B25J 13/00 — Управление манипуляторами

Номер патента: 1749019

Опубликовано: 23.07.1992

Авторы: Бровков, Джагупов, Майко, Сидорчук, Ядрова

МПК: B25J 13/00

Метки: манипулятор, оптических, позиционирования, прецизионного, пьезоэлектрический, элементов

...числа на выходе микроЭВМ моментИзменение положения светодиода 13 переполнения сумматора будет наступать относительно оптического волокна кабеля раньше или позже, т.е. ширина импульса 17 вызывает изменение освещенности фо изменяется при перемещении переднего тодиода 16, связанного с оптическим ка- фронта, а момент окончания импульса фик-.белем. Фотодиод генерирует ток 1 фд, сирован и определяется моментом переполпропорциональный его освещенности. Фо- нения двоичного счетчика 19,тодиод 16 подключен к входу устройства 9Таким образом, на выходе переноса сумсъема сигнала обратной связи в цифровом 20 маторов формируется последовательность . коде, преобразующего выходной сигнал фо- импульсов постоянного периода Т 0 = 2" х Т, тодиода в цифровой...

Номер патента: 1754437

Опубликовано: 15.08.1992

Авторы: Зементов, Казачинер, Кегелес, Крайзман, Матвеев, Некрасова, Орлов, Скоркин

МПК: B25J 13/00

Метки: манипулятором

...и соответственно пороговых . переключателями 30 и 31 соответственно.элементов 25 и 27 привода 11 поперечного При этом устанавливается величина зада- перемещения соединены с датчиками 12 и 5 ния ограниченного момента, соответствую скорости, а выходы этих пороговых эле- щего моментуперемещения йри холостом ментов соединены с первым и вторым вхо- . ходе (без заготовки) каждому из приводов.дами каждого из логических блоков 22 и 23., Включение устройства в рабочий цикл соответственно для каждото привода. За-: производится первым переключателем 9, датчики 20 и 21 сигналов каждого привода 10 замыкающим цепь 7, по которой вторым засоединены с входами вторьгх переключате-датчиком 29 задается усилие ограниченного лей 30 и 31 соответственно,...

Номер патента: 1754438

Опубликовано: 15.08.1992

Авторы: Герасименко, Кондратенко, Филаретов

МПК: B25J 13/00

Метки: приводом, робота

...вход вычислительного блока 13 содовательно соединенные второй блок кор-единен с девятым входомустройства и пярекции и четвертый сумматор, второй вход тый выход - с входом блока 14 коррекции.которого подключен к выходу второго блока 25Устройство работает следующим обраумножения, а выход -"к входу усилйтеля,: .зом,восьмой вход вычислительного блока соеди-На его первый вход с программного ус. нен с девятым входом устройства, и пятыйтройства подается управляющее воздействыход - с входбм второго блока коррекции. .вие а, характеризующее требуемыйНа фиг. 1 представлена блок-схема уст законуправления обьектом. На выходе перройства управления приводом первой сте- . .вогосуюматора 1 формируется сигнал ошиб- .пени подвижности робота; на фиг, 2 - ,....

Номер патента: 1754439

Опубликовано: 15.08.1992

Авторы: Либерман, Удинцев, Храмцов

МПК: B25J 13/00

Метки: манипулятора, схватом

...10, первый привод 11, состоящий из шагового электродвигателя и усилителя мощности, второй 12, третий 13 и четвертый 14 элементы И, элемент 15 НЕ, пятый 16 элемент И, второй 17 элемент ИЛИ, второй привод 18, делитель 19 частоты, шестой 20 элемент И, третий 21 элемент . ИЛИ, второй электронный коммутатор 22, триггер 23, седьмой 24, восьмой 25 элементы И, реверсивный счетчик 26, девятый 27 элемент И, и блок синхронизации 28.На схемеобозначено: 1 - первый вход, управляющий разжимолт схвата; 11 - второй вход, управляющий сжатием схвата; И- третий вход, управляющий подьемом схвата; И - четвертый вход, управляющий опусканием схвата,Блоки 28 синхронизации известны. Например; блок синхронизации (фиг.2) содержит схему 29 синхронизации (СС),...

Номер патента: 1763173

Опубликовано: 23.09.1992

Авторы: Арцыбашев, Багрянский, Бондарев, Волков, Габитов

МПК: B25J 13/00

Метки: адаптивного, информационного, робота, сигнала, формирования

...скоростью Ч, а на выходе таймера 9 через равные промежутки времени й появляются короткие импульсы длительностью Ъ, причемЬ(Ж (фиг. 3),Напряжение с интенсиметра 3, пропор 5 циональное средней частоте зарегистрированных гамма-квантов, через промежуткивремени Ж передается в блок памяти 5. Свыходов интенсиметра 3 и блока памяти 5напряжения подаются на схему сравнения10 6, на выходе которой появляется сигналлишь в том случае, если напряжение на выходе блока памяти 5 будет больше напряжения на интенсиметре 3. Пока подвижнаяплатформа 14 движется в области возраста 15 ния интенсивности зарегистрированных детектором гамма-квантов (участок В - В нафиг. 2), напряжение на интенсиметре 3 будет больше напряжения в блоке памяти 5,но как только...

Номер патента: 1764989

Опубликовано: 30.09.1992

Автор: Филаретов

МПК: B25J 13/00

Метки: приводом, робота

...координатой цг, Конструкцияробота (см, фиг.2) является типовой для промышленных роботов (смнапример "Юнимейт").Моментные характеристики привода,управляЮщЕгО кООрдинатсй цг, СущЕСтвЕнно зависят от изменения координат ц 2, цз,ц 1, цз и гпг В связи с этим для качественногоуправления координатой цг необходимоточно компенсировать отрицательное влияние изменения координат цг, цз, ц 1, цз, атакже переменной массы груза гпг на динамические свойства рассматриваемого привода поворота (координата цг),Для определения моментных воздействия на рассматриваемый привод(обобщенных моментов неконсервативных сил)воспользуемся равнением Лагранжа 1рода, Кинетическая энергия Т всех движущихся масс исполнительного органа (фиг,2)представляется в виде1Т = -...

Номер патента: 1764990

Опубликовано: 30.09.1992

Авторы: Дыда, Кондратенко, Филаретов, Юрчик

МПК: B25J 13/00

Метки: приводом, робота

...соответствующих звеньев робота относительно продольных осей (1=1,3),Ъ - моменты инерции соответствующих звеньев робота относительно поперечных осей, проходящих через их центры 35масс ( =.2,3),Устройство работает следующим образом, На вход подается управляющее воздействие а обеспечивающее требуемыйзакон управления объектом. На выходе сумматора 8 вырабатывается сигнал ошибки д,которыЙ после коррекции в блоках 1, 2, 3, 4и 17, усиливаясь, поступает на электродвигатель 5 с редуктором, приводя его вал вовращательное движение с направлением и 45скоростью (ускорение), зависящим от величины поступающего сигнала и внешнего моментного воздействия Мв на привод.Электропривод при работе с различными грузами, а также за счет взаимовлияния...

Номер патента: 1770120

Опубликовано: 23.10.1992

Авторы: Волков, Ковальчук, Лобачев

МПК: B25J 13/00

Метки: зрения, корреляционного, робота

...в видеосигнале (ниже их уровня). Корреляционный метод распознавания изображений по амплитудному признаку основан на известной теореме Коши-Шварца, согласно которой сигнал автокорреляции всегда превышает сигнал взаимной корреляции (корреляционный функционал достигает своего максимума на данном классе функций только в случае автокорреляции), В том случае, если напряжение на выходе видеодатчика 8, соответствующее степени интенсивности светового распределения в корреляционной плоскости не превь 1 шает нижнюю пороговую величину, установленную в двухпороговом компараторе 12, на выходе компаратора 12 устанавливается сигнал низкого уровня, соответствующий либо отсутствию искомого объекта в рабочей плоскости, либо несовпадению ориентаций...

Номер патента: 1773714

Опубликовано: 07.11.1992

Автор: Филаретов

МПК: B25J 13/00

Метки: робота, самонастраивающийся, электропривод

...сумматора 12, причем второй входпервого блока 14 деления соединен с выходом шестого сумматора 24, а его выход - счетвертым входом второго сумматора 9, авторой вход второго блока 27 деления - свыходом восьмого сумматора 32. 38- обьектуправления.На фиг.2 представлена кинематическаясхема исполнительного органа робота,На фигурах введены следующие обозначения:цж - сигнал входного воздействия (вырабатывается задатчиком 10 сигнала);цо.с. - сигнал обратной связи;ц 1, ц 2, Цз - соответствующие обобщенные координаты исполнительного органаробота;цз - скорость изменения третьей обобщенной координаты;д - ошибка привода;гп 1, а 2, л 1 з, ег - соответственно массыпервого, второго, третьего звеньев исполнительного органа и захваченного груза;1 з...

Номер патента: 1779580

Опубликовано: 07.12.1992

Автор: Чебоксаров

МПК: B25J 13/00

Метки: звена, разгрузки, робота, руки

...блока 7 умножения, Выход второго усилителя 5 соединен со вторыми входами четвертого сумматора 8 и второго блока умножения 9. Устройство также содержит второй задатчик 10 сигнала, выход которого подключен к второму входу второго сумматора 11 и входу вычислительного блока 12, выход которого в свою очередь связан с первыми входами блоков 7 и 9 умножения, Третий задатчик 13 сигнала подключен своим выходом к первому входу второго сумматора 11. Выход последнего присоединен к входу блока 14 выделения модуля, выход которого связан с первым входом третьего сумматора 15. Второй вход третьего сумматора 15 соединен с выходом первого задатчика 16 сигнала, постоянно настроенного на напряжение, соответствующее углу в 95 О.Кроме того, устройство...

Номер патента: 1781024

Опубликовано: 15.12.1992

Автор: Осипов

МПК: B25J 13/00, B25J 9/00

Метки: манипулятором

...9.Способ управления манипулятором состоит в следующем, управляющий сигнал, необходимый для выполнения перемещения ходовой балки манипулятора на величину 1 поступает на вход микропроцессора 2 отсистемы управления робота. В микропроцессоре 2 и цифроаналоговом преобразователе 3 формируются управляющие сигналы, которые через усилитель мощности 4 под 10 нипулятора, Кроме того; схват манипулято 55 ра может взять груз весом превышающим 15 20 25 30 35 40 45 аются на входы линейного двигателя 7, перемещающего ходовую балку 11 на соответствующую величину . Согласно блок-схеме сигнал обратной связи от датчика положения 8, передается на сравнение с управляющим сигналом цифроаналогового преобразователя 3, разность сигналов вновь поступает на...

Номер патента: 1781027

Опубликовано: 15.12.1992

Автор: Филаретов

МПК: B25J 13/00

Метки: приводом, робота

...груза, девятый блок 40 умножения, второй вход которого соединен с выходом восьмого сумматора 38, девятый сумматор 41, второй и третйй входы которого соответственно подключены к выходам второго квадратора 23 и пятого задатчика 42 постоянного сигнала, и десятый сумматор 43, второй вход которого соединен с выходом шестого задатчика 44 постоянного сигнала, а выход - со вторым входом седьмого блока 36 умножения, последовательно соединенные одиннадцатый сумматор 45, первый и второй входы которого подключены соответственно к выходам шестого сумматора 21 и восьмого блока 39 умножения, и десятый блок 46 умножения, второй вход которого подключен к выходу первого квадратора 9, а выход - ко второму входу пятого блока 25 умножения. причем выход...

Номер патента: 1782721

Опубликовано: 23.12.1992

Автор: Филаретов

МПК: B25J 13/00

Метки: приводом, робота

...второго датчика35 14 скорости, а выходом - с третьим входом четвертого сумматора 11, четвертый вход которого подключен к выходу пятого блока . 22 умножения, соединенного первым входом с выходом датчика 23 ускорения, а вто 40 рым входом - с выходом шестого сумматора 18, третий вход которого подключен к выходу второго задатчика 16 сигнала, а выход второго сумматора 2 соединен с третьим входом третьего сумматора 4. Объект управ 45 ления 26 соединен с выходным валом редуктора 8,На фиг.2 представлена кинематическаясхема исполнительного органа робота.50 На рисунках введены следующие обозначения:а,х - сигнал желаемого положения;Ц 1,ц 2,цз - соответствующйе обобщенные координаты исполнительного органа 55 робота;Ф, ц 2,Чз - скорости...

Номер патента: 1798179

Опубликовано: 28.02.1993

Автор: Филаретов

МПК: B25J 13/00

Метки: робота, самонастраивающийся, электропривод

...дз, можно описать следующим дифференциальнымуравнением КуКмО =Й 1,1+(вз+вг+Г /р ) Йз++ (КмКСО+ ЙКв) ЙЗ+ ЙМстр- ЙФпз(13+93)+вт(13+93+ 3)1 (Яг + созг (92)91 )/1 Р + Йгд(вз+вс)81 п(92)/р, (2) где Й - активное сопротивление якорной цепи двигателя;1 - момент инерции якоря двигателя и вращающихся частей редуктора, приведен ный к валу двигателя; Км - коэффициент крутящего момента; Кв- коэффициент противо-ЭДС;Кв - коэффициент вязкого трения; 130передаточное отйошение редуктора; Мстр, - приведенный момент сухого трения; Ку - коэффициент усиления усилителя 4;- ток якоря двигателя 5;аз - ускорение вращения вала двигателя.третьей степени подвижности.Из (2) видно, что параметры этого уравнения, а следовательно, параметры и динамические...

Номер патента: 1812100

Опубликовано: 30.04.1993

Авторы: Михин, Пищугин

МПК: B25J 13/00, B25J 9/00

Метки: манипулятором, программного, цикловая

...частотой появляются прямоуголь- Во втором режиме работы на выходе ные импульсы,переключателя 12 изменяется логическийСчетчики 9 и 13 представляют собой уровень, в результате чего коммутатор 2 двоичные счетчики и могут быть выполнены, 50 блокируется от приема информации по пернапример, в качестве самостоятельных мик- вому информационному входу, но переклюросхем различных серий, например, чается на прием информации по вторымК 155 ИЕ 6. информационным входам, а дешифратор 10Дешифратор 10 выполнен, например, в начинает свою работу, периодически выдавите. самостоятельной схемы К 155 ИДЗ с инвая на каждый свой выход уровень логичеверсией выходных сигналов с помощью ло- ской единицы, тем самым разрешая гических элементов, а также может...

Номер патента: 1816684

Опубликовано: 23.05.1993

Автор: Филаретов

МПК: B25J 13/00

Метки: приводом, робота

...крутящегося момента;Ктг - коэффициент противо-ЭДС;КВ - коэффициент вязкого трения;1 р - передаточное отношение редуктора:Мстр - момент сухого трения;Ку - Коэффициент усиления усилителя 4;1 - ток якоря;"а 2 - ускорение вращения вала двигателя второй степени подвижности,Иэ уравнения (3) видно, что параметрыэтого уравнения, а следовательно и параметры привода, управляющего координатойР 2, являются существенно переменными,зависящими от величин Рз.Рз,Рз,вг, Врезультате в процессе работы привода С учетом соотношений (1) и (2), а также 20 уравнений электрической О=В+Ка аги механическойКМ=(Н+1) -аг+(Ъ+КВ) аг+МстрмВНцепей электродвигателя постоянного тока 25 с постоянными магнитами или независимого возбуждения рассматриваемый привод,...

Номер патента: 1821356

Опубликовано: 15.06.1993

Авторы: Аветисян, Акуленко, Болотник, Рачков

МПК: B25J 13/00

Метки: манипулятора, приводом

...реализации управления вида (3) 5 формируется значение величины фна выходе блока 15 после преобразования сигналов с датчиков 3 и 4 на блоках 9, 25, 36, 37 и 46 в соответствии с выражением (6). При положительном, отрицательном или нуле вом значении величины ф появляются сигналы 1, -1, 1 соответственно на элементах 44, 45 и 7, а сигналы с блока 37 с помощью блоков 5, 8, 13, 14, 35, 38, 43 позволяют скоммутировать со входом блока 1 исполни . тельных органов управляющий сигнал согласно выражению (3). Сигналы с элементов 44 и 45 позволяют организовать смену знака сигнала на блоке 22, Развязка указанных сигналов производится непосредственно 20 на блоке 22, В случае необходимости для этой цели может быть использован также дополнительный сумматор...

Номер патента: 1824299

Опубликовано: 30.06.1993

Автор: Филиппович

МПК: B25J 13/00, B25J 9/00

Метки: манипулятора, схватом

...сигнал нулевого уровня, который установит триггер 12 в исходное состояние, при котором на прямом выходе 0 будет О, а на инверсном 0 будет 1, который включитуправляемый нормально открытый пневмоклапан 29, а пневмоклапана 26 и 24 будут закрыты, т.к. они управляются также как и клапан 29 сигналами единичного уровня, Затем с помощью переменного дросселя 30 оператор устанавливает необходимую скорость перемещения губок охвата. которая исключает динамические нагрузки, возникающие в момент контакта губок схвата с объектом манипулирования 31, а на втором задатчике управления 21 по манометру 23 устанавливает необходимую силу сжатия Еэ (см.фиг,3), соответствующую физико-механическим свойствам объекта и достаточную для надежного удержания объекта в...

Номер патента: 1834795

Опубликовано: 15.08.1993

Авторы: Березкин, Городецкий, Ильиных, Кадилин

МПК: B25J 11/00, B25J 13/00

Метки: дистанционным, манипулятором

...на входе усилителя 1. Таким образом, при неподвижном выходном вале электропривода 6 исполнительный орган 12 перемещается на величину пропорциональную значению воздействия оператора на задающий 13 или нагрузки на исполнительный 12 органы, а при снятии воздействий исполнительный орган остается в неподвижном положении. соответствующем максимальному значению воздействия,При перемещении исполнительного органа 12 сигнал с датчика 4 угла исполнительного органа 12 поступает на пероыи вход 10 15 20 25 30 35 40 45 50 55 второго сумматора 5, на второй вход которого поступает сигнал с датчика угла 11 задающего органа, Разностный сигнал воздействует нв электропривод 6. Если значение разностного сигнала по абсолютной величине больше порога трогания...

Номер патента: 1839145

Опубликовано: 30.12.1993

Авторы: Очкал, Филаретов

МПК: B25J 13/00

Метки: робота, электроприводом

...соотношение,ЯЯц = Км 1 - Мн = Мдин, , (19)где а,а - угловая скорость и ускорение30 вращения вала электродвигателя 6: Мднн -величина динамического момента; 1- якорный ток двигателя. Из (19) следует, что35 Оценка (20), как и в основном изобретении, используется для настройки коэффициента С 2 по выражению (16),Таким образом, мы получили все необходимые соотношения, выполнение кото 40 рых позволит организовать устойчивыйскользящий режим работы дополнительного заявляемого устройства.В исходном состоянии дополнительнозаявляемого устройства на выходе датчика10 углового положения сигнал соответствует фактическому угловому положению а выходного вала редуктора 8, сигналы д, д, д ид равны нулю, Поскольку в исходном состоянии устройства сигналы на...

Номер патента: 1839650

Опубликовано: 30.12.1993

Авторы: Бондаренко, Скорина

МПК: B25J 13/00

Метки: дистанционного, манипулятором

...направления движения рабочего органа робота, а с выхода дешифратора 15 на первые входы элементов И 17-20 поступает единичный сигнал, Тогда при необходимости вывода рабочего органа в заданную точку рабочей зоны робота или в заданную опорную точку программируемой траектории при обучении робота оператор осуществляет управление движением рабочего органа манипулятора 1 с выносного пульта 2, нажимая при этом на переключатели 3-8. В результате этого сигналы управления от блока питания через переключатели 3 - б выносного пульта 2 управления, элементы И 17 - 20 и последовательно соединенные нормально замкнутые контакты элементов 31 и 32 коммутации поступают на соответствующие входы блоков 21 и 22 управления приводами степеней...

Номер патента: 1460875

Опубликовано: 30.01.1994

Автор: Гускин

МПК: B25J 11/00, B25J 13/00

Метки: манипулятора, секция, телескопическая

ТЕЛЕСКОПИЧЕСКАЯ СЕКЦИЯ МАНИПУЛЯТОРА, содержащая подвижное и неподвижное звенья, основной двигатель, установленный на неподвижном звене и кинематически связанный с подвижным звеном с помощью передачи винт - гайка, а также механизм уравновешивания подвижного звена, имеющий пружину, установленную на неподвижном звене, барабан, кинематически связанный с подвижным звеном гибким элементом, а также ползун, установленный в направляющих на неподвижном звене, отличающаяся тем, что, с целью повышения точности и надежности за счет уменьшения степени деформирования пружины, она снабжена дополнительным приводом, имеющим дополнительный двигатель со схемой управления, установленный на ползуне и кинематически связанный с барабаном механизма уравновешивания...