B25J 13/00 — Управление манипуляторами

Номер патента: 1313692

Опубликовано: 30.05.1987

Авторы: Березкин, Левшин, Суслов, Шаров

МПК: B25J 11/00, B25J 13/00

Метки: дистанционным, манипулятором

...16 равен по величине и противоположен по знаку сигналу с датчика 2, т. е, взаимно компенсируется влияние выходных сигналов преобразователя 16 и датчика 2 на состояние третьего сумматора 14. Сигнал с выхода первого сумматора 7 поступает на третий сумматор 14, усилитель 10, электрогидроусилитель 11 и на гидропривод 13, В полостях гидропривода 13 создается перепад давлений, который вызывает поворот выходного вала гидропривода 13, связанного с исполнительным органом 4 со скоростью, пропорциональной разности моментов на задающем 3 и исполнительном 4 органах.При движении исполнительного органа 4 сигнал с датчика 2 угла поступает на 1 О 5 20 25 30 35 45 аналого-цифровой преобразователь 17 и на первый вход второго сумматора 9, на второй...

Номер патента: 1313696

Опубликовано: 30.05.1987

Авторы: Градобоева, Козлюк, Солдатенко, Ширанков

МПК: B25J 13/00

Метки: приводом, робота

...4 выделения модуля сигнала, элемент 5 с переменным коэффициентом передачи, равным я - К 7, где а и К - постоянные коэффициенты;2- модуль ограниченного входного сигнала, умножитель 6, сумматор 7. Устройство работает следующим образом.Сигнал 2 поступает на интегрирующее звено 1, пропорциональное звено 2 и параллельно соединенный с ними ограничитель 3. Сигнал с выхода звена 1, пропорциональный интегралу от Л, поступает на сумматор 7. Сигнал Л поступает также на ограничитель 3, который ограничивает его сверху и снизу таким образом, чтобы величина а в К не становилась отрицательной. С выхода ограничителя 3 сигнал 2 поступает на звено 4, выделяющее модуль сигнала, а затем на элемент 5 с переменным коэффициентом передачи, зависящим от...

Номер патента: 1315297

Опубликовано: 07.06.1987

Авторы: Егоров, Кравченко

МПК: B25J 13/00

Метки: роботом, сборочным

...(вес собираемой, детали, ее подвижное закрепление и т.д.), После срабатывания коммутатора 5 устройство начинает работать в режиме управления усилием. На Фиг. 2 этот режим показан правее линии СД, на Фиг. 3 - научастке С -, С задатчика 10 усилия поступает сигнал на отработку приводом 6 заданного усилия (это значение на Фиг3 показано значением Р)Этот сигнал, проходя через усилитель 19 и вычитая сигнал с датчи 40 ка 9 усилия, поступает через усилитель 13 и коммутатор 5 на привод 6.КоэФАициент усиления усилителя19 выбирается равным 1/(1+в), где ш - величина перерегулирования уст-ройства в режиме управления усилием.Поэтому на временном участке(Фиг.З) заданное значение усилия соответствует значению Р. По величине Р = Р - шР, В...

Номер патента: 1321579

Опубликовано: 07.07.1987

Авторы: Наумавичюс, Рагульскис, Страздас

МПК: B25J 13/00, B25J 9/00

Метки: манипулятором

...сигнал управлениядвижением рабочего органа 3, который О,при Х(1)= Х здп -при о Т приО, при СсО,И11 з 1 п С при Ос Т с ТО, при ь Т. где 0 - амплитудное значение сигналах,управления",Т - длительность периода сигнаЭФла управления;текущее время.Далее сигнал управления с выходаблока 5 подается на вход исполнительного механизма 2, который преобразуется в силу Р(1), управляющую движением рабочего органа 3 манипулятора.Управление движением можно предста"вить уравнением О, при ссО,2 и Р= Р, зп -" , при Ос Е сТ,О, приТ, где Р(Т)=К, Х(г.)1Ро К ХаК - линейный коэффициент исполнительного механизма,Так как Р(Т)=т Х и Р=та Хгде ш - масса рабочего органа - постоянная величина, закон измененияускорения рабочего органа удовлетворяет условию...

Номер патента: 1321582

Опубликовано: 07.07.1987

Авторы: Вишняков, Егоров

МПК: B25J 13/00

Метки: манипулятором

...4. Форма этого сигнала близка к линейно возрастающей. Сигнал ошибки рассогласования по,положению поступает через первый коммутатор 6 на привод 15, который приводит в движение через исполнительный механизм 16 исполнительный орган 17.При контакте исполнительного органа 7 с внешним объектом на выходе датчика 13 усилия появляется сигнал, который через пороговый элемент 12 и первый усилитель-ограничитель 8 переключает первый 6 и второй 7 коммутаторы. Коммутатор 6 размыкает обратную связь по положению и замыкает обратную связь по усилию. Ком 82 2мутатор 7 размыкает цепь, соединяющую выход сумматора 5 и вход интегратора 18, Сигнал задания положения Фиксируется на уровне, соответ твующем координате исполнительного органа 17 в момент...

Номер патента: 1337250

Опубликовано: 15.09.1987

Автор: Филиппович

МПК: B25J 13/00, B25J 15/00

Метки: манипулятора, схватом

...проскальзывания, Затем за 30 вода1 После записи всех точек позиционирования схвата манипулятора в режиме обучения промышленного робота в блок памяти блока 10 управления и проверки запис.анной программы, блок 10 управления переводится в автоматический режим и устройство управления схватом манипулятора вместе с системой программного управления промышленным роботом работает в автоматическом режиме. При этом переключатель 16 режима работы ставится в положение "2" (фиг. 1). Схват с разведенными губками 18 опускается к объему 19 манипулирования так, что последний оказывается между губками. При соприкосновении штока 3 датчика 2 проскальзывания с объектом 19 манипулирования он начинает подниматься и согласно приведенной характеристике на фиг....

Номер патента: 1340868

Опубликовано: 30.09.1987

Авторы: Голявин, Дежуров, Кузьмичев, Фадеев, Шаблинский

МПК: B21D 43/00, B25J 13/00

Метки: прессу, робот, штамповочному

...при этом захватный орган 68 25 находится в магазинном устройстве 12, а захватный орган 6 - в штампе 13. Для включения робота необходимо нажать кнопку пневмораспределителя 26, В связи с тем, что толкатель пневмораспределителя 17 утопленупором 16, та сжатый воздух по трубопроводам попадает в пневмораспределители 18 и 19, причем в пневмораспределитель 19 ,он поступает раньше,нежели в пневмораспределитель 18,в результате захватные органы 5 и 6захватывают заготовку соответственноиэ магазинного устройства и из штампа пресса 13, а затем осуществляетсяперемещение каретки в крайнее правое положение, При эгам штанга 4 сзахватными органами 5 и 6 поднимается вверх в соответствии с профилемкопирного паза. Выдвижению плунжеравсилового цилиндра 8...

Номер патента: 1346420

Опубликовано: 23.10.1987

Автор: Дорохов

МПК: B25J 13/00

Метки: грузоподъемного, органом, рабочим, устройства

...ручного управления рабочий орган 34 грузоподъемного устройства помещается в конечное положение (центр зева рабочего органа 34помещается в точку С сброса хлыстана продольной транспортер раскряжевочной установки),В этом положении рабочего органа34 происходит измерение полярногоугла к конечного положения рабочего органа, равного по своему значению углу ( между рычагом 22 и горизонталью, и угламежду рукоятьюа1 О и стрелой 11 при помощи датчиков25 и 26, Сигналы от датчика 25 и 26в виде соответствующих напряженийпоступают в аналого-цифровой преобразователь 27, где они преобразуютсяв цифровую форму, Преобразованныесигналы в цифровой форме поступаютв вычислительное устройство 28. Приэтом сигнал, соответствующий значению полярного угла,...

Номер патента: 1355481

Опубликовано: 30.11.1987

Авторы: Березкин, Городецкий, Гудков, Суслов

МПК: B25J 13/00

Метки: дистанционным, манипулятором

...6 сигналы равны нулю, а в блок 7 приводов поступают сигналы с блока 4 интеграторов, записанные там на последний момент времени, т.е. суставы исполнительного органа 8 находятся в неподвижном положении с координатами, соответствующими сигналам с блока 4.В скоростном режиме сигналы; с задающего органа 1 (в этом режиме величины сигналов Ц"; находятся за предела. ми зоны нечувствительности + 1 о) пода ются через первый блок 3 сумматоров наблок 4 интеграторов, а с его выхода пропорциональные скоростному перемещению суставов исполнительного органа 8 подаются вблок 7.Более подробно работа устройства поясняется функциональной схемой управленияодним суставом исполнительного органа 8(фиг. 2),Оператор 9, воздействует (отклоняет,например, вправо) на...

Номер патента: 1386445

Опубликовано: 07.04.1988

Авторы: Галахов, Петухов, Тимашов

МПК: B25J 13/00

Метки: дистанционным, манипулятором

...7, 2 1 или 7 , Е , а совмещениеиэображения позиционируемого предмета4 в центре перекрестий на обоих мониторах 17 указывает о его установкев заданной точке пространства,В общем случае иэображение позиционируемого предмета 4 на экранах мониторов 17 занимает произвольное положение, не совпадающее с центррмэкрана, и оператор при помощи задатчика 1 управляющих сигналов Формируеттакие воздействия, чтобы скомпенсировать полученное отклонение.Задатчик 1 управляющих сигналов содержит две двухкоординатные рукоятки 2 и 3, которые позволяют оператору смещать их от исходного положения в любую точку рабочей зоны, и два датчика 5, 6 или 7,8, Смещение рукоятки 2 и 3 мнемони, ческого управления приводит к соот 10 ветствующему развороту взаимно...

Номер патента: 1393625

Опубликовано: 07.05.1988

Авторы: Анисимов, Ульянов, Шляхтер

МПК: B25J 13/00, B25J 9/00

Метки: местоположения, объекта, подвижного

...импульса 11, строго не синхронизирован смоментом появления импульса на выхо;де датчика 3, то неизбежен сдвигВх50В результате этого на отрезке 1всегда имеется число импульсов, наединицу меньшее.При возникновении импульса 11 на55выходе дифФеренциатора 4 появляетсяположительный импульс 13,Так как на отрезке ах импульсана выходе датчика 3 нет то в данной ситуации появляется сигнал на выходключа 8 и через элемент ИЛИ 11 импульс записывается в счетчик 13.В дальнейшем до окончания импульсана выходе ключа С сигнала нет, ана вход счетчика 13 импульсы поступают с датчика 3 через ключ 7 и элементИЛИ 11.Ключ 7 открыт на время действияимпульса 11,; По окончании действияимпульса Б, в счетчике 13 записаночисло, равное И,После окончания импульса 1...

Номер патента: 1395436

Опубликовано: 15.05.1988

Авторы: Захаров, Кондратенко, Миронец

МПК: B25J 13/00, B25J 19/00

Метки: адаптации, весу, захватываемых, робота

...элемента ИЛИ 4, который, будучи задержан первым блоком задержки 7, поступает на первый выход устройства, 25 подавая команду на пробное движение, а также на второй вход второго КБ- триггера 10 и сбрасывает его в нулевое состояние. Нулевой сигнал на выходе последнего вызывает появление ЗО логического нуля на выходе третьего элемента ИЛИ 6, а следовательно, сброс первого ключа 13. Усилитель мощности 20 отключается от выхода второго сумматора 23 Робот выполняет пробное движение, т.е. приподнимает35 захват с зажатой деталью и, если сжимающего усилия недостаточно для удержания детали, то она начинает про-. скальзывать в губках захвата что вы 9 40 зывает срабатывание датчика проскаль зывания 2, сигнал с которого, будучи усилен усилителем 3,...

Номер патента: 1399109

Опубликовано: 30.05.1988

Автор: Галанов

МПК: B25J 13/00, B25J 9/00

Метки: манипуляционный, робот

...последовательно исвязаны с системой 9 программногоуправления через соленоид 10, являющийся логическим элементом ЗАПРЕТ,и соленоид 11, являющийся логическимэлементом И. Датчики 12 маски 4, соединенные между собой параллельно ирасположенные по периметру маски, 30связаны с системой 9 программного управления через соленоид 13, являющийся логическим элементом ЗАПРЕТ,и соленоид 14, являющийся логическим элементом И. Объект 15 - произвольныйобъект, больший объекта 8. Между датчиками и соленоидами стоят усилите"ли 16,Манипуляционный робот работаетследующим образом. 40Для отыскания объекта 8, находящегося в одной иэ точек позиционирования манипуляционного робота, заданных программой управления, приводы 2по программе перемещают захватное уст...

Номер патента: 1404329

Опубликовано: 23.06.1988

Авторы: Ганулич, Кисин, Николаев, Шкрабов

МПК: B25J 11/00, B25J 13/00

Метки: комплекс, роботизированный, швейный

...верхняя заготовка. Чис 9 4ло попыток повторного взятия заготовки задается заранее и обычно не должно превышать трех. Если заготовка не будет взята с третьей попытки, то вероятнее всего неработоспособен схват.Если заготовка в схвате (Х = 1), то манипулятор поворачивается вправо. Если заготовка теряется при повороте, то по сигналу датчика (ХО) происходит останов комплекса и вызов оператора. Если заготовка остается в схвате после поворота, происходит опускание манипулятора и заготовка оказывается в зоне обработки швейной станции.В исходном состоянии шток пневмоцилиндра 2 (Ц) находится в верхнем положении (выходной сигнал Х, датчика 14 равен 1), шток пневмоцилиндра 5 (Ц ) выдвинут (манипулятор 3 находится над магазином 7) и выходной сигнал...

Номер патента: 1407789

Опубликовано: 07.07.1988

Автор: Колискор

МПК: B25J 13/00, B25J 9/16

Метки: движением, системы, тел, тела

...движения (1) мо жет быть найдена функция1(х), (2)Для того, чтобы по выражению (2).определить С, нужно знать значение текущей координаты х звена 1, которуюопределяет датчик 5 положения,Информация о текущем положении звена 1 (координата х) от датчика 5 поступает на вход блока 6 определения расчетного времени. В этом блоке по заранее введенной в него зависимости, общий вид которой определяется уравнением (2), и текущему значению х определяется текущее расчетное время С.Из блока 6 время Т поступает на один:из входов элемента 8 сравнения, на второй вход которого поступает значение времени Т с выхода таймера 7, при этом элемент 8 сравнения определяет величину разности (Т-), в соответствии с которой формируется сигнал управления скоростью...

Номер патента: 1421529

Опубликовано: 07.09.1988

Авторы: Вишняков, Егоров, Кобзев

МПК: B25J 13/00

Метки: роботом, сборочным

...исполнительного механизма 11. Статическая характеристика нелинейного элемента 6 с односторонней проводимостью и насыщением имеет следующий вид: Он, если 0ОН БнЮз = О,.если 0 я (О 0, если Пн 7 0 и 1 5 10 15 20 25 30 35 действия исполнительного органа с внешним объектом, например усилие сборки, становится больше заданного, т.е. 1 ММз, то на выходе первого сумматора 3 появляется отрицательный сигнал, что приводит к уменьшению сигналов на выходах интегратора 5 и нелинейного элемента 6. Сле" довательно, уменьшаются сигналы на выходах блока 7 умножения и усилителя 9, что приводит к уменьшению скорости перемещения исполнительного механизма 11. Если сигнал на выходе интегратора 5 становится меньше илн равен нулю (0 н (0), то в...

Номер патента: 1430256

Опубликовано: 15.10.1988

Авторы: Бондаренко, Лихошва, Скорина, Тимченко

МПК: B25J 13/00, B25J 9/16

Метки: контурного, промышленного, робота

...триггер 25 знака, дублируя команду с элемента 21 И. При такой очередности поступления сигналов по шинам Г процесс повторяется. Таким образом, в любые моменты времени 1 х 8-триггер 25 знака блока 12 определения направления движения находится в одном из устойчивых состояний. Сигналы (В и В) с выходов триггера 25 знака поступают на выход блока 12 определения направления движения, являющегося вторым выходом формирователя 4 импульсов. С первого выхода формирователя 4 импульсов по шине.Б импульсы унитарного кода поступают на первый вход и-разрядного счетчика 26 импульсов и накапливаются в нем. Емкость и-разрядного счетчика 26 импульсов определяет величину участка аппроксимации при переводе руки робота из исходной точки в точку начала...

Номер патента: 1437215

Опубликовано: 15.11.1988

Авторы: Анучин, Мелетьев, Попов, Ягодов

МПК: B25J 11/00, B25J 13/00

Метки: манипулятора, механизм, уравновешивания

...рычага 5, жесткозакрепленного на поворотном звене 3,криволинейного паза 6, выполненногона рычаге 5. Ролик 7 установлен в пазу 6, шарнирно соединен с пружиной 8, 20которая шарнирно соединена с неподвиж"ным звеном 2.Иеханизм уравновешивания манипулятора работает следующим образом.При повороте поворотного звена 3от привода вращения (на схеме не указан) оно отклоняется от вертикальногоположения на некоторый угол М(положение, обозначенное на схеме пунктиром),При этом возникает статический момент,ЗОобусловленный силой веса поворотногозвена , а также уравновешивающий момент, обусловленный силой упру остипружины 8. Ролик 7 постоянно поджатк поверхности криволинейного паза 6,который спроФилирован таким образом,что величина...

Номер патента: 1442395

Опубликовано: 07.12.1988

Автор: Филиппович

МПК: B25J 13/00, B25J 15/00

Метки: манипулятора, схватом

...- Л)( подаетг.я на вход нормируюшего преобразователя, соторыи преобразует Входной сигнал нан нцряження в унифицированныи токовыи сигнал и подает его на первый вход ЭПП 8,зтОРЫй ДОЗИРХ(ЕТ ПОДаЧУ СжатОГО ВОЗДУХан пневмопоивод 20 в соответствии с за-ННЬ)1 МЧ; Ч;,далньМ у 1)ОВНЕМгОСЛО Отработки ЗадаННОГО МИНИМЯЛЬного усилия сжатия блок управления 1 согласно записанной программе) дает команду поиводу 11 перемещения схвата на подъемОпредмета. Б процессе выполнения зтои ко- ,1)гдь при недостаточности сжимающего ,.члня захватываемый объект остается на месте или в процессе подьема схвата начинает про кальзывать в губках 18. Шток 3 на-чад- Ог,скаться и при наличчи проскаль- мания на выходе схемы 13 появляется Япряжение положительной полярности....

Номер патента: 1445942

Опубликовано: 23.12.1988

Авторы: Наумавичюс, Рагульскис

МПК: B25J 13/00, B25J 7/00

Метки: микроманипулятором

...Р(1), при котором в системе (объект 6 - упругий элемент 7) не возбуждаются паразитные резонансные колебания, Это достигается лишь в том случае, если ускорение объекта 6, вызванное воздействием управляющего усилия Г (1), в начале и конце перемещения объекта 6 равно нулю. Это, условие удовлетворяется следующим законом изменения ускорения:о щхг=0 ьп --о Т при 1(0;при 01 Т;5 при 1)Т,где хг - максимальное значение ускоренияобъекта 6;Т - длительность периода сигнала управления.Для получения такого закона ускоренияхг с помощью блока 16 формируют электрический сигнал по формулеЦ 7 =1 гх з 1 п -г%,15при 1(0;при 01 Т;при 1)Т,где 1.1 м - амплитудное значение сигналауправления,и подают на исполнительный механизм 8,преобразующий электрический...

Номер патента: 1450999

Опубликовано: 15.01.1989

Авторы: Артемьев, Длоугий, Суздальский

МПК: B25J 13/00, B25J 3/00

Метки: копирующим, манипулятором

...на вход коммутатора 16, который включает первый трех; позиционный электроуправляемый гидрораспределитель 17. Позиция гидрораспределителя Вперед или Назад определяется коммутатором 16 в соответствии с выходным сигналом блока 10 определения направления движения. Первый трехпозиционный электроуправляемый гидрораспределитель 17 подключает полости гидродвигателя 18 к напору и сливу, и в соответствии с включенной позицией гидродвигатель 18 на первой скорости перемещает звено манипулятора вперед или назад,При дальнейшем увеличении рассогласования между манипулятором и задающей рукояткой увеличивается выходной сигнал сумматора 2, срабатывает второй пороговый элемент 4. На входе блока сравнения 9 формируется состояние 010. Выходной...

Номер патента: 1454686

Опубликовано: 30.01.1989

Авторы: Ганулич, Кисин, Николаев, Харин, Шкрабов

МПК: B25J 11/00, B25J 13/00

Метки: комплекс, роботизированный

...в верхнем положении (Х, 1), шток пневмоцилиндра 3 вьдвинут (Х0 =1), а штоки пневмоцилиндров 11 и 12 - соответственно в нижнем и верхнем положениях. Шток пневмоцилиндра 16 может находиться в любом из крайних положений в зависимости от того, какого исполнения (левого или правого) должен быть изготовлен первый манжет. Предположим, что первый манжет должен быть левого исполнения и при этом на выходе 25 датчика - сигнал Х =1.Поступившая с предыдущей операции пачка заготовок-манжет укладывается оператором с магазин 7, Затем оператор нажимает кнопку "Пуск" (не показана) и по сигналу рп = 1 срабатывает триггер 29 (а,=1).Сигнал а, через элемент ИЛИ 44 устанавливает пневмораспределитель 45 в положение, при котором сжатый воздух поступает в...

Номер патента: 1458216

Опубликовано: 15.02.1989

Авторы: Касторнов, Кондрин, Сердюков

МПК: B25J 11/00, B25J 13/00

Метки: манипулятора, механизм, уравновешивания

...3 5 и гружецпых ураццовешивающих механизмови 8, одинИэ КОТО)ЬХ тЕ,)Ез РЬчаГ . С)Я Зац ССзвеном 2 (вертикаль т)м), а. второйчерез, рычажную с цстему Э связан с Озвеном 3,уравцовешивакщий мехцизм 2 сос го3 т из установленого на осц(:1 ации 1Отк 10 няющего б:;с:са 1 1: ;,спс итре чцттстсацо 3 вНОГО Ц а ОС)ттт ВРс)шет)ттЯКОТОРаЯ аР(т:ЛЕЛЬ; ОСЦ ШаРЕ ИРа .ВОЦа т )Р )Е)З)СКЯПЬЧОМ ПО) О)(ЕЦ З 3 Раего вер секальная Ось петпендикулярНа ЕЕГИ Об).аэоЗс)ной :)-КСй КБСани 51 с иН(иго ической ра. Очей пое ее х-иос гью Отк 0 я),(3 о бл: а, 1, пр;МаКт:ИМа;ЪЦ(т" Е 0 Рал)тУСС т И )Рт)ТРОМОСИ3 втшв)ття )07)(1 Ь 13 т ГИО кот ОЭВЕНБ,. С т(Р(тп)ниОГО К(ЗНЦами Ца.рычаГ.:,ф ) ".;. рея ( ткпл: я ющи б 5 с );) 5 - :а ц(т 1(0 т Т ОрцЕ П "ужц Ь 13,Э К РП 1 Р...

Номер патента: 1465302

Опубликовано: 15.03.1989

Авторы: Акинфиев, Миронов, Новогранов, Степанов

МПК: B25J 13/00, B25J 9/16, G05B 11/00 ...

Метки: объектом

...компаратова 1 2 сигнал поступает на управляющий вход ключа 14,Обратная связь по скорости разомкнута ключом 14 до тех пор, пока относительная ошибка системы Е не сравняется по величине с сигналом, кото - 50рый подается на компаратор от задатчика 13 уставок. При этом двигатель развивает максимально возможные ско- рости и ускорение при данной нагрузке, После того как сигнал, соответствующий относительной ошибке, и сигнал, поступающий от эадатчика уставок, сравняются, компаратор 12 вырабатывает сигнал, который поступает на управляющий вход ключа 14. При этом обратная связь по скорости замыкается и устройство демпфируется.Момент времени, при котором происходит замыкание обратной связи по скорости, определяется величиной сигнала,...

Номер патента: 1472249

Опубликовано: 15.04.1989

Авторы: Коломенцев, Кузнецов, Фурман

МПК: B25J 13/00, B25J 9/00

Метки: промышленным, роботом

...Прд, где Прд = Кршры - сигнал с выхода датчика 17 радиального усилия, .ш - суммарная масса подвижных частей привода 7 вращения; р - рас-. стояние от центра масс подвижных частей до оси вращения, ы - угловая скорость вращения. Контур по положению является неустойчивым (с положи тельной обратной связью), и привод 7 разгоняется по закону К (ц -(, )+П,з 8 пК (ц,-р)45= К шр(Я - ф Кд = 2 ршО 2,иК,ис ускорением :Я = в - в , возникаю 2 К ршрщие при этом динамические перегрузки,Р = шрб = Кд/2 К р, т.е. определяются только отношением коэффициентовпередачи датчиков 8 и 17 положения и радиального усилия. При выполнении условия Пр б К (д,-су ), на выходе компаратора 8 йоявляется логический сигнал высокого уровня, устанавливающий на выходе триггера...

Номер патента: 1472253

Опубликовано: 15.04.1989

Авторы: Александров, Исаков

МПК: B25J 13/00, B25J 19/00

Метки: положения, робота, транспортного

...кода, поступающего сблока 2 измерения координат, увеличенного на единицу младшего разряда,т.е. оИ = И макс + 1 макс +2 + 2 - Иь осЭ Цифровая информация, поступающая с блоков 1 и 2 измерения координат, сравнивается в блоке 5 сравнения, Результаты сравнения (А)В, А = В, А(В) записываются в синхронный триггер 11 по сигналу синхронизации, поступающему на вход синхронизации триггера с выхода элемента И 3 через элемент 7 задержки, величина которой выбирается равной сумме задержек, обусловленных блоком 5 сравнения и элементом ИЛИ 10.Предположим, что в результате сравнения на, выходе АсВ блока 5 сравнения появляется "1", что соотвегствует нахождению робота в первой зоне, По сигналу синхронизации триггер 11 устанавливается в нулевое...

Номер патента: 1472254

Опубликовано: 15.04.1989

Авторы: Авдеев, Иоффе, Солин

МПК: B25J 13/00, B25J 19/00

Метки: аварийного, манипулятора, отключения, привода

...логической схемы И 6, аДвыполненной, например; в виде реле, рвыход которой соединен с управляющимвходом блока 7 коммутации,Элемент 8 индикации исправногоСЛсостояния задатчика 1 через блок 74 ькоммутации связан с шиной питанияП. Подвижный контакт задатчика 1также через блок 7 коммутации связан с входом блока 9 управления при- фрвода, который может быть выполнен,йвв виде пропорционального регулятора10 и гидромотора 11.Устройство работает с ующим образом.При под аче питания и исправном задатчика 1 по резисторам-датчикам 2 и 3 протекает ток, в результате чего на них образуются падения напряжения, которые по цепям база - эмиттер транзисторов 4 и 5 переводят их в открытое состояние, вследствие чего протекает ток по цепи эмиттер - коллектор...

Номер патента: 1491693

Опубликовано: 07.07.1989

Авторы: Войтенко, Ганнель, Гудзенко, Николенко, Процерова, Смотров, Шпиглер

МПК: B25J 13/00, B25J 9/16, G05B 11/00 ...

Метки: робота, электроприводом

...динамические процессы управляемого звена 12 отличаются резонансными колебаниями, влияние которых ввиду большой редукции передачи или значительного демпфирования на динамические процессы двигателя 4 незначительно, что затрудняет восстановление вектора состояния при использовании сигнала ошибки наблюдения скорости двигателя, т. е. использование сигнала ошибки наблюдения скорости двигателя, поведение которой практически не зависит от поведения управляемого звена, не позволяет точно сформировать сигналы состояния и поэтому не обеспечивает точное управление звеном 12. Поэтому сигнал скорости двигателя (на выходе датчика 5) и сигнал на первом выходе блока 8, соответствующий наблюдаемой скорости двигателя, практически не отличаются один от...

Номер патента: 1493458

Опубликовано: 15.07.1989

Автор: Флейтман

МПК: B25J 13/00

Метки: виброприводом, манипулятора

...точном позиционировании.Устройство для реализации предлагаемого способа содержит синхронный электродвигатель 1, связанный через электромагнитную муфту 2 с выходным звеном 3. Обмотки двигателя 1 и муфты 2 подключены к системе 4 управления, например микропроцессорной. бСпособ осуществляется следуюазом. Возбуждают крутильные колебания ного вала электромагнитной муфты хронным электродвигателем 1. Для иа обе обмотки статора двигателя 1 ход- синтого ооче(21) 4145 20/31-08(54) СПОСОБ УПРАВОДОМ МАНИПУЛ(57) Изобретение отни может быть испольисполнительных меха- повышение точностиозбуждают колебания ромагнитной муфты 2 вигателем 1, поочередобмотки импульсы поя от системы управлеии выходным звеном 3 ия увеличивают часто- нного напряжения до вующей...

Номер патента: 1493459

Опубликовано: 15.07.1989

Авторы: Либерман, Храмцов

МПК: B25J 13/00, B25J 3/04

Метки: манипулятора, схватом

...1 ил. тель 8. 11 аговьй привод 7 включается, и губки 1 хвата начинают сходиться. Гри сжатии обькта 2 с силой, достаточной для срабатывания датчика 3, последний выдает единичный сигнал, который инвертируется и поступаеп на вход элемента И 13. Этот нулевой сигнал препятствует прохождению импульсов от генератора 14 и элемента И 12 через элемент И 13 к кольцевому распрдели гелю 8 т. е. происходит отключенишапвого привода 7 от генератора 14 импульсов. Если теперь при подъеме объекга 2 он начинит выскальзывать е схвата, го ролики 4, о вп ченные лентой 5, начинают проворачгва;.а 1 ри этом на выходе датчика 6 появ.к" импульсь, которые через элемент И 9 , ноп- цевой распределитель 8 поступают и;. и вый привод 7. Происходит поджатиг Ьк...