Устройство для управления роботом технологического конвейера

СО 103 СОВЕТСКИХСОЦИАЛИСТИЧЕСКИХРЕСПУБЛИК 5 Е;1)4 В 2; ) 3 08 19 ПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИ ЕЛЬСТВУ 435240731.0829. 12. 8707. 2.89 Вюл, Ло 45Рыбинский авиационный тнситутК).Же)йотинский, Л.5, р;ес В и В (,. (,и Г и н621. 229.72 (088.8 )Авторкос се)и,ттльств5023, кл (.) 05 В 1101,(о) (46) (71) киЙ )72) гиче -54 зи и А, ьк 1(ИГОСУДАРСТВЕННЫИ КОМИТЕТПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМПРИ ГКНТ СССР К АВТОРСКОМУ СВИ 1 рс Ние относится к рннтот( вникчьт йыть использовано при солани рйот)1 анодогически конвейе ров.11 избретния Говы)вени йыстро- .Е( исте)ия устройствз за счет учен)ин ния вн ч,и риентировзния летали.11 а фиг 1 иэображенз функгеионе)Г)И,Я ск(Гча )стройства, на 1)иг 2 вари;Ит выи:,нення йлока управления, нд фиг.3 тдблиЕа клирная дрограммируемой л)гической ч 1)три)1 ы; на фи Г 4 - е)д риз и Г Вы)1,1 ения 6. кз сог,зсования; на фиг о возможные )стойчиныположения;Еетзги ипа траоиии; на фиг (э - колы фото )тчиков нд устойчивые положения летали типа тр;11 1)ии, на фи), - пример рд. Гожния ) нров для ориентации лета.)и тип; тр,пении; нз фиг. 8 зндчения у) н)н к.и; упоров для ориенгаиии летали т 1)1 трап пии.У"1 рйСтНО СО,ТЕржит ПЕрВЫй 1 И ВТО. ры 2 ) пры, конвейер 3, сченньн нк(;чни ки 4. Нсе) Вы Й яви ге)тл ь 5, иере) ы и,1;1 тствия ) с оои т 1 зз счет уменьпи ния Вр- мени оринр взния детали. 1,)я этог в устрои.тн, с,лржзщее регулируемы) кры, л)тчик к:,с)ния и положения, (нр 5- РОВтЛИ ИЧИЛьС;1, ЭЛЕМЕНТЫ ЗаЛЕРжКИ, КЛК)- чи, йск и и гт,1)1, блок фот,1 дтчи кон, ит ч н и к 1и т а н 1 51, э)е к т р о м а Г и и т, д в и з т .,1 ь, Внл ны 6 лок Г 1)звления и по количств уркрана ирвог и последнп) 6 локон сг.ас ванин лзтк по,ожния и привол В ) тр и тве пр( Лнзрительно Л.)я кдж.го ти 1 Л Г;1Н О )Р(.,Н,1 Я(ТС 5 КЛИ ЧСТВО ф 10:Е) 1(И КН,1, И;В,)Нф( Ь (Г 1 Ъ) В и1,1 Ы ИР)1 (11 ро)11, не 11 и н К 1)ы.( дан;ситя В 6 к 1 15.,ГЕ 1, И 11 ЧРЧ 1 и ЛТЗ,;1 11 КН. в(и(,) ири В.тся ( (.1)ион)111 я н)1 с 1 лнъ 11111 р(,;(, )н)е и,ж 8" чик 1) 11,1)жНИЯ, Нр 15 Ь Л 1 ГЧИККа Д НИ 51,6,1 кфтл,икн, йлок 9 освети),си,в т,), 10, Вгрыдвигатели1. Вторй 1тр ),и 3 лзтчи и плжения, элекроча -нит 4, (горой 5 и )р 1 И) 1 Е) датчики к;1 сдня, ,цчнкнита) ия, нный 18 и нгрои 1) к,н)1 и, и рвый форми еитсл)им)лье;1, и 1 В) 1 элмент 2 .1,)лс ржки, 6,к1)р 1 В. 1. Н и 51 . Г) Г) о к -3 ) р 1 И р Н) ) 1 Йи;1 сг,сВ, 6,оки 24 со.те)сове)ния, тегин5) и В( рт),1 2 1;.)ючи ВторГ)Й фое)ыирВл г( , "7 ичп) ль(;, В 1,рой 28 и тртииэтеч, и, ы 11 л( ржк)1, тртий форм ирват л),30 иИс,ьс. 1(твертыи элечн г 31 (11.(ржки,н)11)рн,1 Як)незя 32, . фх.Я 11 ы р) 1 Вр,1 -,с,; с) с; ( глони 2;5 формирователей импульсов, на вь(хозе которого появляется сформированныйдвоичный код, постуцанэший на вторые входы блока 22 унрзвления, на первый входкотс)эого подается сигнал с элемента 21 за,.ЕржКИ. ВЕЛИцц(1 БадсржКИ ЭЛЕМЕНта 21 Ба:.ржки выбирается боль(ие времени сраба,цц;(нич 6 лока .5 фотодатчикоь и 6 лока 9свс.тит.л( Й Г 1 ри н)ступлс ции си. цд.)д с элемснгд 21 эддсржки (фиг 2) цроисходит"И ГСЯ КОД СО СИТЧИКД,", З НД СтаР )ИС Код, СС)О(ЬСТСТГ)ЛКЭЩИЙ ТИГ(С дЕТс).1 ИПМ( РУ С(О УСТОЙЧИВОГО ИСЛгК( НИЯ, Сцхо.пБ рс) исэрд 42.Бцх ,3;)х дс 3 ифэрс)горд 41 нос г)слов(налы, приводящие к врашению двигателей 11 управляемых упоров 2, к изменению их углов положения и уменьшению разности между входными кодами на соответствую(иих блоках 24 согласования. При достижении равенства кодов подача управляющего сигнала прекращается, и упоры 2 оказываются развернутыми на необходимые углы.Пройди первый упор 1, деталь 10 попадает на этрьк упоры 2, уже развернутые на такие уг;ы, что после их прохождения на последнем упоре деталь 1 О может занять только цлно устойчивое положение, считавшееся ",риентированным. При подходе ориентиров:.ной летали О к датчику 5 касания, установленному на последнем упоре 2, он срабатывает Сигнал с латчика 15 кдсзния полые)ся ца формирователь 27 импульса и далее ны элемент 29 задержки. Величина задержки элемецта 29 задержки выбирается такой, чтобы обеспечить остановку детали 10 на наконечнике 4 последнего упоры 2. выполненным в виде стопора. После этогц на выход( э,ем(нтд 29 задержки, являюИемся выходом устройства, появляется сигнал, который используется как сигнал к выполнению пиклз робота.Если деталь 10 движется вдоль первоГц у (р 3 1 в положении ( переворотом, то в б.вке 22, правления (фиг. 2) на:члзл(цем выходе (Г(кз 44 появляется сигнал Г( Этц сигнал зкрывыет блок 37, и сьем ннфцр мании В р( ги(трах 43 не происходит (у прав ляемыс у(вры 2 остаются в Грежних (и)л жециях). Этот же нутевой сигнал через блок 45 цткрывдет блок 36, на вх(ле кцтц. рг 3( Ирису гствует си ныл )т триггера 33. 1 з вы хо блока 36 появляется си(цыл1 ц этму си 1 нзлу ключ 19 (фиг) полк,кчает Вьхцд источника 17 питания к л)тчиу 16 касания Г 1 ри подхоле деты,и О к латчику 16 цн срабатывает Сигнал с датчика 6 касания Гостуцает ны вход фцрмирцВз (лн 30 импульсов, с в(хода которо(ц сформированный сигнал подается на вхол клкча 25 и через элемент 29 задержки цы и рзый Вход ключа 26. По этому сигналу клкч 25 подключает второй выход источни. ка 17 питания к обмотке электроманиты 14. Детыэь 10 прима ничивается к нему. Величина ззлеркк)( элемента 29 задержки выбирается боль(цейремецч приманичивания лета.и 10 к эл( ктромзнигу 14. осле эгцго ключ 26 (в сигналуэлемента 29 задержки полк.ткчде второй вых;л источника 17 питания к вх(ду двигателя 5. Вал лвигагеля 5 начинает Врдц(1(ть я в положите.тьном напра(Геции, и электромагнит 14 п(рен(н ит ле:ыль 10 цд другую сторону блока 8 фцт- л,(тчцкцв, церевцрачивзя ее. 1 р(3 этом ср- тыне Г датчик о поо)кения. СиГнал (. лд Гчи. ка 6 (ц ц)кения ццлдется на элемент 31 .1(1- лержки, Вх(л клк)чз 26 и входы ключей 9 и 25 По этому сигналу ключ 19 цтклк) чает выход источника 17 питания от датчика 6 касания, ключ 25 выход источци.ка 17 питания от обмотки электром,(гцц.5 тз 14, ключ 26 - выхол источника 1;питдция (т двигателя 5.,сталь 10 перестает примагни (ив.( гься кэ,(сктроманигу 14 и под лйствием сил10 ) яж(сги сползает с него и палас н(1.).1 ц,л( нту конвейера 3, переходя В с(ц тцяцибез переворота. Величины времени .з;(лержлцэлс мента 3 задержки выбирается ц(.1 И,.времени сползания детали 10 с электрмагнита 14 С выхода элементы 31 зал(ржкисигнал подается на вход ключа 6 1этому си(налу ключ 26 подключает цбр;.цце ндцря,+ение, поддваемое с ТретьеВь,хода и(т чник 17 питания, к выходу лвц(,.теля 5. Выл лв)(г геля 5 нычины т вр;)ц(ы(ь(ив оринат( ьном ндправлении. и электрон(агнцт4 возврашдется в исходно( (нлцж( циСр;ба- ьвает ды Гчик 12 положения, сцгц1 5к рого поступает на вход ключа 26 11эт(х) с,гнз.(у ключ 26 откснч)ет и)рыц(, напряжение от входа лвигдт(ля 5Таким образом, после первого ) ццрыВсел(1 зли 10 б,лут находиться в полокения,без переворота. При перех(5. и;) зо(1лру гим типом птзли црое,(ур; Н(3 грйкиц обуч. Ния пр изводятся (;ново3 сццль.ивдние изобр(т(ция цц. )ц ну(п;, Гцть перон;(лзлку рой;., (г. р;зак,ючзться лиц(ь в зых н . к;)(нлц Ическог копий(1;1, сл+;31(ц 1)1 мь к:1 ю(и к, (нте кц 1 (и(,)з с Г;,(ц 1,(еннь с в (мцж 1(стьк)т 11,и и относит(,3 ьнц нее В 1)1)ицц Г 1, 1,иплц кости и сцзбжецньн сменными ци)(Е Н(К(ЦЕ НИ КЗ М 1, ЦСЛ,(ЦВ;3 1, Ц ((нец нь 1 е рвыЙ лы 11 Р к кс ц 51 ( ( ими 1 цвыте;11, и)пГь", и(1 ВВ(и к, нч и ь,50 цс(з( Г(тс,(с й, 3(с.:цв(те,1 цц ц,клнные б.3 цк фц(л;тчикцц и ,1 к фц)х 1В,те.и й и)(ИхГГьсоз, и("гочцик и(т;(ция,вых.1 ктцрцгц сели ц с 1)рым В; хце( ц к, (н)ч(3, цдкг 1 к)1(ц(01 ц ц(РВ 1, ) В хк Вхлу первого элем(ц г; зл( ржкц,ц. 1;(те,ц,цц соечинеццы( В 1 вц л; (цккы, ция, Второй фрамироте,ц ич(у,с:В Г 1 э, 3( х(13 Гл ,) ж к ц, 11 ц с Г. ( В 3,3к 1 с 11 ни я, трсти Й фО ли ОБЕ Гсс 1 ь и л 1 цл,1 ы(1, рсти и ключ и аг 1 скт 1)г) л)1 Гнит, цос.1 С:10 нас,ьш со(,синс нные трстий ,слсет адсржК 1, 1 ЕТН(Р ГЬи К,1 К)Ч И ЦС)ЕЫИ .1 ВИГ(1 ГСЛЬ, 1,Ос,словае,Е,нс) цо.склк)чс цньс цсрнь 1 дтик по,ц)жс ция и с теергыи Гс лс и г .В,сржКи, БЬ К,1 КО 0)ОГО ЦОДС ИЛИ Нсн к НГО)0 Л ЛИ И;)О К, КЧ ГР(и И В ЛОД К О)ОО СОС,1 ИНСНВЫ.;ОДОЛ Н ГОГО,1;1 ТИК; ИО,+сния, че Гнс 1)тьЙ Б,0,1 с ныло,)Ол Ис)- 1) . 11 11 к11), 1ж с и и 51, (. ) Вы г Б л (, 1(л Б Г( ) - 1 О ГК.1 К)1 И Н 10 Ы Л В СОДОЛ ТРССГО К,1 Н)11.Инты и и И 1 с от Ои В Ось с 00 ГБ тс ВсцБ ГОРЫи , Т)СГЬИЛ 1 ВЫЛ).1;ЛИ С СЦи К 1 Ци 11 НИЯ, Ц 0.1 К;1 К)ЧСИЦС)ГО ВТОРНЛ ВЬПОДОЛ к 1)сьслл Вл 0,1 л Г)е 1 ье О к,1 к)1,Ис)ныл БЫ 10,10 Л К ВТРО Л) Л ВХОДЛ В) С Р)1 КЛК)1;1, ; л;1 с Г, ( фолБ 01 1 л);1;1 ц;,с, (0( диш и с вкодол( третьсп) мел(снта задерж.ки, а ныкод второс элемента задержки я в,яс тся ны)со со л 1 уст роис гва, отличающееся тс л, что с цельк) цовыцп ния быстродей с гния, оно содержит блок лранления иц каждо л)у уцору, крол(с цервогс) и послс.1 не , В 10 рой дни га тель, третий датчик ш,жсция и блок сог.Всонания. цсрный В кйд к 1 ж,10 ГО сосди нсц с Вы хо,ссл трстьеГО 10