Систма управления дистанционным манипулятором

Номер патента: 633725

Авторы: Афонин, Письменный

ZIP архив

Текст

Союз СоветскихСоциалистическихРеслублик ОП ИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ 11 633725л 61) Дополнительное к авт. с д(22) Заявлено 28,04,76(21) 2352 5 К 53 250 13/00 С 05213/02 присоединен заявкиГосударственный комитет Совета Министров СССР оо делан изобретений и открытий(45) Дата опубликования опи летень3) УДК 62-50ния 2.1 В,72) Авторы изобретени нин и Г. В, Письменнь осковское ордена Лениннамени высшее техннч и ордена Трое училище ого КрасногоН, Э, Баумана2 ональная нционным т: челове; блок 3 к 4 поро- устройстсистемы; Изобретение относится к области универсальных промышленных или специализированных дистанционных манипуляторов (ДМ), управление которыми осуществляется человеком-оператором при помощи задающего органа, и может быть использовано в машиностроении, химической промышленности, медицине.Известны системы управления дистанционными манипуляторами. Система 1, содержащая задающую рукоятку, вычислительное устройство, усилители и систему приво о дов, обладает низкой точностью воспроизведения микроперемещений, необходимых при выполнении высокоточных операций.Наиоолее близким техническим решением к данному изобретению является система15 позиционноскоростного управления дистанционным манипулятором 12, содержащая задающий орган и последовательно соединенные вычислительное устройство, блок изменения структуры системы, блок силовых следящих приводов и исполнительный ме ханизм.Недостатком указанной системы являются ее низкие точность и быстродействие, обусловленные отсутствием автоматического ВЛЕНИЯ ДИСТАНЦИОННЫМ ТОРОМ переключения с позиционного на скоростнои способы управления и обратно.Целью изобретения является повышение быстродействия и точности системы.Сущность изобретения состоит в том, что система управления дистанционным манипулятором содержит блок пороговых элементов и блок нелинейных преобразователей, каждый выход которого подключен к соответствующему входу вычислительного устройства, каждый выход задающего органа соединен с соответствующими входами блока нелинейных преобразователей и блока пороговых элементов, первый выход которого подключен к одним из входов блока нелинейных преобразователей и блока изменения структуры системы, а второй выход - к другому входу блока изменения структуры системы. На чертеже изображена функци схема системы управления диста манипулятором, которая содержи ка-оператора 1; задающий орган нелинейных преобразователей; бло говых элементов; вычислительное во 5; блок 6 изменения структуры633725 Составитель А. Лашехред О. Луговаяираж 1080ого комитета Советизобретений н отЖ, Раушскаяент, г. Ужгород, у Небол Редактор Д. МепуЗаказ 6677/1 бЦНИИПИ Корректор Подписное Мин нстроврытнйаб., д. 4/5 Проектная ишвили Т Т Государственн по делам 035, Москва л Г 1 ПП Пат11Фили тем, что, с целью повышения быстродействия и точности системы, она содержит блок пороговых элементов и блок нелинейных преобразователей, каждый выход которого подключен к соответствующему входу вычислительного устройства, каждый выход задающего органа соединен с соответствующими входами блока нелинейных преобразователей и блока пороговых элементов, первый выход которого подключен к одним из входов блока нелинейных преобразователей и блока изменения структуры системы, а второй выход - к другому из входов блока изменения структуры системы.Источники информации, принятые во внимание при экспертизе: 1. Динамические системы и управление. Труды американского общества инженеров- механиков,Мв 4, 1972, с. 19 - 25,2. Патент СШЛ М 3280991, кл. 214 в 1,2.01. 971.

Смотреть

Заявка

2352087, 28.04.1976

МОСКОВСКОЕ ОРДЕНА ЛЕНИНА И ОРДЕНА ТРУДОВОГО КРАСНОГО ЗНАМЕНИ ВЫСШЕЕ ТЕХНИЧЕСКОЕ УЧИЛИЩЕ ИМ. Н. Э. БАУМАНА

АФОНИН ВЯЧЕСЛАВ ЛЕОНИДОВИЧ, ПИСЬМЕННЫЙ ГЕОРГИЙ ВАЛЕНТИНОВИЧ

МПК / Метки

МПК: B25J 13/00

Метки: дистанционным, манипулятором, систма

Опубликовано: 25.11.1978

Код ссылки

<a href="https://patents.su/3-633725-sistma-upravleniya-distancionnym-manipulyatorom.html" target="_blank" rel="follow" title="База патентов СССР">Систма управления дистанционным манипулятором</a>

Похожие патенты