B25J 13/00 — Управление манипуляторами

Номер патента: 818856

Опубликовано: 07.04.1981

Автор: Новожилов

МПК: B25J 13/00

Метки: лесозаготовительноймашины, органа, приводомрабочего

...рычага 2. Для автоматизации повторяющихся операций, когда все нли часть звеньев рабочего органа переводится в строго фиксированное положение, ,например при погрузке поваленного дерева на машину или при переводе рабочего органа из рабочего положения в транспортное и обратно, включается та или иная программа с использованием программного блока 20. При этом, в зависимости от конкретной ситуации, в плечи мостовых схем вместо одного или нескольких потенциометров моделирующего рычага 2 (или совместно с ними) включается необходимый набор резисторов 21, вызывающих рассогласование мостов и включение соответствующих гидронилиндров 17 - 19. При определенном положении звеньев рабочего органа напряжение рассогласования в мостовых схемах...

Номер патента: 837854

Опубликовано: 15.06.1981

Авторы: Алексеев, Афонин, Белоглазов, Фишкис

МПК: B25J 13/00

Метки: зренияробота, корреляционного

...собирающую линзу 8, фотодиодную матрицу 9, расположенную в корреляционной плоскости, логическую схему 10 и преобразователь 11 сигналовУстройство работает следующим образом.Чувствительным элементом является передающая телевизионная трубка 3, жестко связанная с рукой робота 1. Схват робота вращается относительно руки. Чувствительный элемент воспринимает рабочее изображение детали (расположение детали на конвейере 2) и преобразует его в электрический сигнал, который затем поступает в блок 4 преобразователя, где происходит выделение контура детали. Данная система работает при неподвижном положении конвейера 2, когда деталь на837854 Формула изобретения ВНИИПИ Заказ 4358/32 090 Подписно лиал ППП "Патент", г. Ужгород, ул, Проектная, 4 ходится в...

Номер патента: 844262

Опубликовано: 07.07.1981

Автор: Усубаматов

МПК: B25J 13/00

Метки: захват, манипулятора

...и 30 с трубопроводом б. Гидросистема снабжена,предохранительными клапанами 31 и трубопроводом 32 слива.Работа захвата происходит следующим образом, С гидронасоса 1 жидкость поступает по трубопроводу 2 в реверсивный золотник 3. При запитывании электромагнита 5 плунжер реверсивного золотника сдвигается влево и жидкость поступает по трубопроводу б к дросселям 7 и 8 и далее в гидродвигатели 10 и 11, приводя в дви. жение поршни со штоками 12 и 13, Штоки 12, 13 через рычаги 14 и 15 сближают зажимные губки 16 и 17 и щупы 18 и 19. Деталь зджимастся независимо от ее расположення относительно зажимных губок. Наг;ример при соприкосновении щупа 18 с зажимаемой деталью 33 он утапливается и перемещает плунжер следящего золотника 20 влево, жидкость с...

Номер патента: 844263

Опубликовано: 07.07.1981

Авторы: Грузинцев, Данилов, Ерофеев, Левин

МПК: B25J 13/00

Метки: манипулятор

...по м ЗО смонтированных на коромысле 1в11 кулачкового механизма 8 с эксцентриковым механизмом 7 и снабжен смонтированной в плече 2 с возможностью возвратно-поступательного относительно этого плеча перемещения и кпнсматическн связанной с этим плечом штангой 12, На штанге смонтирован ролик 13.Механизм перемещения захватного устройства выполнен в виде смонтированного на прикрепленной к передающему плечу 2 опоре 14 двуплечего подпружиненного рычага 15, на одном конце которого прикреплено захватное устройство 1 б, а на другом - кулачок 17, взаимодействующий с роликом 13 штанги 12.Кулачковый механизм 8 содержит такке кулачок 18.Плечо 2 несет, кроме того, закрепленные на нем регулирующие перемещения этого плеча упоры 19, взаимодействующие с...

Номер патента: 856788

Опубликовано: 23.08.1981

Автор: Гиреев

МПК: B25J 13/00

Метки: манипулятор

...венешипов тью, а х ведо ометрия. Манипулятор ведущее звено конце которого кисть 4 с схва дущего звена 2 вым цилиндром ведущего 2 и в ществляется с системы, содер неподвижно при 1, ведомый бло епленный к ве ую связь 9.содержит основание 1,ведомое звено 3, на шарнирно установлена ом 5. Перемещение веосуществляется силоЕинематическая связь домого 3 звеньев осуомощью трособлочной ащей ведущий блок 7, репленный к основанию 8, неподвижно прикомому звену 3, и гиб 856788ческая связь блоков 10 и 11 осуществляется гибкой связью 12.Кисть 4 и блок 11 свободно установлены на оси 13 и связаны между собойчерез поводок 14, на концах которогосмонтированы шипы 15 и 16 причем шипР 515 соединен шарнирно,с кистью 4, ашипы 16 входят в пазы,...

Номер патента: 856789

Опубликовано: 23.08.1981

Авторы: Захаров, Ремезов

МПК: B25J 13/00

Метки: привод, робота

...специального натяжного . устройства, в увеличенномчйсле элементов креплений блоков исилового гидроцилиндра, а также вусложненной системе проводки гибкихэлементов.Цель изобретения - упрощение конструкции,Поставленная цель досчто на гильзе силового цустановлены блоки,ы продольные пазы,ожены гибкие элемесилового цилиндракорпусом, а гибкиы с этим корпусом атяжения, огибают блокит возможность продольноия в продольных пазахчто позволяет уменьшить нагрузку на одну нить.Привод робота работает следующим фбразом,При подаче давления в какую-либо полость гильзы 4 силового цилиндра происходит ее перемещение, а вместе с ней и перемещение блоков 5 в соотЬетствующую сторону. При этом происходит сматывание одного гибкого элемента б с вала 2, что...

Номер патента: 861063

Опубликовано: 07.09.1981

Авторы: Залькинд, Логинов, Люманов

МПК: B25J 13/00

Метки: гидравлическим, лесозаготовительной, манипулятором

...манипулятором во время укладки дерева 6 в коник 37, минимальна. К гидрораспределителю 1 рабочая жидкость подается через золотниковые гидро- распределители (фиг. 2) для ручного управления 38, 39 и 40 от насосов 41, 42 и 43. Давление в системе ограничивается напорными клапанами 44, 45 и 46, а очистка рабочей жидкости - фильтром 47.Технологией работы лесосечной машины предусмотрено заготавливать деревья только с левой стороны по ходу машины. Поэтому рабочая часть сектора поворота манипулятора находится с левой стороны. Для описания работы системы управления рассмотрим два предельных случая,1. Вылет манипулятора и его угол поворота в горизонтальной плоскости максимальный, стрела 15 опущена ниже стоек коника 37.Состояние...

Номер патента: 865652

Опубликовано: 23.09.1981

Авторы: Зотов, Ионкин, Михайлов

МПК: B25J 13/00

Метки: автооператор

...штоком 10, контактирует с20 корончатым толкателем 11 и подпружинен пружиной 12.На конце штока 10 жестко закреплен.блок 13 с регулируемыми упорами 14.Дроссели 15 служат для обеспечения25 торможения в конце хода руки (вперед"назад) и взаимодействуют - один сблоком 13 упоров, а другой - с жестким упором 6.Автооператор работает следующим30 образом. и,Й. .е Оренбургское головное конструкторское бюр Гидропрессф Министерства станкостроитеЛВнейи инструментальной промышленности СССРА:Ф -При подаче жидкости в поршневую полость гидроцилиндра 2, механическая ,рука 1 перемещается вперед, задний упор 7 руки наезжает на соответству-, ющий заданной программе регулируемый упор 14, расположенный на блоке 13,перемещает его вперед вместе с упоМянутым...

Номер патента: 874332

Опубликовано: 23.10.1981

Авторы: Петров, Сес

МПК: B25J 13/00

Метки: манипулятора, рука

...на плече .3, на оси которого установлен обводной (дополнительный) ролик 14, охватываемый гибким элементом 15, ветви которого взаимодействуют с направляющими (основными)874332 15 го формула изобретения г 5 Составитель Сехред А. Бойкаираж 1093 овик,Редактор С. РодикоЗаказ 9143/22 ректор М. Костадписное В НИИПИ Государственно по делам изобретен 35, Москва, Ж - 35, Р ППП Патент, г. Уж го комитета СССР й и открытий аушская наб., д, 4/5 город, ул. Проектная 113 илиароликами 16 и присоединены к пружине 17. Направляющие ролики 16 и пружина 17 установлены на подвижной опоре 2.Разгрузочное устройство предплечья состоит из кривошипа 18, совмещенного с шестерней 12, на оси которого установлен обводной (дополнительный) ролик 19,...

Номер патента: 882734

Опубликовано: 23.11.1981

Автор: Меньших

МПК: B25J 13/00

Метки: адаптивного, маршрута, прокладки, промышленного, робота

...отражателя 23,Быстродействие сдедящей системы скоординатором должно: быть такям, чтобыуспевать удерживать поворотное зеркало 15 в требуемом угловом положениикак при экстремальных параметрах движения робота, включая и вибрации посдеднего на неровностях маршрутного полотна, вибрации, возникающие при резкихтолчках робота при трогании и остановкеего, так и при осуществлении режимапоиска уголкового отражателя 23 путем82734 10 9 8 программируемого в ЭВМ 9 сканирования поворотного зеркала 15 при подведении на вторые входы привода азимута11 и привода 12 угла места карданного подвеса 10 соответствующих сигналов сканирования. В последнем режиме работы:ледящей системы с координатором темп изменения сигналов сканирования должен быть ниже темпа...

Номер патента: 885000

Опубликовано: 30.11.1981

Авторы: Барман, Королев, Кругов, Попов

МПК: B25J 13/00

Метки: манипулятора, соединение, шарнирное, элементов

...конструкция за счет наличия избыточногодавления в постоянном замкнутом объеме смазки позволяет по сравнению спрототипом повысить эфФективностьсмазки и обеспечить значительно более продолжительное время работысоединения без пополнения смазки,т.е, сократить время на техобслуживание.Использование изобретения позво лит сократить ежесменное время насмазку шарнирных соединений элементов манипулятора до 0,01 ч за счетпроведения смазочных работ при Т 0-2,т.е. не чаще, чем через каждые 240 ч 20 работы машины. формула изобретения 15, закрепленной при помощи ввертыша 16. Наружные торцы подшипниковскольжения 8 снабжены уплотнениями17, которые удерживаются от осевогосмещения кольцами 18 (19 - коническаяпробка для спуска воздуха из полости...

Номер патента: 918085

Опубликовано: 07.04.1982

Автор: Усубаматов

МПК: B25J 13/00

Метки: захват, манипулятора

...10 и 11, поступает по трубопроводу 26 через 3 91808ментов, перед которыми расположены щупы 18 и 19, закрепленные на плунжерах следящих золотников 20 и 21, Гидроцилиндры 10 и 11 соединены тру.бопроводами 22 и 23 со следящими золотниками 20 и 21, которые трубопроводами 24 и 25 соединены с трубопроводом 6. Гидроцилиндры 10 и 11 соединены дополнительно трубопроводом 26 и обратными клапанами 27 и 28 с тру бопроводом 6. Гидросистема зажима детали снабжена трубопроводом 29 слива, Гидронасос 1 трубопроводами 4,30 и 31 через дополнителный реверсивный золотник 32 соединен с дополнительным гид роцилиндром 33 коректировки, шток 34 которого выполнен вильчатым и расположен с возможйостью воздействия на што.ки поршней гидроцилиндра 10 и 11....

Номер патента: 931463

Опубликовано: 30.05.1982

Авторы: Иванова, Назаров, Панасенков

МПК: B25J 13/00

Метки: промышленный, робот

...колес обкатывается по зубчатому колесу , жестко закрепленному на оси 4 основания 1, а второе колесо блока приводит во вращение зубчатое колесо 9, которое в свою очередь через втулку 10 закручивает торсионный вал 14, В связи с тем, что предельный угол закручивания торсионного вала ограничен и значительно меньше максимального значения угла отклонения плеча 2 ( 90), передаточное отношение зубчатых колес выбрано таким, чтобы колесо 9 вращало торсионный вал в ту же сторону, что и плечо 2, но отставая от него на угол, необходимый для закручивания торсионного вала в сторону, противоположную отклонению плеча 2. Вращение зубчатого колеса 9 приводит во вращение втулку 10, ролики 12 которой, обкатываясь по копиру профильной канавке корпуса 6,...

Номер патента: 1049245

Опубликовано: 23.10.1983

Авторы: Верховский, Ершов, Жеребцов, Максимов, Петров, Ястребов

МПК: B25J 13/00

Метки: манипулятора, механизм, уравновешивания

...через направляющий ролик, снабжен.опорой, шарнирноустановленной нв несущем пружину рычаге,причем ось опоры ориентирована перпендикулярно плоскости поворотного рычага ина этой опоре смонтирован направляющийролик.На фиг. 1 изображен механизм уравновешивания поворотного, рычага", на фиг. 2 -разрез А-А на фиг. 1,Механизм уравновешивания поворотногорычага состоит из неподвижного рычага 1и шарнирно соединенного с ним поворотного рычага 2. Пружина 3 установленав стакане 4. Опора 5 для направляющегоролика 6 установлена шарнирно в двух 49245 2подшипниках 7 на одном с пружиной рычаге 1, Ось поворота опоры 5 ориентирована перпендикулярно плоскости вращения рычага 2, Стакан 4 с пружиной 3 устав новлен на опоре 5. Один конец троса 8...

Номер патента: 1093541

Опубликовано: 23.05.1984

Авторы: Джамалов, Сафонцев, Слуцкий

МПК: B25J 13/00

Метки: манипулятором

...датчиков линейных перемещений допол нительных кареток подключены к другому входу каждого из логических усилителей.На фиг, 1 показана кинематическая схема устройства; на фиг. 2 - схема 45 суммирования сигналов датчиков линейного перемешения с помощью логического 1,операционного ) усилителя.Устройство включает основание 1 с направляющими для перемещения 50 одной из дополнительных кареток 2. На основании 1 закреплен потенциометрический датчик 3, подвижный контакт 4 которого размещен на дополнительной каретке 2. Дополнительная каретка 2 содержит направляющие для перемещения второй дополнительной каретки 5. Вторая дополнительная каретка 5 содержит направляющие для перемещения первой основной каретки б. Первая основная каретка б в свою 60...

Номер патента: 1127767

Опубликовано: 07.12.1984

Автор: Колискор

МПК: B25J 13/00

Метки: промышленным, роботом

...звеньями 1, соединенными между собой вращательными кинематически ми парами 2, каждаяиз которых имеет привод, и конечным зве Оном 3 схватом, содержит блок 4 программы, количество выходов которого соответствует кол ичеству приводных звеньев 1.Каждый из выходов блока 4 программысвязан с одним из входов соответствующихдвухвходовых сумматоров 5, выходы кото 55рых связаны с приводами соответствующихзвеньев 1 робота. Система управления снабжена измерителем б текущих параметров положения конечного звена 3 в пространстве, двумя специализированными вычислительными блоками 7 и 8, шестью блоками 9 сравнения, причем каждый выход блока 4 программы дополнительно связан с. соответствующим входом первого специализированного вычислительного блока 7,...

Номер патента: 1194673

Опубликовано: 30.11.1985

Авторы: Аветиков, Баскарев, Грузинцев, Данилов, Журавлев, Левин, Щербаков

МПК: B25J 13/00

Метки: манипулятор

...передачи 2 1 закреплена на поворотной опоре 7, причем передаточ 94673 2ное отношение 1 зубчатой передачи21 находится в зависимости отуглаповорота вала 8 и определяется следующим выражением 5 1801 1где Ы - угол поворота вала 8 в градусах.1 О Длина прямолинейного участка цепи цепной передачи 16 равна длинеокружности, описываемой кривошипом11, а длина всей цепи - в три разабольше ееМеханизм перемещения схвата 6выполнен в виде смонтированного наприкрепленной к плечу 2 опоре 24двуплечего подпружиненного рычага25, на одном конце которого закреплен схват 6, а на другом - кулачок26, взаимодействующий с роликом 4штанги 3.Система датчиков включает неподвижные части 27, закрепленные последовательно на основании 1, с возможностью настройки на любую...

Номер патента: 1212919

Опубликовано: 23.02.1986

Автор: Дорохов

МПК: A01G 23/08, B25J 13/00, B66C 23/06 ...

Метки: грузоподъемное

...следующим образом,В исходном положении стрела 3 поднята, а рукоять 4 с захватным органом 5 находится над транспортером 23. Оператор включает распределитель 10 и рабочая жидкость от насоса 8 по трубопроводам 12 и 21 поступает в штоковую полость дополнительного ьч идроцилиндра 17, а из поршневой по трубопроводам 22 и 14 идет на слив в бак. При этом происходит поворот рычага 7 против часовой стрелки и подъем захватного органа 5 над транспортером 23 на необходимую высоту, так как при отключенном распределителе 9 рычаг 7, стрела 3 и рукоять 4 соединены соответствующими гидроцилиндрами 15 и 6 и образуют жесткую рычажную систему. После этого распределитель 10 отключают и включают распределитель 9. Раоочая жидкость от насоса 8 по трубопроводам...

Номер патента: 1247589

Опубликовано: 30.07.1986

Авторы: Гольдштейн, Дворкин, Краснов

МПК: B25J 13/00, F15B 20/00

Метки: пневмопривод

...5Сжатый воздух от источника 1 пос- тупает в напорную пневмолинию 2, от которой эапитан регулятор 6 давления. Последний поддерживает в пнев"моцилинцре 3 при любых положенияхманипулятора рабочее давление, соответствующее величине уравновешивающего груза. Настройка величины давления, необходимого для уравновешивания груэозахватного органа беэгруза и с грузом, Осуществляется регуляторами 12 и 9, запитанными отпневмолинии 2. Давление, настроенное регулятором 12, подается наодин из входов клапана 13, а давление настроенное регулятором 9 черезраспределитель 10, поступает на вто-,рой вход, При переключении распределителя 10 на вход клапана 13, сообщенный с распределителем 10, поступает давление, настроенное регулятором9, или атмосферное...

Номер патента: 1266733

Опубликовано: 30.10.1986

Авторы: Кондратенко, Суляев, Филаретов

МПК: B25J 13/00

Метки: манипулятора, схвата, усилием

...сравнения 9не произойдет обнуление сигнала. Аобнуление сигнала произойдет. лишьтогда, когда переместившийся движок д датчика положения 7 обеспечит появление на выходе этого датчика напряжения, равного напряжению задающегосигнала с выхода программного устройства 20. После остановки звена 5 уп- .ругий элемент 6 будет растянут на величну, определяемую величиной сигнала с выхода программного устройства.Усилие растянутого упругого элементачерез рейку 4 будет передаваться захватным рычагам 2, которые и обеспечат программное сжатие объекта.Сигнал обратной связи с датчикаположения 7 поступает на вход программного устройства 20. Поэтому после отработки приводом 3 заданного 40входного воздействия программное устройство 20 выдаст команду на...

Номер патента: 1275364

Опубликовано: 07.12.1986

Автор: Ермошкин

МПК: B25J 13/00, G05B 11/00

Метки: манипулятора

...импульсный сигнал на очередном из Б выходов, т.е. при последовательном поступлении М входных импульсов от генератора 1 производить поочередное формирование импульсных сигналов на каждом из выходов. К+1 состояние распределителя 3 используется как исходное.Команды, выдаваемые распределителем 3, служат для снятия блокировок экрано-съемного устройства, что необходимо при имитации производства рентгеновских снимков, а также для имитации команд, поступающих от остальной части рентгеновского аппарата. Интервалы между командами и цикл команд выбираются по циклограмме работы манипуляторов.В устройстве запоминание сигналов остановок манипуляторов происходит на ключах 4-6 и повторный запуск распределителя 3 происходит при возврате их на...

Номер патента: 1276485

Опубликовано: 15.12.1986

Автор: Чарный

МПК: B25J 13/00

Метки: манипулятор

...поводке 26. Поводок26 снабжен двумя регулировочными винтами 27, упирающимися в поршни 28 цизлиндра 29 демпфирующего устройства 30, закрепленного на корпусе 1. Поршни 28 разжаты пружиной 31. Замкнутое межпоршневое пространство 32 образует воздушную подушку.Манипулятор работает следующим образом,При подаче воздуха в одну из полостей силового цилиндра 6 его шток 7перемещает подвижную руку вместе сфиксирующим устройством 8 вдоль рейки18; В момент подхода руки в заданнуюпозицию от датчика положения (не показан) команда поступает на дополнительный силовой цилиндр 9, поршни 10которого, перемещаясь, сжимают черезразграничительные шайбы 14 основныепружины 13, усилие которых передаетсяна фрикционные колодки 12.Преодолевая усилие дополнительных...

Номер патента: 1278203

Опубликовано: 23.12.1986

Авторы: Карпов, Назаров, Цибер, Чаплыгин, Ямбиков

МПК: B25J 13/00

Метки: комплексом, робототизированным

...в схватах, встают на рабочие позиции в патроны станка. Ответом о выполнении данной команды служит сигнал, который поступает с выхода блока 32 на вход блока 31 управления. В результате на выходе счетчика 34 устанавливается код (число 7), а на выходе дешифратора 41 появляется сигнал, который через элемент ИЛИ 55 поступает на второй вход триггера 59, который устанавливается после этого в нулевое состояние.Ключ 65 закрывается и отключаетисточник 2 от приводов 17 и 18 цанг,цанги станка сжимаются, на выходах1 О 5 20 30 35 датчиков 23 и 24 появляется сигнал логического ноля который передается на вход инвертора 33 через элемент И 7. На выходе инвертора 33 появляется сигнал логической единицы, который затем поступает на вход ждущего...

Номер патента: 1282078

Опубликовано: 07.01.1987

Авторы: Суляев, Филаретов

МПК: B25J 13/00, G05B 11/00

Метки: обратимая, следящая

...28 производит опускание У до оси я, т, е. вычитание из длительности Ублока 12 длительности 35 сигнала одновибратора 24 (запускаемого от первого чувствительного элемента 3). На выходе блока 29 каждый четвертый импульс У обозначенный И 1, поэтому крутизна пилообразногс закона И 1. (а) в четыре меньше, чем И. (сс). Импульсы И 1 п через блок 33 поступают на сумматор 22, где вырабатывается сигнал рассогласования между сторонами 1 и 2. На участке 0 - 90 блоки 30 - 32 закрыты и не пропускают сигнал И 1 для запуска одновибраторов 25 - 27. На участке 90 - 180 открыт блок 30, одно- вибратор 25 выдает импульс, равный максимальной длительности И 1, который суммируется по длительности в блоке 33. На участке 180 - 270 открыт блок 31, работает...

Номер патента: 1283088

Опубликовано: 15.01.1987

Авторы: Берина, Мельниковский, Озеров, Шляхтер

МПК: B25J 13/00

Метки: останова, робота, точного

...сигнала с фазовогодетектора 12 мало, то тележка с роботом либо проедет мимо, либо по соответствующей команде остановитсяи робот поставит контейнер в даннуюячейку, Если напряжение, индуцируемое в катушке 13 больше заданногоуровня, то робот по команде с ЭВМостановится напротив данного местасклада и возьмет контейнер для подачи его к технологическому оборудованию,Учитывая возможное наличие наплощадке ячейки склада небольшихпосторонних предметов, а также возможное смещение контейнера при втягивании захвата робота в исходноеположение ось контейнера может сместиться относительно вертикали, проходящей через центр позиции. Поэтому операция захвата. контейнера беэдополнительной коррекции положенияробота может не осуществиться.Для повышение...

Номер патента: 1284756

Опубликовано: 23.01.1987

Автор: Рудых

МПК: B25J 13/00

Метки: заливки, манипулятором, металла

...защелки), В исходном положении с одновибратора 16 подается нулевое напряжение на первый вход манипулятора 9 через триггер 12, который включает исполнительный электромагнит 4. В виброзаливочную машину поступает расплавленный алюминий. Как только уровень металла в горловине виброзаливочной машины превысит определенную высоту, срабатывает датчик 19, триггер 12 переключается, подается сигнал на второй вход коммутатора 9, исполнительный электромагнит 4 отключается, а электромагнит 5 включается. С понижением уровня металла в горловине виброзаливочной машины триггер 12 переключается одновибратором 16 и переключает исполнительные электромагниты 4 и 5. Этот процесс повторяется до тех пор, пока ковш не займет верхнее положение и датчик...

Номер патента: 1289670

Опубликовано: 15.02.1987

Автор: Флейтман

МПК: B25J 13/00, B25J 9/00

Метки: каретки, манипулятора, перемещения

...направляющей в направлениистрелки, т.е. от центра колебанийнаправляющей 1 под действием центробежной силы,40На. период значительного уменьшения и исчезновения центробежной силы, т.е. когда скорость направляющей меняет знак или близка к этому моменту, включают управляемую связь, 45 подавая сигнал от системы 5 управления на катушку электромагнита 4.При этом каретка 2 фиксируется на направляющей 1На период однонаправленного движения направляющейуп равляемую связь 4 выключают, устраняя сдерживающую силу движения каретки 2. При достижении требуемой линейной координаты управляемую связьвновь включают, а колебание направ ляющей 1 прекращают.Собственно момент включения и выкгпочения управляемой связи 4 определяется условием равенства...

Номер патента: 1291388

Опубликовано: 23.02.1987

Авторы: Каляев, Черный

МПК: B25J 13/00

Метки: адаптивным, роботом-манипулятором

...состояние. Одновременно по сигналу блока 11 тактильных датчиков срабатывает блок 10 возврата в предыдущее положение и вырабатывает на основе ранее запомненной информации сигналы, которые, поступая на блок 7 приводов, возвращают робот-мани - пуляторов в предыдущее положение.Окончание отработки элементарного шага возврата также фиксируется блоком 8 датчиков положения и, следовательно, дешифратора 9 положения, который вырабатывает запрещающий сигнал на своем втором выходе и тем самым прекращает работу блока 10 возврата в предыдущее положение.После этого процедура моделирования кратчайшего пути, выделения первого шага и отработка его блоком 7 приводов возобновляется, но уже при условии, что ключевой элемент 12, соответствующий положению...

Номер патента: 1296404

Опубликовано: 15.03.1987

Авторы: Барац, Белоцерковский, Жуков

МПК: B25J 13/00

Метки: двустороннего, действия, следящая

...момент, постоянная составляющая тока 1, а следовательно, и выходного сигнала регулятора 4 - П (при условии линейности характеристики преобразователя 8) независимо от алгоритма его функционирования и ошибки в установившемся режиме должна быть пропорциональна внешней нагрузке на валу следящего привода 1.Работа исполнительного следящего привода 2 прн: компенсации внешних нагрузок, вызванных перемещаемым гру" зом, аналогична описанной с той лишь разницей, что преобразователь 10 преобразует выходной сигнал Б регулятора 5 в пропорциональный перепад давлений ьР в полостях гидродвигателя 11, который создает пропорциональный перепаду Ь Р момент противодействия нйгрузке на выходном валу исполнительного следящего привода 2.Таким образом, при...

Номер патента: 1305028

Опубликовано: 23.04.1987

Автор: Белов

МПК: B25J 13/00

Метки: адаптивным, роботом

...- датчики 5 и 6) начинает перемещаться вдоль координаты Х навстречу предмету 4. При перекрытии предметом 4 луча датчика 5 (центр предмета 4 вточке К) сигнал с датчика 5 переводит в единичное состояние триггеры 15 и 17 и поступает на вход элемента И 14. Тогда каждый второй импульс перемещения по Х от СПУ с выхо да триггера 12 (Т-триггер 12 со счетным входом делит частоту импульсов пополам) через элемент И 14 идет на суммирующий вход счетчика 9 и на вычитающий вход счетчика 10, каждый 10 импульс перемещения по Х проходит через элемент И 16 на вычитающий вход счетчика 9 и через элементы И 18 и ЗАПРЕТ .19 на суммирующий вход счетчика 10. Поэтому, когда в процессе перемещения системы вновь открывается луч датчика 5 (центр предмета 4 в точке...