби о изобретен- 35, Раушс нат Г 1 атент Изобретение относится к робототехнике и может быть использовано при автоматизации различных технологических процессов, в частности сборочных работ.Цель изобретения - повышение точности позиционирования,На фиг. 1 показано устройство, общий вид; на фиг, 2 - разрез А - А на фиг. 1.Устройство содержит конечное звено"манипулятора со схватом 2 и с зафиксированной в нем деталью 3, предназначенной для стыковки с другой деталью 4, предварительно сбазированной на рабочей позиции 5.Дополнительно на рабочей позиции 5 установлена эталонная направляющая 6, снабженная несколькими базовыми плоскостями 7 и 8. К конечному звену 1 манипулятора прикреплен кронштейн 9, на котором установлены датчики 10 углового и линейного перемещения, сопряженные с контактным элементом 11, например шаровым. Датчики 10 соответствующим образом связаны с системой управления манипулятором. Контактный элемент 11 может быть выполнен, например, в виде токопроводящего наконечника, а плоскости 7 и 8, расположенные под углом одна к другой, в этом случае оснащаются изолированными друг от друга токопроводящими пластинами 12.Устройство работаег следующим образом.При подходе конечного звена 1 манипулятора к месту позиционирования с определенной погрешностью элемент 11 приходит в соприкосновение со своей для данной операции базовой плоскостью 7 или 8, замыкая на себя токопроводягцие пластины 12. Это служит сигналом останова поперечного движения манипулятора. В процес-.се осевого движения манипулятора датчики 10 вырабатывают сигналы об имеющихся угловых и поперечных линейных погрешностях, на основе которых система управления корректирует текущее движение манипулятора непосредственно в месте подхода к объекту позиционирования.Положение самой направляющей 6 пред варительно точно юстируют на рабочей позиции 5 для данной серии сборочнь 1 х опеаций. Направляющая 6 может быть смен, й применительно к каждой серии сборочных операций.15. Устройство для коррекции положенияманипулятора, содержащее контактные датчики углового и линейного перемещения, 20 установленные на конечном звене манипулятора, отличающееся тем, что, с целью повышения точности позиционирования, оно снабжено эталонной направляющей, содержащей несколько базовых плоскостей, расо 5 положенных под углом одна к другой,причем направляющая установлена на рабочей позиции с возможностькз взаимодействия с контактными датчиками конечного звена манипулятора.2. Устройство по и. 1, отлинаюшееся 30 тем, что базовые плоскости эталонной направляющей снабжены изолированными одна от другой токопроводящими пластинами, а контактный элемент датчиков выполнен в виде токопроводящего наконечника. Корректор В. ГирнякПоди и сновям и открытиям ври ГКНТ СССРая наб., д. 45
СмотретьЗаявка
4358192, 05.01.1988
ИНСТИТУТ КИБЕРНЕТИКИ ИМ. В. М. ГЛУШКОВА АН УССР
КОНОПЛЯНКО ГЕННАДИЙ АНДРЕЕВИЧ, РЯБОВ АЛЕКСЕЙ ПЕТРОВИЧ, РУЧКА ЮЛИЯ ИЛЬИНИЧНА
МПК / Метки
МПК: B25J 19/00
Метки: коррекции, манипулятора, положения
Опубликовано: 30.03.1990
Код ссылки
<a href="https://patents.su/2-1553386-ustrojjstvo-dlya-korrekcii-polozheniya-manipulyatora.html" target="_blank" rel="follow" title="База патентов СССР">Устройство для коррекции положения манипулятора</a>
Устройство для транспортирования и подачи на рабочую позицию деталей
Номер патента: 1518240
Опубликовано: 30.10.1989
Авторы: Дружбин, Золотарев, Кутепова
МПК: B65G 47/00
Метки: подачи, позицию, рабочую, транспортирования
...ляжет на позицию 2 при опусканииТШ 16,17 ниже последней, части 13,14раздви 1 аются элементом 15, а П 11,12расходятся в разные стороны механизмом раздвижения, После обработки детали процесс возврата последней осуществляется в обратной последовательности, 1 з.и. ф-лы, 3 ил. Устройство для транспортированияи подачи на рабочую позицию деталейработает следующим образом.В исходном положении эксцентрик24, обращенный своим наибольшим радиусом (относительно оси вращения)к ведомым роликам 3, взаимодействуетс частью Ь ролика, притормаживая ее,при этом транспортирующие шнуры 16 и17, испытывающие через части 13 и 14определенное натяжение от упругогоэлемента (например, пружины) 15, располагаются выше рабочей позиции 2.Петаль (заготовка) из кассеты...
Лабиринтный питатель для поштучной подачи деталей на рабочие позиции станков
Номер патента: 268868
Опубликовано: 01.01.1970
МПК: B23Q 7/02
Метки: лабиринтный, питатель, подачи, позиции, поштучной, рабочие, станков
...горизонтально вращающегося стола,каждая под своим определенным углом к радиусу, проведенному к точке пересечения рей кой или ее продолжением наружной окружности горизонтально вращающегося стопа, качающийся вилкообразный упор 7 и пружину 8. Угол направления каждой рейки уменьшен по направлению движения стола.Прием детали на рабочей позиции происходит следующим образом.Захват, закрепленный на диске за работей позицией, захватывает деталь, которая, нажимая на качающийся вилкообразный упор, приподнимает его и проходит на обработку, Перевороту детали при ее захвате препятствует предохранитель 9.Качающийся упор-отсекатель 10 слупит для предотвращения поломки всего устройства на случай, если детали поступают с перерывами и очередная деталь не...
Устройство для контроля подачи деталей на рабочую позицию
Номер патента: 612265
Опубликовано: 25.06.1978
Авторы: Воскобойник, Олехнович
МПК: G06M 3/02
Метки: подачи, позицию, рабочую
...фотодатчик 1, усилитель2, элемент И 3, счетчик 4, дешифратор5, блок управления 6, вход 7 для поступления импульса цикла и контролируемыедетали 8, транспортируемые конвейером 9,М Детали подаются на рабочую позициюпо конвейеру синхронно рабочему циклулинии или автомата. Деталь, поступившаяна рабочую позицию, перекрывает луч света, падающий на фотодатчик 1, а на вход20 7 подается импульс цикла. На входе элемента И 3 соединенного с выходом усилиРтеля 2, возникает нулевой потенциал, а навтором входе элемента И возникает единичный сигналв результате на счетчик 425 сигнал не проходит,аз 346 ЦНИИ в ССС овет ний и отРаушс наб., д ад ППП "Патент, г. Ужгород, уд. Проектная, 4 И случае, когда деталь не поступила своевременно на рабочую позицию,...
Устройство для фиксации на рабочих позициях автоматической линии приспособления-спутника
Номер патента: 677874
Опубликовано: 05.08.1979
Авторы: Березовский, Киселев, Косилова, Пушкарь
МПК: B23Q 7/14
Метки: автоматической, линии, позициях, приспособления-спутника, рабочих, фиксации
...Машиностроение", 1976,с. 110, рнс. 49. 3Конечный выключатель 14, срабатывая, выла . ет команду на движение штоков 18 и 19 гидротолкателей 8 и 9 перемещающих спутник в направлении, перпендикулярном оси движения .транспортера (оси Х) до соприкосновения с призмами 2 и 3 с цилиндрическими колонками 11. Шток 18 толкателя 8 осуществляет движение с некоторым опережением штока 19 толка.теля 9, а следовательно, и первоначальное соприкосновение с колонкой осуществит призма 2 . 10 (разность в движении толкателей по времени 0,3 - 0,5 сек), Это сделано с целью первоначальной фиксации спутника в направлении его движения вдоль оси автоматической линии (по оси), а затем - по углу поворота спутника с опорой 15 из плавающую в пазу 4 призму 3, Такая...
Устройство для контроля подачи предметов на рабочую позицию
Номер патента: 855696
Опубликовано: 15.08.1981
Авторы: Андреев, Борисов, Колесников, Краденов, Кунин, Черепанов, Щербаков
МПК: G06M 7/02
Метки: подачи, позицию, предметов, рабочую
...включает исполнительный механизм с приходом очередного предмета к первому датчику сигнализации прохождения и отключает исполнительный механизм, или не приходит последующий предмет, а перед исполнительным механизмом автоматически поддерживается заданное количество предметов.На чертеже представлена структур ная схема устройства управления подачей предметов на рабочую позицию на примере трубопроводной пневмоконтейнерной системы.Устройство управления подачей 45 предметов на рабочую позицию содержит датчики 1 - 3 предметов, элемент И 4, блок 5 контроля циклов, блок б управления исполнительным механизмом 7 и предметы 8, подаваемые на рабо- р чую позицию 9, транспортирующей линии 10.Перед началом технологического процесса заданное...
Предыдущий патент: Пневматический захват
Следующий патент: Нож для перерезания деревьев
Случайный патент: Эпоксидная комеозиция