B25J 13/00 — Управление манипуляторами

Номер патента: 1495116

Опубликовано: 23.07.1989

Автор: Исаков

МПК: B25J 13/00, G05B 11/00

Метки: приводом, робота

...отработки устройствомзаданного значения тока уменьшаетсясигнал рассогласования 11, увеличивается значение выходной координатыБ и сигнал 11 на выходе сумматора 9изменяет свой знак. Изменение знакаприводит к изменению знака выходного напряжения компаратора 10, ивыходной сигнал корректирующего бло"ка 11 начинает плавно уменьшаться,уменьшая тем самым интегральную составляющую сигнала управления электродвигателем.При дальнейшей отработке заданного значения изменяется знак интегральной составляющей, что приводит куменьшению значения сигнала управления электродвигателем по мере приближения выходной координаты к заданному значению, в результате чего повышается динамическая точность устройства.В установившемся режиме работы вустройстве...

Номер патента: 1495117

Опубликовано: 23.07.1989

Авторы: Вишняков, Егоров

МПК: B25J 13/00

Метки: манипулятором, сборочным

...звено,7 4то на ныходе первого интегратора 14также устанавливается нулевой сигнал, поэтому сигнал на третий входвторого сумматора 4 не подается ипривод 7 останавливается, При этомна выходе интегратора 15 сигналкоррекции, соответствующий новомуположению исполнительного органа 9,сохраняется,Устройство позволяет удерживатькорректирующий сигнал положения навыходе интегратора 15 при отсутствии сигнала (или меньше величинысигнала задания по усилию) с дат"чика 12 усилия в отличие от известного устройства, н котором сигналкоррекции положения пропадает приотсутствии сигнала с датчика 12 усилия, что вызывает рынки исполнительГного органа 9, Кроме того, интеграторы 14 и 15 устройства выполняютсглаживающие функции, повышая динамические...

Номер патента: 1496999

Опубликовано: 30.07.1989

Авторы: Дыда, Филаретов

МПК: B25J 13/00, B25J 9/16

Метки: манипулятора, приводом

...из формулы где К - коэффициент передачи второ го усилителя 7,С учетом (6) условие"возникновения и существования скользящего реима можно записать в виде: Поскольку решение ур описывающего скользявид то при К = сопзг. максималрость затухания монотонно о переходного процесса при минимальном значени влетворяющем выражению вычислении К с по выр10 25 30 35 Одттако для тога, чтобы в праттсссеработы цз-за разного рада погрешностей це праттзошто срьттза скользящего режима, фактическое зцачсцце К,должно несколько (ца 5-207) превышать зцачеттте, вычисленное па правойчасти отношения (7) . Бепцчттца запаса, котарьпт цужца вттестц пля Кпопределяется точностью втт тттслеттттт,зависящей от выбраццай элементнойбазы и тачцастц используемых в системе...

Номер патента: 1504090

Опубликовано: 30.08.1989

Авторы: Наумавичюс, Рагульскис

МПК: B25J 13/00, B25J 7/00

Метки: микроманипулятором, прецизионным

...блока 21 двухкратного интегрировапри 1) Тг,где (/ии и Ь.о - - амплитудные значения управляющих напряжений;Т и Т - длительности периода сигнала управления.Формирователь 8 работает следующим образом.Сигналом блока 25 запускается ждуший мультивибратор 26, который вырабатывает олин прямоугольный импульс длительностью Т. Последний запускает генератор 27 гармонических колебаний. Период гармонических колебаний равен длительности Т. При окончании импульса мультивибратора 26 колебания генератора 27 затухают. Далее колебания генератора 27 подаются на один вход ключа 28, на другой вход которого подается импульс ждущего мультивибратора 26. Ключ 28 открывается только на время, равное длительности импульса Т. Таким образом, на выходе ключа 28...

Номер патента: 1541048

Опубликовано: 07.02.1990

Авторы: Ворошилов, Лихоманов, Петров, Пышный

МПК: B25J 13/00, B25J 9/00

Метки: манипуляционное

...звеньев и ного органа; передаточная матри звенного механизма ем виде матрица с уктурой исполнителна манипуляционного устройства. Так,например, для манипулятора МЭМ 10СДГ она имеет вид де и - передаточное число в конических зубчатых передачах.Для независимого движения звеньев 15 еобходимо, чтобы матрица с была диагональной. Связь между сигналами управления ч и сигналами, поступающими на вход усилителей мощности (ч,),1 имеет вид 26 1 ч 1 с,1 чи1 де с - передаточная матрица элек трической схемы развязки движений ч;5 = с ДсК=с 110,Где су - матрица управления манипу-ляционным устройством, следовательно,-с; =с,Д с 1. Тогда связь междучи 1 и т 1 ч;1 имеет вид ч=с, ч,.1 -сс, 1ч ) ( 1 1 Уравнение (1) показывает как долж- а быть организована...

Номер патента: 1542672

Опубликовано: 15.02.1990

Авторы: Глебов, Дятлов, Климухин, Фигаровский

МПК: B21D 43/00, B25J 13/00

Метки: листоштамповочному, прессу, робот

...штампового блока 36. При этом, как только захват 5 с захваченной заготовкой 39 займет верхнее положение над стопой заготовок 40, торец заготовки 39 будет находиться напротив датчиков 9, 20. Датчик 20 настроен таким образом, что если захвачена одна заготовка 39, то на его выходе сигнал отсутствует, а если захвачено две и более заготовки (слипшихся из-за наличия остатков консервационной смазки, заусенцев и т. д.), или заготовка с толщиной, превышающей заданное предельное значение, - с выхода датчика 20 поступает сигнал на первый вход усилителя мощности 26 устройства удаления лишних и бракованных заготовок 22. При этом транзистор 27 открывается и с первого выхода усилителя мощности 26 на обмотку 25 электромагн ита 23 поступает управляющий...

Номер патента: 1553376

Опубликовано: 30.03.1990

Авторы: Дыда, Очкал, Филаретов

МПК: B25J 13/00

Метки: робота, электроприводом

...сколь-зящего движения С ) 0), определяемнаибольшее возможное значение козффи"циента с в зависимости от текущегозначения 155 Очевидно, что для выполнения условия (3) с учетом равенства (7) должны выполняться следующие соотношенияТаким образом, для организации. устойчивого скользящего режима в системе (2), протекающего с максимально возможным быстродействием для текущих значений варьируемого параметра с учетом имеющихся ресурсов управ- . ления 0 вида (6), необходимо коэффициент наклона с гиперплоскости пере-, ключения 8 = 0 рассчитывать по (15) с учетом значений параметров а(1), Ь (Т), определяемых по паспортным15533 2 после полож время этого коэффициент передачи по входу сумматора 28 настраивавным Км ККГ, по первоу - равным 1,...

Номер патента: 1562128

Опубликовано: 07.05.1990

Автор: Декопов

МПК: B25J 13/00, B25J 9/00

Метки: декопова, манипулятором

...17.3, подготавливая к включению реле 24, и размыкает контакт 17.4, подготавливая квключению реле 30, при этом реле 30не отключается за счет разрядуи нанего конденсатора 36 через разрядныйрезистор 35. Реле 26, включившись,размыкает контакт 26.1, подготавливаяк включению реле 30, а реле 18 размыкает контакт 18.1, подготавливая квключению реле 17 и 25, замыкает контакты 18.2 и 18.6, разряжая конденсаторы 20 и 27 через Разрядный резистор22, размыкает контакт 18.3, отключаяреле 24, замыкает контакт 18.4, подготавливая к включению реле 30, и замыкает контакт 18.5, при этом реле 18самоблокируется. Реле 24, отключившись, размыкает контакты 24.1-24,3и замыкает контакт 24.4, при этомвключается электромагнит 11 гидрозолотника 12 и рабочий...

Номер патента: 1565679

Опубликовано: 23.05.1990

Авторы: Березкин, Левшин, Суслов

МПК: B25J 13/00, B25J 3/00

Метки: манипулятором

...3 Г 1 од,ис гвисм у правляк)- ших си нагиВ с выхода интегратора 1, нсступаюгцих а первые входы суммато ров 7 и 2, э,ктроприво с 8 и электрогидроиривод 3 перемегцак)т соответственно задаюцийИсполнитсльный органы 5 и 12 со сксростьк, пропорциональной управляюцс му воздеис вию оператора на задающий си ан 12. Если при движении исполнительного орга 1;1 5 на него воздействует внс н яя н;: рузк, то вел янина этой нагрузки измсряетс я дат иком 6, ВыХОДНСй С.ИНсЛ КОТОРОГО КК" УИСГ На СУЬМатор 3, где сравнивсстсц 1 гнс)лом датцика ), Огвстствуксим у 1 равл 51 сцс во:действик) О;1 ератора , рс зульта) с этого на выход сумматора 13 формируется сигнал, пропорциональный сумме 1 естг нагр зка на иполнитльный орган 5 направ,сна В сторону двжснИ) и,и...

Номер патента: 1579770

Опубликовано: 23.07.1990

Авторы: Филаретов, Чернов

МПК: B25J 13/00

Метки: приводом, робота

...11 аг1 а определяются моменФны де яна поворотный привод, которые имеют5(3) эффициен риведеннь моментныи кдвигателя,к валу нагркоэффициентприведенный отивоЭ валу нгрузки;момент инерции ротордвигателя и редукторприведенный к валу.грузки;передаточные отноше1редуктора;К, - коэффициент усиленияпервого усилителя;Р. - символ дифференцировния;,К - активное=11 г. а.а,ния сагротивле ниеепи;ость якорной. индуктивнцепи. Для обеспечения инвариантности электропривода поворота к изменяющимся параметрам нагрузки необходимо, чтобы он всегда описывался передаточной функцией с постоянными параметрами. Для этого в прямую цепь электро- привода достаточно включить корректирующее устройство, параметры которого допускали бы требуемую непрерывную подстройку при...

Номер патента: 1579771

Опубликовано: 23.07.1990

Авторы: Айзенберг, Гейшерик, Львов

МПК: B25J 13/00, B25J 9/16

Метки: роботом

...участках отслеживания) являются опорными точками траектории движения и вносятся в память системы управления.При формировании программы движения таким образом оператор в полуавтоматическом режиме задает опорные точки траектории движения исполнительного органа, а также подает сигналы на начало и окончание автоматического5 157 режима адаптивного отслеживания, назначает начальную и конечную точки и программные параметры движения на каждом иэ участков отслеживания. Соответствующая. информация накапливается в блоках 3 и 4. При управлении роботом от блока 3 на этапе воспроизведения управляющей программы осуществляется аналогичное отслеживаниесоответствующих участков поверхности объекта. При этом для целей управления не требуется никакой...

Номер патента: 1580317

Опубликовано: 23.07.1990

Авторы: Беляков, Емельянов, Исаков, Коровин, Кузнецова, Сизиков

МПК: B25J 13/00, G05B 11/00

Метки: приводом, робота

...сигнала, задаваемого задатчиком 21, ключ 15 разомкнут и на сумматор 17 поступает только сигнал с выхода блока 19 умножения с весовым коэффициентом К 8, Если 09 021, ключ 15 замкнут и на входы сумматора 17 поступают сигналы с выхода ключа 15 с весовым коэффициентом К 4 и с выхода корректирующего блока 16 с весовым коэффициентом, равным 1.,Следовательно, сигнал ОКОС определяется как К 809 3 дп 01, 09021;(К 8+К 4+В 16(р).093 дп 0109021 р гДЕ %18(р) -1передаточная функТ 2 р +1ция корректирующего блока 16;Т 2=Т м,Тм - механическая постоянная времени электродвигателя,К 4 и К 8 - коэффициенты усиления сумматора 17 по соответствующему входу, выбираемые в зависимости от параметров электродвигателя 7 и диапазона действующих моментных возмущающих...

Номер патента: 1585145

Опубликовано: 15.08.1990

Авторы: Россова, Слуцкий

МПК: B25J 13/00

Метки: роботом-манипулятором

...управления работает следующим образом. ЗОЧеловек-оператор с помощью задающего органа 1 задает нектар Х, который в виде вектора 0,(Х( по- ступает н блок 2 формирования управляющих сигналов, где преобразует по заданному закону и в соответствии с кинематикой исполнительнага органа в,нектар 0 (У(С = Ф(Х(С, пропорциональный, например, вектору У(с) скоростей относительного перемещения звеньев исполнительного органа робота. Затем вектор 0 (7( поступает в блок 3 вычисления отношений, и который иэ блока 4 уставак поступаеттакже вектор Б(У )1 Аакс)пропорциональный вектору 7максимально ,возможных скоростей относительного перемещения звеньев исполнительного органа. Из блока 3 вычисления атношений вектор О .( - , .=1,п) помоксступает в блок 5...

Номер патента: 1618642

Опубликовано: 07.01.1991

Авторы: Кондратенко, Филаретов

МПК: B25J 13/00

Метки: приводом, робота

...учетом соотношений (1) и (2), а также уравнений электрической. 01618642 10 Первый и второй положительные входы сумматора 21 со стороны блока 20 умножения и сумматора 12) соответственно имеют коэффициенты усиления 2/Рр и 2 ш Яр.Первый и второй положительные входы сумматора 20 единичные, а задатчик сигнала 29 вырабатывает сигнал, равный щ. 20Первый положительный вход сумматора 32 (со стороны, блока 31 умножения) имеет коэАФидкент усиления 2/Рр,а его второй положительныйвход (со стороны блока умножения 25 35) - единичный.Таким образом, на выходе сумматора 12 Формируется сигнал, равный 1 + + р 1, а на выходе сумматора 13 - сигнал 1+ 1 + я . На выходе блока 15 умножения Формируется сигнал ш;(1+ 1 + 8), а на выходе квадФратора,18 - сигнал (1+...

Номер патента: 1618643

Опубликовано: 07.01.1991

Авторы: Мимоход, Филаретов

МПК: B25J 13/00

Метки: робота, самонастраивающийся, электропривод

...момента инерции, котороеизмерено в момент отключения релейного элемента 25. При увеличении скорости движения в некоторый момент(определяется знафением Д ) вновьсрабатывает релейный элемент 25,блок 22 переводится в режим "Слежение" и опять воспроизводит текущеезначение момента инерции. Это обеспечивает устойчивое состояние системы. При отключении элемента 25 (скоростью движения В меньше Ь ) можетпроизойти изменение истинного (текущего) значения момента инерции нанекоторую величину. Это может привести к снижению качества работы привода, Однако величина Д является достаточно малой, т.е. рабочие скоростинаходятся далеко за указанным пределом, а уменьшение К до величины Ьвозможно только перед остановой креверсом привода. В случае измене...

Номер патента: 1634488

Опубликовано: 15.03.1991

Авторы: Гурфинкель, Девянин, Жихарев, Ленский, Шнейдер, Штильман

МПК: B25J 13/00, B25J 9/18, G05B 19/00 ...

Метки: аппарата, супервизорного, шагающего

...находящихся на опоре. Координаты концов ног находят интегрированием системы дифференциальных уравнений:5 10 15 20 25 30 35 40 45 50 55 гг=+иГ - аз,ю= , + ,4 - , ц (3) г 3 = 3+Г - 02где компонентй Гь 1 ь з ектора линейной скорости Гкорпуса и ыь со, юз вектора угловой скорости Б корпуса в связанной с ним декартовой системе координат поступают в блок 5 маневрирования с выхода пультауправления. Начальными условиями для интегрирования системы (3) служат выходные сигналы гц блока 4 линейных преобразований. Блок 20, осуществляющий вычисление правых частей системы (3), включает в себя только элементы, выполняющие операции перемножения, инвертирования и суммирования. Его конкретная реализация приведена на фиг. 8.Компоненты ц, гц, ц векторов...

Номер патента: 1645133

Опубликовано: 30.04.1991

Авторы: Ершов, Николаев, Петров, Смирнов

МПК: B25J 13/00, B25J 9/00

Метки: исполнительного, органа, позиционирования

...к управляющему входу ключа 14, а второй - к управляющему входу ключа 15 и релейному элементу 17 включения пьезоэлементов 6 фиксатора.Логический элемент 11 имеет два порога срабатывания, которые устанавливаются с учетом диапазона регулирования привода микроперемещений, т.е. пьезопакета 4, При Опор.1 = Оо, а Опор,2 = -Оо, где величина 2 Оо соответствует полному диапазону регулирования .пьезопакета 4, работа элемента 11 определяется следующими зависимостями: пои -ОоОвхОо, т.е, / ОвхОо -Овых 1 =1, Овых 2 = 0;при ОвхО, или Овх -Оо,т.е.Овх ОоОвых 1 = О, Овых 2 =1,На подвижном звене 2 может быть установлен какой-либо исполнительный орган(условно не показан).Устройство работает следующим образом,В исходном состоянии, когда сигнал ошибки на...

Номер патента: 1646852

Опубликовано: 07.05.1991

Авторы: Зак, Пирумов, Рачков

МПК: B25J 13/00

Метки: приводом, робота

...процесса позиционирования, определяемого командой с таймера 23, на вход ключа 2. Пороговый элемент 1 настраивается на величину, соответствующую значению времени перехода к торможению, Пока текущее время не достигло этой величины, ключ 2 коммутирует сигнал с генератора 25 со своим первым выходом, который задействует блоки 3 - 10, формирующие закон изменения скорости на участке разгона манипулятора. После достижения сигнала с генератора 25 значения, соответствующего времени перехода к торможению, ключ 2 коммутирует сигнал с генератора 25 со своим вторым выходом, который задействует блоки 11 - 8, формирующие закон изменения скорости на участке торможения манипулятора. Синхронно с ключом 2 работает ключ 22, коммутирующий по очереди блоки 3 -...

Номер патента: 1650427

Опубликовано: 23.05.1991

Авторы: Березкин, Гудков, Зензинов, Левшин

МПК: B25J 13/00

Метки: дистанционным, манипулятором

...полученной производной Овх,1, Если знаки Онх. и Оах.1 совпадают, то сигнал производной Овх.1 черезсумматор 6 блока 5, нормально замкнутыйкгноч 17 и сумматор 19 подается на интегратор 12, выходной сигнал которого отслеживается следящим приводом 14, т:е. угловоеположение звена -й степени подвижности)исполнительного органа 15 изменяется навеличину, пропорциональную значению силового воздействия оператора на задаюгций орган 1.Если абсолютная величина сигналаОБх.1 находится за пределами зоны нечувствительности блока 3, а знаки самоо сигналаОвх,1 и его производной разные, на выходелогического дифференциатора 8 сигнал отсутствует. Сигнал на выходе интегратора 12не меняется и не меняется угловое положение соответствующего звена...

Номер патента: 1650428

Опубликовано: 23.05.1991

Авторы: Березкин, Гудков, Левшин, Суслов

МПК: B25J 13/00

Метки: дистанционным, манипулятором

...механической связи и жесткости механической характеристики гидропривода 7 и более чем на один, два порядка превышает значение, определяемое выражением (1),В предельном случае, ко-да эти жесткости абсолютны, то даже при сколь малой скорости сближения звена исполнительного органа с обьектом типа "упор" моментная реакция при их соударении изменяется скачком.В режиме работы устройства со свободными объектами, когда выполняется условиеОМгп, (дмгп от бс оператор 15 воздействует на упругий элемент 2, угол закрутки которого замеряется датчиком 3 момента, и вырабатывается сигнал, пропорциональный силовому воздействию оператора 15, Зтот сигнал поступает на первый вход первого сумматора 4, На втором входе первого сумматора 4 сигнал отсутствует,...

Номер патента: 1650429

Опубликовано: 23.05.1991

Авторы: Веселов, Горчаков, Дорохов, Егоров, Кобзев, Мишулин, Немонтов, Умнов

МПК: B25J 13/00

Метки: роботом, сборочным

...элемента 27 сравнения,Аналогично работает привод 11 по координате У, Происходит перемещение руки ПР с измерительным конусом в схвате одновременно по координатам Х и У и движением по координате Е, сбеспечиваощим постоянный контакт коюса с деталью,При совпадении оси отверстия с осью конуса 20 сигналы с датчиков 21-24 деформации равны между собой, но могут быть отличны от нуля, Если это условие выполняется, нулевые сигналы с выходов элементов 27 и 30 через усилители-формирователи 39 и 40 соответственно перекл,счаст элемент ИЛИ - НЕ 41 в единичное состояние, Сигнал с выхода элемента ИЛИ - НЕ 41 сбрасывает триггер 38, Сигнал с инвсрсного выхода триггера 38 разрешает запись координат Х и У схвата робота в запоминающие устройства 25 и 2 б...

Номер патента: 1662841

Опубликовано: 15.07.1991

Авторы: Джамалов, Слуцкий, Трунов

МПК: B25J 13/00

Метки: задающее, манипулятора

...крестовину. Рукоятка 2управления установлена на основании с помощью упругой подвески, выполненной в 15виде плоских пружин 4 - 19 с датчиками 20деформации. Каждый из пальцев 3 кромевзаимодействия со свободными концамичетырех соответствующих ему плоскихпружин имеет также возможность взаимодействия с соответствующим механизмомвозврата пальца в исходное положение,Этот механизм выполнен в виде упора 21 сосферическим углублением на его рабочейповерхности. Упор 21 подпружинен относительно основания 1 пружиной 22 иразмещен в отверстии 23, выполненном восновании 1.Устройство работает следующим образом. 30Оператор манипулирует рукояткой 2 управления, наклоняя или вращая ее, Приэтом пальцы 3 деформируют плоские пружины 4 - 19 в соответствии...

Номер патента: 1664548

Опубликовано: 23.07.1991

Авторы: Очкал, Филаретов

МПК: B25J 13/00

Метки: робота, электроприводом

...при произвольном типе программного задающего и возмущающих воздействий.Устройство работает следующим образом.При включении последнего и подачи на его входы программных задающих воздействий д, 9, д и ц на выходах соответствующих измерителей рассогласования выявляются сигналы ошибок Е 1. Е 2, Ез,В результате на выходе второго блока 4 умножения появится сигнал О= ( Е 1 + К 1М 1 + К 26) ЯпЯ, подаваемый на вход усилителя 5 мощности. На вход электродвигателя 6 с усилителя 5 мощности поступает напряжениеЦ =1(Е,(+К,(Мф(+12(С(5 5,(16) при этом выходной вал электродвигателя 6 начинает вращаться в направлении, соответствующем уменьшению ошибки системы по угловому положению Е 1. Будем считать, что нагрузочный момент М, приведенный к валу...

Номер патента: 1673433

Опубликовано: 30.08.1991

Авторы: Дыда, Филаретов

МПК: B25J 13/00

Метки: манипулятора, приводом

...в блоке умножения 24 насигнал гпг, суммируется с сигналом рз+1 з,усиленным в вз раэ усилителем 26. В результате выходной сигнал сумматора 25 равен вз(рз+1 з)+иг(рз+1 з+13), Этот сигнал,усиленный вдвое усилителем 27, умножается в блоке 28 умножения на сигнал рз, снимаемый с датчика скорости горизонтальногозвена манипулятора.Таким образом, на выходе блока 28 умножения формируется сигнал Ь(см. выражение(2. Сигнал Ь, усиленный в усилителе 29ЬВя/Км раз, складываясь в шестом сумматоре 30 с сигналом К, поступающим сблока 31, подается на вход функционального преобразователя 32, реализующего вы, числение зависимости 1(Х)=Х . Поэтому навыходе функционального преобразователя32 сигнал имеет еид: (К,д+ВяЬ/Км), т.е. Кя(см. (4. На этот сигнал в...

Номер патента: 1689060

Опубликовано: 07.11.1991

Авторы: Анисимов, Ульянов

МПК: B25J 13/00

Метки: местоположения, объекта, подвижного

...позиции 1 при движении робота слева или справа соответственно, причем группа 1 Ч эквивалентна группе И 11, группа Ч - группе И 1, группа И (старшая) - общая,Группы Ч - И 11 расположены симметрично относительно центра соответствующей позиции 1,Отсутствие пластины в группе отмечено на фиг. 4 пунктиром, для примера на фиг. 4 изображены позиции 1, 11, 11 с адресами 6261, 6262, 6263 соответственно, предпалагая, что пластинам сверху вниз присвоены "веса" 2 2, 2, 2Принцип контроля местоположения подвижного объекта осуществляется аналогичным образом, как и в известном устройстве, но технически значительно и роще.ДейСтвительно, адрес последней пройденной позиции определяется числом, которое формируется на выходе регистров 10-12...

Номер патента: 1705066

Опубликовано: 15.01.1992

Авторы: Джамалов, Слуцкий

МПК: B25J 13/00

Метки: дистанционного, задающее, манипулятора, полуавтоматического

...а с их выходов снимаются линейно возрастающие напряжения,которые подаются на вторые входы первого 13 и второго 14 сумл 1 аторое. Приэтом выходные напряжения сумматоров13 и 14 достаточны для перемещенияисполнительного органа манипуляторао любую точку двухкоординатного рабочего пространства,Следовательно, к каждому интегрэтору 15, 16 через соотее 1 стеующие концевые выключатели 6, 7 и 8, 9 подключены пояснительный и отрицательный источники постоям ого напрлженип, что обеспечивает перел 1 ещенпе исполнительнсго органа манипулятора по двум координатам в требуемом направлении.Формула изобретенияЗадаюцее устройство дистанционного полуавтоматического манипуля-.ора,содержащее основание с направляющими,Фпо которым перемецается первая каретка,...

Номер патента: 1717338

Опубликовано: 07.03.1992

Авторы: Вишняков, Егоров

МПК: B25J 13/00

Метки: манипулятором

...ЗЭДатЧИКа 1 ПОЛО- женил на СУмматоРе б. Если азад.22 эад, то на,выходе сумматора 6 существует сигнал,который нормируется вторым пороговым элементом 12 в сигнал, соответствующий логической единице, который инвертируется элементом НЕ 19. Таким образом, на обоих входах элемента ИГИ 20 сигнал отсутствует, следовательно; сигнал отсутствует и на выходе элемента ИЛИ 20, Второй коммутатор 8 коммутирует первый вход, СИГНаЛ На ВЫХОДЕ ИНтЕГРатОРа 18 7 эад.2 ЛИнейно возрастает, система, замкнутая по положению, его отрабатывает. Как только СтаНЕт азад.2=2 эад, На ВЫХОДЕ СУММатОРа 6 И на выходе второго порогового элемента 12 сигнал станет равным нулю. Тогда на выходе элемента НЕ 19 появится единица, которая через элемент ИЛИ 20 отключает второй...

Номер патента: 1726235

Опубликовано: 15.04.1992

Авторы: Дорохов, Попов

МПК: B25J 11/00, B25J 13/00

Метки: комплекс, робототехнический

...мультиплексора (МПА 1) 71 блока формирования адреса присутствует нулевой код, что приводит к появлению на выходе схемы совпадений (СС) 76 импульса "Совпадение" в тот момент, когда число на выходе счетчика (Сч 0-15) 82 равно нулю. Ввиду отсутствия соответствующих разрешений сигнал "Совпадение" не проходит ни через элемент логики (Л 6) 85 в блоке формирования адреса, ни в одновибратор (ОВ) 63 в блоке формирования координат,В состоянии (" Коррекция" ) потенциальный сигнал "Коррекция" подготавливает к работе логический элемент (Л 1) 64, выход 2 мультиплексора данных (МПД 1) 61 в блоке формирования координат, Одновременно через формирователь (Ф 1) 79 и логический элемент ИЛИ (Л 4) 83 проходит импульс записи, по которому в регистр (АК)...

Номер патента: 1740150

Опубликовано: 15.06.1992

Авторы: Нечунаев, Пашнев, Сырямкин, Фомин

МПК: B25J 13/00

Метки: зоне, координат, манипулирования, объекта, рабочей, робота

...ф.На выходе накопителя 9 в процессе обхода формируется дискретный сигнал, описывающий круговойобход контура и пропорциональный функции, представляющей собой сумму линейно возрастающей функции и функции, характеризующей отклонения данного изображения контура ОМ от иэображения контура круга.Вовремя второго обхода контура ОМ иэображения вычислитель 5 линейно возрастабщей функции строит линейно возрастающую функцию в следующем виде Кн 1 К+М, 1 = О, 1, 2, , М (5)360 Для работы вычислителя 5 используется информация со СОВЦ 3 (сигнал, характериЗующий номер элемента контура, сигнал "Сброс" и тактовый импульс). 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50 55 После этого блок 11 вычитания производит вычитание линейно возрастающей функции К+1 (5) из...

Номер патента: 1749018

Опубликовано: 23.07.1992

Авторы: Бровков, Джагупов, Кирющева, Ядрова

МПК: B25J 13/00

Метки: импульсным, манипулятор, пьезоэлектрический, управлением

...цепях равны, Таким образом, заряд емкости пьезоэлемента ВО Соэ осуществляется постоянным током 1 о/2 через открытый токовый ключ в течение времени Ь.Разряд емкости пьезоэлемента осуществляется постоянно в течение всего периода То ЧЕрЕЭ СОПрОтИВЛЕНИя В 1, й 2.При выборе достаточно высоой частоты управляющих импульсов Тог Т, т, где хэ - постоянная времени цепи заряда, тр - постоянная времени цепи разряда, напряжение на емкости Спэ возрастает постепенно (фиг.2 б), с приходом очередного импульса пьезоэлемент получает новую порцию заряда,Причем ток заряда 1 з постоянен и равен 1 о/2, а ток разряда 1 р определяется напряжением на пьезоэлементе ВО-Ооэ и сопротивлениями йь, В 2, через которые осуществляется разряд В начале процесса заряда...