Манипулятор для монтажно-сборочных работ

О П Й С А Н И Е 6 З 1 фР 9ИЗОЬРЕТЕН ИЯ Союз СоветскюхСоцмалмстмцеооеРеспублик 1) Дополнительно22) Заявлено 02;08 присоединением з св 2394643/25 0(43) Опубликовано 05.1 осуаэрственкей квететСоввта Мкнкстрок СССРоо делам кзобрвтаакк открюте УЙК 62-229.72:621.757 (088.8) 8 Зкалетень4 о) Дата опубликования опнсання 1511,7) Автор изобретен ндов 1) Заивнтель ТОР ДЛЯ МОНТАЖНО-С РАБОТ очных инструментов, Этим повышается точнос ельным механизмом ь управлени и упрощени исполнит конструк и; Изобретение относится к машиностроению, в частности, к манипуляторам и роботам со следящей системой, и можетбыть использовано как подъемно-транспортное ус-,ройство дпя перемещения впространстве и удержания в заданном положении различных объектов, например,при механизации операций, выподняемыхпри монтажно-сборочных работах (сверпение отверстий при сборке, клепка и точечная сварка, расточка и разделка отверстий, установка тяжелых деталей на конвейерных линиях и т, д.),Известны манипуляторы, содержащиеисполнительный механизм с приводом отсиповых цилиндров, шарнирно связанныхс основанием, и задающий механизм с ру.кояткой управления 1,Недостатком известного манипулятораявляется низкая точность управления исполнительным механизмом и сложностьконструкции.Предлагаемый манипулятор отличаетсяот известного тем, что в нем исполйительный механизм выполнен в виде трехстержневой системы, каждый стержень последней содержит золотник, один конец которого шарнирно связан со штоком силовогоцилиндра, а другой также шарнирно - срукояткой управления, размещенной в точ ке пересечения стержней, причем на звеньях стержней смонтированы элементы, предназначенные дпя крепления в них рабочих На фиг. 1 показан описываемый манипулятор, различные положения исполнительного механизма в процессе работы с разпичнымп рабочими инструментами, общий вид; на фиг. 2 - принципиальная кинематическая схема манипулятора.Манипулятор содержит исполнительный механизм с приводом от силовых цилиндров, например гидроцилиндров 1, связанных шарнирами 2 с основанием 3. Штоки 4 гидроцилиндров 1 имеют на конце вютки 5 и шарнирно соединены между собойдополнительным звеном 6. При этом оси вращении вилок 5 пересекаются в одной общей точке 7, которая является центром рукоятки 8 управления, На штоках 4 каж, дого гидроцилиндра 1 установлены дросселькые следящие золотники 9, которые одним концом через шарнир 10 соединены с этим штоком, а другим - при помощи звена 11 шарнирно соединены между собой и с рукояткой управления 8 1 О задающего механизма, так что оси шарниров пересекаются в точке 7. Звено 6 имеет элементы 12 для крепления рабочего инструмента в различных положениях. Каждый гидроциликдр связан с дроссельным 3 золотником 9 трубопроводом по схеме следящей системы, Средний пояс золотника 9 соединен с напорной магистралью 13 насоса 14, а крайние пояса золотника 9- магистралью 15 со спивным баком. Прос транство между верхним и средним поясом золотника 9 соединено трубопроводом с верхней полостью гидроцилиндра 1, а пространство между нижним и средним поясом золотника 9 трубопроводом - с нижней частью гидроцилиндра 1. На фиг, 2 показан, один иэ вариантов применения манипулятора, на котором установлен рабочий ин струмент 16 для выполнения сверлильных работ.30Манипулятор работает следующим образом.Оператор Одной рукой поддерживает за рукоятку рабочий инструмент 16, а другой рукой воздействует на рукоятку 8 управления для перемещения рабочего инструмента 18 в необходимое. положение. При этом сила воздействии оператора на рукоятку 8 управления проходит через точку 7 и раскладывается по направлению осей 4 о золотников, которые перемещаются пропорционально силам, соответствующим проекциям силы воздействия оператора на эти оси. Например, при перемещении золотника 9 иэ нейтрального положения вверх по 45 схеме на фиг. 2 нагнетательная магистраль 13 через трубопровод соединяется с нижней полостью гидроцилиндра 1, а верхняя полость гидроцилиндра 1 через другой трубопровод - со сливной магистралью 15. Возникающее в нижней части гидроцилиндра 1 избыточное давление воздействует напоршень иперемещает его вверх,. при этм перемещается вверх установленный на штоке 4 гидроципиндра золотник 9,уменьшая тем самым величину его смещения относительно нейтрального положения, вызванного воздействием оператора,Когда сигнал обратной связи полностью скомпенсирует управляющий сигнал, золотник 9 займет. нейтральное положение, аскорость движения поршня станет равнойнулю. Рабочий инструмент 16 при этомзаймет в пространстве заданное положение.Соединение других золотников 9 с гндроцилнндрами 1 и работа их аналогичнаукаэаннойВ зависимости от величины компойентов воздействующего усилия и их направления в работу включается один, два илн все три золотника 9, которые залают различные перемещения штокам 4 гидроцилиндров 1, по скорости и по направлению. После того, как манипулятор займет заданное положение, оператор включает рабочий инструмент 16, который выполняет заданную технологическую операцию,Конструкция манипулятора позволяет с достаточной точностью копировать рабочим инструментом 16 движения руки оператора в пространстве обслуживаемой зоны по вектору перемещения и по скорости,Конструкция манипулятора позволяет выполнить его, при необходимости, нз двух гидроцилиндров и двух золотников, если зона действия рабочей машнйы ограничена плоскбстью.формула изобретенияМанипулятор для монтажно.выборочныхработ, содержащий исполнительный механизм с приводом от силовых цилиндров,шарнирно связанных с основанием, и задающий механизм с рукояткой управления,о т л и ч а ю щ и й с. я тем; что, сцелью повышения точности управления исполнительным механизмом и упрощенияконструкции, исполнительный механизм выполнен в виде трехстержневой пространственной системы, каждый стержень которой .содержит золотник, один конец которогошарнирно связан со штоком силового цилащра, а другой также шарнирно - с рукояткой управления, размещенной в точкепересечения стержней, причем на звеньяхстержней смонтированы элементы, предназначенные для крепления в них рабочихинструментов,Источники информации, принятые вовнимание при экспертизе:1. Патент США % 3150733,кл. 180-8, 1964.5 Тираж 1080 ПодписноеЦНИИПИ Государственного комитета Совета Минисно делам юобретений и открытий113035, МоскваЖ, Раушская набд. 4/5Филиал ППП Патент", г, Ужгород, ул. Проектная, 4 СССР