Ковочный манипулятор

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ Зависимое от авт.Заявлено 04196с присоединением зПриоритет тельствал. 49 й, 5; 49 с, 30(01 137269/25-27) киМПК В 231 с Котяитет по де иаос;зетений и от при Соеете Яиии СССР. Мещерии, А. Э. Артес, М. А. Браунштейн, А. К, И. Васильев и П. А, Рогозников Московский станкоинструментальный инсивоваров Заявител ВОЧНЫЙ МАНИПУЛЯТО Известен кузнечный манипулятор с приводом поворота хобота.Предлагаемый манипулятор отличается отизвестного тем, что привод снабжен бесконтактным командоаппаратом управления и статическим преобразователем тока, электрически связанным с электродвигателем постоянного тока. Это обеспечивает повышение надеяности, увеличение производительности, а также уменьшение потребляемой электроэнергии 10и сокращение габаритов привода.На чертеже показана блок-схема управления исполнительным двигателем привода и механизм поворота хобота манипулятора,У предлагаемого ковочного манипулятора 1механизм вращения хобота состоит из упругой муфты 1 с электромагнитным тормозом,планетарного редуктора 2 с тормозной лентой8, специального редуктора 4, через которыйпередается вращение хоботу б. Заготовка зажимается двумя шарнирно установленными вхоботе губками б,Двигатель 7, приводящий механизм вращения хобота, представляет собой электромоторпостоянного тока, который получает питание 2от статического преобразовательного блока 8управляемых кремниевых выпрямителей. Обмотка возбуждения 9 двигателя подключаетсяк независимому маломощному источнику постоянного тока. Блоки управления 10 (по од ному на каждое направление вращения двигателя) осуществляют регулирование выходного напряжения преобразовательного блока 8, от которого зависит скорость вращения двигателя 7. Блок обратных связей 11 регистрирует возмущения в элементах привода ц вносит соответствующие коррективы в работу привода, поддерживая заданные параметры ц предохраняя двигатель 7 от перегрузки прц заяатиц бойкамц пресса поковки. Все управленце приводом осуществляется от бесконтактного командоаппарата 12,Прц повороте рукоятки бесконтактного командоаппарата 12 в ту цлц иную сторону подается определенный сигнал (соответствующий углу поворота рукоятки) в блок управления 10 статического преобразователя 8. Управляющий сигнал с блока управления 10 поступает далее в статический преобразователь тока 8, на выходе которого появляется определенное выпрямленное напряжение. Двигатель 7 разгоняется и поковка поворачивается на некоторый угол.Прц опускании подвижной поперечины пресса поковка зажцмается между бойкамц ц привод затормаживается. В этот момент вступает в действие блок обратных связей 11, с помощью которого воздействием на блок управления 10 снижается до допустимой величины выходное напряжение статического прсобразо233414 Предмет изобретения 10 Составитель В, ЯмщиковТекред Т. П. Курилко Корректор В. В. Крылова Редактор М. Афанасьева Да. аз 500,З Тираж 427 ПодписноеЦНИИПИ Комитета по делам изобретений и открытий при Совете Министров СССР Москва, Центр, пр. Серова, д. 4 Типография, пр, Сапунова, 2 вателя 8, В таком остановленном положении под нагрузкой двигатель 7 может находиться долгое время. После снятия нагрузки (бойки пресса отошли от поковки) двигатель 7 автоматически приходит во вращение. Восстановление заданной скорости вращения после снятия нагрузки происходит значительно быстрее, чем в манипуляторе, имеющем привод системы генератор-двигатель, так как в блоках управления приводом применена бесконтактная, практически безынерционная аппаратура.Изменение угла поворота рукоятки бесконтактного командоаппарата 12 приводит к изменению сигнала, поступающего в блок управления 10. Измененный сигнал вызывает изменение сигнала на выходе блока управления. Это приводит к изменению выходного напряжения в преобразовательном блоке 8 и, значит, скорости вращения двигателя 7.Для остановки привода рукоятку бесконтактного командоаппарата 12 ставят в нейтральное положение. Напряжение на выходе статического преобразовательного блока 8 исчезает, и привод останавливается, Торможение привода сопровождается рекуперацией 5 энергии в сеть, что сокращает расход электроэнергии. Ковочный манипулятор, содержащий приводмеханизма вращения хобота, соединенного спомощью муфты с электродвигателем постоянного тока, отличающийся тем, что, с целью со 15 кращения габаритов привода, уменьшения потребляемой электроэнергии, повышения надежности и увеличения производительности,привод снабжен бесконтактным командоаппаратом управления и статическим преобразова 20 телем тока, электрически связанным с электродвигателем постоянного тока,