Пневмопривод

СОЮЗ СОВЕТСКИСОЦИАЛИСТИЧЕРЕСПУБЛИН В 25,Х 13 0 13 " ОСУДАРСТВЕННЦЙ КОМИТЕТ СССРПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ ВТОРСИОЮУ СВИДЕТЕПьСТВ(71) Витебское специальное конструкторское бюро зубообрабатывающих, шлифовальных и заточных станков(56) Система управления уравновешивающим манипулятором. Руководство потехническим инструкциям оборудования.Пневматическая схема. Италия, фирмаЪа 1 шес" 1982, с. 1(54)(57) ПНЕВМОПРИВОД, преимущественно уравновешивающего устройства манипулятора, содержащий источник сжатого газа, сообщенный напорной пневмолинией с параллельно подключенными пневмоцилиндром силового органа и пневмоцилиндром уравновешивания грузозахватного органа, пневмоуправляемые регуляторы давления пневмоцилиндра силового органа содержат дополни-тельную полость управления, сообщен- . ную с клапаном с логической функцией,ЯО 124758 ИЛИ, установленным на выходе регулятора давления пневмоцилиндра уравновешивания грузозахватного органа, о т л и ч а ю щ и й с я тем, что, с целью повьппения надежности работы путем блокировки и сигнализации отказа в работе манипулятора, он содержит трехлинейный двухпозиционный пневмоуправляемый распределитель, генератор звука и подпружиненный пневмоуправляемый дифференциальный клапан, при этом первая линия распределителя сообщена с пневмоцилиндром силового органа, вторая линия - с выходом регулятора давления последне-го, третья линия - с генератором звука, одна полость управления распределителя сообщена через дифференциальный клапан с напорной пневмолинией при нормальной работе и с атмосфе- с рой - при отказе манипулятора, другая полость управления - с первойЭввй линией распределителя и с пружинной М полостью управления дифференциально- ЬВЬ го клапана, а беспружинная его полость управления сообщена с напорной пневмолинией. 1 ОрИзобретение относится к пневмоприводам, преимущественно уравновешивающих устройств манипуляторов.Цель изобретения - повышение надежности работы манипулятора путем 5 блокировки и сигнализации отказа в работе.На чертеже показан предлагаемый пневмопривод.Пневмопривод содержит источник 11 О сжатого газа с напорной пневмолинией 2, к которой параллельно подключены пневмоцилиндр 3 силового органа и пневмоцилиндр уравновешиваниягрузозахватного органа (не показан) пневмолиниями 4 и 5 соответственно. Впневмолинии 4 последовательно установлены пневмоуправляемый регулятор 6 давления, трехлинейный двухпозиционный пневмоуправляемый распределитель 7.и регулятор 8 расхода, В пневмолинии 5 последовательно установлены пневмоуправляемый регулятор 9 давления и трехлинейный двухлозиционный распределитель 1 О. В пневмо 25 линии 11 установлены регулятор 12 давления и на его выходе - клапан 13 с логической функцией ИЛИ, сообщенный с дополнительной полостью 14 управления регулятора 6Линия 15 распределителя 7 сообщена с пневмоцилиндром 3, линия 16 - с выходом регулятора 6, линия 17 - с генератором 18 звука, Полость 19 управления распределителя 7 сообщена через диф ференциальный клапан 20 с напорной пневмолинией 2 при нормальной работе и с атмосферой при отказе манипулятора. Полость 21 управления распределителя 7 сообщена с линией 15 4 О распределителя 7 и с пружинной полостью 22 управления клапана 20. Беспружинная полость 23 управления клапана 20 сообщена с напорной пневмолинией 2. 45Пневмопривод работает следующим образом.Вес грузозахватного органа (не показан) без груза или с грузом уравновешивается усилием пневмоцилиндра ,О 3 силового органа, развиваемым засчет давления рабочего тела При этом управление давлением рабочего тела осуществляется следуюшим образом, 5Сжатый воздух от источника 1 пос- тупает в напорную пневмолинию 2, от которой эапитан регулятор 6 давления. Последний поддерживает в пнев"моцилинцре 3 при любых положенияхманипулятора рабочее давление, соответствующее величине уравновешивающего груза. Настройка величины давления, необходимого для уравновешивания груэозахватного органа беэгруза и с грузом, Осуществляется регуляторами 12 и 9, запитанными отпневмолинии 2. Давление, настроенное регулятором 12, подается наодин из входов клапана 13, а давление настроенное регулятором 9 черезраспределитель 10, поступает на вто-,рой вход, При переключении распределителя 10 на вход клапана 13, сообщенный с распределителем 10, поступает давление, настроенное регулятором9, или атмосферное давление, В результате из двух сигналов, поступивших на входы клапана 13, больший поуровню поступает в камеру 14 управления регулятора 6, настраивая регулятор 6 на соответствующее давлениесжатого газа, подаваемого из пневмолинии 2 в пневмоцилиндр 3,Для предотвращения опасных рывковгрузозахватного органа или падениягруза в случаях ошибочного маневрирования например включения распрейделителя 10 при настроенном регуляторе 9 и незакрепленном грузе или отключения распределителя 1 О при закрепленном на грузозахватном органегрузе, служит регулятор 8 расхода,представляющий собой клапан двустороннего действия, срабатывающий приопределенном перепаде давления, вызванном недопустимо большой скоростьювоздушного потока в пневмолинии 4, иограничивающий поток до величины,обеспечивающей безопасную скоростьсилового органа и, соответственно,грузозахватного органа без груза илис грузом,Для предотвращения опасных илиаварийных ситуаций, вызванных падением давления в источнике 1 сжатого га"за или разрывом пневмолинии, служитраспределитель 7, управляемый дифференциальным клапаном 20. В полости22 и 23 клапана 20 подается давлениеот,пневмолиний 2 и 4 соответственно.Выход клапана 20 сообщается с напорной пневмолинией 2, если давление вней на определенную величину превышает давление в пневмолинии 4. Сигналпоступает в полость 19 управления, 1247589распределителя 7, последний переклю-чается, сообщая выход регулятора спневмолинией 4. При уменьшении настроенной минимальной разности давления между напорной пневмолинией 2 ипневмолинией 4, например иэ-за падения давления в источнике 1 сжатогогаза или нарушения герметичности,выход клапана 20 сообщается с атмосферой, Давление в пневмолинии 4, подведенное в полость 21 распределителя7, переключает последний, Распределитель 7 перекрывает пневмолинию 4 исообщает выход регулятора 6 с генератором 18 звука. В результате в рабочей полости пневмоцилиндра 3 запирается объем воздуха, находящийся поддавлением, при этом уравновешенныйгруз не имеет просадки. Блокировкасилового органа при падении давления 20в напорной пневмолинии 2 обеспечивается раньше, чем начнется уменьшениедавления на выходе регулятора 6, Зтодостигается настройкой такой величины минимального избытка давления, 25поступающего на вход клапана 20 отнапорной пневмолинии 2, по сравнению с давлением, необходимым для уравновешивания груза, поступающим в полость 22 клапана 20 от пневмолинии 4, которая с учетам скорости переходных процессов в приводе обеспечивает современную блокировку силового органа. Одновременно с блокировкой включается звуковая сигнализация, оповещая о нарушении нормального режима работы.При отказе, вызванном падением давления в источникесжатого газа до величины, не обеспечивающей маневрирование с грузом, звуковая сигнализация отключается лишь тогда,когда давление в источнике восстанавливается до необходимой величины. При этом вход клапана 20 сообщается с напорной пневмолинией 2, и сигнал поступает в полость 19 распределителя 7, обеспечивая с некоторой задержкой включение последнего и сообщение выхода регулятора 6 с пневмо-,. линией 4 и отключение генератора звука. Задержка учитывает скорость переходного процесса и необходима для восстановления на выходе регулятора давления, соответствующего величине уравновешивающего груза.Составитель Э.АйбиндерТехред И.Гайдощ Корректор Б.Синнцка едактор С,Лисин ав 4105 И 1 ййвВодственно-полиграфическое предприятие, г. Ужгород, ул. Проектная,Тираж НИИПИ Государ по делам и 9 об113035, Моск 610 Подписноетненного комитета СССРетений и открытийа, Ж, Раущская наб., д, 4/5