Грузоподъемное устройство

(19) (1 9 А ПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕН гроизводственноинецие ство СССР08, 10.05.78. 54) (57) ГРУ 30110 Д ЪЕМНОЕ УСТРОИСТ елу, поворотцо сослиосью и несупгую шарней рукоять с захватму управления, вклгог,илинлры стрелы и руиз которых шарнирно установлеццыс паралВО, содерж пенную с осг нирцо соедиг ным органо чагощую в сс кояти, шток соединен со ащес стр говацием генную си систс бя гидро первого стрелой, и 7 ОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ СССРПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫТИ К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВ(71) Свердловское научнолесозаготовительное об ье(56) Авторское свидетель697100, кл. А 01 Сг 23/ 114 В 66 С 23, 06, А 01 Сг 2308 В 25 ) 13/00 лельно лвд рдпгрелслителя, вхолы которы.; ооогггены с насосом и баком, д псрвьш выход первого рдспрслслитсля сообщен с порпгневой полостью гидроцилинлр стрелы, отличагоиееся тем, что, с целью повышения произволительцо 1 и, оно снабжено шарнирно моцтировацым ца основании дополнительным гидрошглицлром и шарнирно соелинец. цым штоком последнего рычагом, нд одном гглсчс которого шрцирно закрегглеп гидроцилицр стрелы, а лругос жестко соединено с огпо поворот стрелы, штоковдя и поршневая полости гилроцилиндра рмкояти сообщены соотьетственно с штоковой полостью гилроцилиггдрд стрелы и вторым выходом1 гдсггрсдс,гите,гя, д выходырспрделителя сообщены с полостями ло-полцитсльного гилроцилицлра.Изобретение относится к лесозаготовительному оборудованию, в частности к устройсгвам для поштучного отделения и подачи лесоматериалов к деревообрабатывающим станкам.Цель изобретения повышение производительности.На чертеже изображено грузоподъемное устройство,Грузоподъемное устройство состоит из поворотно смонтированной на основании 1 при помогци оси 2 стрелы 3, на конце которой шарнирно закреплена рукоять 4 с захватным органом 5, управляемым гидроцилиндром 6, рычага 7 и системы управления. Система управления включает в себя насос 8, включенные параллельно между собой распределители 9 и 10, входы которых с помощью трубопроводов 11 и 12 подсоединены к насосу 8, а с помощью трубопроводов 13 и 14 - к баку, гидроцилиндры рукояти и стрелы соответственно 15 и 16 и дополнительный гидроцилиндр 17. Гидроцилиндр 15 рукояти подсоединен к стреле 3 и короткому плечу рукояти 4, гидроцилиндр 6 стрелы - к стреле 3 и одному плечу рьчага 7, а дополнительный гидроцилиндр шарнирно прикреплен к основанию 1 и своим штоком к рычагу 7. Распределитель 9 одним из выходов с помощью трубопровода 18 соединен с поршневой полостью гидроцилиндра 16 стрелы, а его штоковая полость трубопроводом 19 соединена со штоковой полостью гидроцилиндра 15 рукояти, при этом поршневая полость последнего трубопроводом 20 соединена с вторым выходом распределителя 9. Выходы распределителя О трубопроводами 21 и 22 соединены с полостями дополнительного гидроцилиндра 17,Г 1 араметры кинематической схемы устройства целесообразно подбирать с соблюдением следующих соотношений: где 1,длина стрелы; 1расстояние от оси шарнирного соединения рукояти со стрелой до центра захвата, - параметры подсоединения гидроцилиндра 15 к стреле 3 и рукояти 4; - параметры подсоединения гидроцилиндра 16 к стреле 3 и рычагу 7; - длина гидроцилиндра 6;длина гидроцилиндра 15;- угол между стрелой 3 и рукоятью 4 -- угол между стрелой 3 и рычагом 7;площадь поршня гидроцилиндра 16 со стороны штока;- площадь поршня гидроцилиндра 15 со стороны штока. 5 О 5 20 25 30 35 40 45 50 55 Грузоподъемное устройство работает следующим образом,В исходном положении стрела 3 поднята, а рукоять 4 с захватным органом 5 находится над транспортером 23. Оператор включает распределитель 10 и рабочая жидкость от насоса 8 по трубопроводам 12 и 21 поступает в штоковую полость дополнительного ьч идроцилиндра 17, а из поршневой по трубопроводам 22 и 14 идет на слив в бак. При этом происходит поворот рычага 7 против часовой стрелки и подъем захватного органа 5 над транспортером 23 на необходимую высоту, так как при отключенном распределителе 9 рычаг 7, стрела 3 и рукоять 4 соединены соответствующими гидроцилиндрами 15 и 6 и образуют жесткую рычажную систему. После этого распределитель 10 отключают и включают распределитель 9. Раоочая жидкость от насоса 8 по трубопроводам 11 и 18 поступает в поршневую полость гидроцилиндра 16, из его штоковой полости по трубопроводу 19 в штоковую полость гидроцилиндра 15, а из поршневой полости последнего через трубопроводы 20 и 13 - на слив в бак. При этом происходит одновременный поворот стрелы 3 и рукояти 4 в вертикальной плоскости так, что захватный орган 5 перемещается к пачке лесоматериалов по прямой линии, проходящей через ось 2 шарнира стрелы 3.После того, как захватный орган 5 расположится над пачкой лесоматериалов, отключают распределитель 9 и вновь включают распределитель 10, Рабочая жидкость от насоса 8 по трубопроводам 12 и 22 поступает в порпневую полость дополнительного гидроцилиндра 17, а из его штоковой полости по трубопроводам 21 и 14 - на слив в бак.11 роисходит поворот рычага 7 по часовой стрелке, опускание раскрытого захватного органа 5 и надвигание на подлежащий переносу лесоматериал 24. Когда лесоматериал 24 окажется в зеве захватного органа 5, отключают распределитель 10 и включают гидроцилиндр 6 на смыкание челюстей захватного органа 5. Снова включают распределитель 10, подают рабочую жидкость в штоковую полость дополнительного гидроци. линдра 17, осуществляя тем самым поворот рычага 7 против часовой стрелки и подъем захватного органа 5 с зажатым лесоматериалом 24 пад пачкой лесоматериалов (оператор визуально определяет высоту подъема так, чтобы при переносе лесоматериала он не сталкивался с лесоматериалами, лежащими в пачке).После подъема лесоматериала огключаю 1 траспределитель 10 и включают распредели.тель 9. При этом рабочая жидкость от насоса. 8 через трубопроводы 11 и 20 поступает в поршневую полость гидроцилиндра 15, из его штоковой полости по трубопроводу 19 в штоковую полость гидроцилиндра 16, а из поршневой полости последнего через трубо1212919 1 тл 72 с)х Со став ител ь О. Кузь ми на Редактор А. Шандор Техред И. Верес Корректор С. Черни Заказ 714/30 Тираж 800 Подписное ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений н открытий 113035, Москва, Ж - 35, Раушская наб., д. 4/5 Филиал ППП Патент, г, Ужгород, ул. Проектная, 4проводы 18 и 13 - на слив в бак. При этом происходит одновременный поворот стрелы 3 и рукояти 4 в вертикальной плоскости так, что захватный орган 5 с зажатым лесоматериалом 24 перемещается к транспортеру 23 по прямой линии, проходящей через ось 2 шарнира стрелы 3. После того, как захватный орган 5 с лесоматериалом 24 окажется над транспортером 23, отключают распределитель 9 и включают распределитель 1 О, осуществляя тем самым поворот рычага 7 и опускание захватного органа 5 с лесоматериалом 24 на транспортер 23. Снова отключают распределитель 10, включают гидроцилиндр 6 на размыкание челюстей захватного органа, освобождая тем самым лесоматериал 24. Затем цикл повторяется.За счет раздельного управления операцией ориентации захватного органа и операции его переноса обеспечивается неизменность соотношений кинематических параметров. Это позволяет перемещать груз, захваченный в любой точке неупорядоченной пачки, например, в точке А (Хл, Ул 1) в конечную точку А 2 (Хл 2, тл 2) по траектории, состоящей из отрезков окружностей Х+ + Ул = Х +л 1, Хл+ л,= Хе+Ус. и отрезка прямой линии У =Си и минимизирующей время перемещения груза, выра О жаемое функционалом 1,ш 2+аш 2(11 - 1) - со 1(о)2 - а 1) (Х +У ) 15где о - угловая скорость стрелы;ма - угловая скорость рукояти;Х , тл - координаты центра А сечения груза.