Манипулятор

(19 5 ) 1/02 НИ А ВТО цени омп сании ССР0 т 9 70 Р 8 Ю СОЮЗ СОВЕТСКИХСОЦИАЛИСТИЧЕСКИХРЕСПУБЛИК ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯПРИ ГКНТ СССР ПИСАНИЕ ИЗО У СВИДЕТЕЛЬС(56) Авторское свидетель твМе 925846, кл. В 66 С 11/12(57) Изобретениетранспортному маик ча нипуляторамперемещения рук,вым элемеиточ, прнизации погрузочнтанонки и снятияслуживании металта ж но. сборочныхретсии я я вляется относится к польемноиностроению, е частности с приводом вертикального оснащенных гибкич тяг елназначенным для мехзо.разгрузочных работ, устяжелых деталей ири облорежущих станков, монработ и т. д. Цельк изобповышение надежности в работе путем обеспе управления механизм канин схвата 6 и ка верхноси стола 22 гибк лабляется, что приводит к зчна 10 пол действием пр мещению обоймы 8 под ны 1. В результате упо латчик 20 и привод отклю ме груза в начальный мом натягивается, блок 4 иере перемещаются обойма 8 Ползун 10 остается неподв жесткости пружин 11 и Если нагрузка и ревы шае 1 зун 10 перемещается вправ воздействует на датчик 1 чается.ил. я автоматиче о одъема. Призаготовки 2 ий элемент 3 осперемещению пол. ужины 12 и пере. действием пружи. р 18 нажимает на чается. При иолъеент гибкий элемент мещается, а также и упор 7 вправо. ижныч, поскольку 12 неодн на ковые допустимук, иол о, упор 17 ползуна Ч и привод отклю1.(обр( гние относится к подъемно-транс. портночу чащиностроеник, в частности к манипуляторам с приводом вертикального пере. мещения рук, осцз 11 енных гибким тяговым элементом, цреднззначенным для механизапи и погрузочно-разгрузочных работ, уста. нвки и снятия тяжелых деталей цри обслуживании металлорежущцх станков, монтажно-сборочных работ и т, д.11;ь и ц)бр тенияповьн)(е(ие надежности в раб)ге путем обеспечения автоматического уцравления механизмом подъема.112 чертеже схематично изображен манипул 5 тор, обн 1 ий вид.Мднпул 5(тор содержит корпус 1 с при. волныч барабаном 2, на который намзты. Идется тяпвый гибкий элемент 3. Тяговый (цбкцй элчент 3 перекинут через блок 4, цкив ) ц оелццен со схвагом (т, (акрецл(нныч цд нцжцем конце складываю(пейя руки 7 манипулятора. Вследствие этого пер. л( щ(щ(е руки 7 процсхолит стрго (ю цер. ти к;(л иВлок 4 здкренлеи в обойме 8, которая пер(чецдется в п,)зу 9 цолзунд 10 и полпру. ж и нен з и рл жи но 1 11 растяжения относитель цо ползунз О 11 олзун 1 О, в свок) очерель, полпружинен пружиной 12 сжатия относительно корпуса 1 11 ричем жесткость цружиць 12 прсвы(па( т жесткость пружины 1 1 ЬН(5 ы 13 и 4 ползуна 10 устзцов.и ны в цдцрдвляю(пцх 15 исоотв( тственно, .(зкрпленных нз корпусе 1 а пол)с(Не 10 ц об Йче 8 .(зкреплены соотв(т(тве(5(о упоры 17 и 18, взд и молействук) щие соответс т ценно с датчиками 19 и 20 положения. ричеч упор 7 ползунд 10 вздимодействует с дд г икоч , д упор 18 обоймы 8 взаимо. действует с датчиком 20.с(4 анип) лятор работает следующим обра. зомВ исходном положении рука 7 мднипуляторз поднята вверх, вес захвата и руки всприцил(ается гибким элементом 3 Пружина 12 сжата, пружина 11 рзстянутз 1 ри оцусьа нии груза на рабочее место после контакта схвзтд 6 н ззг(То)кц 2 (о сто. ком 22 с гибкоо элемнтз 3 снимается ндгрузкз, он )слзбляется, что приводит к перел(е(пенк Пол (унд 10 цол дейс)вием пружины 12 и п(ремещеннк) обой.мы 8)ол деист вием цружинь 11, в результате чего прсисходит нзжзтцс упором 18 на д;т:ил 20, чго приводит к отключецик) П ИВ.1211 ри;олз(л(е (дготовки верх в нзс(альнлй мом цт гибкий элл(ецт 3 натягивается, пружина 11 рзстя нид;тся, иерем( (цая бл)к 4, д вч(стс нцч бойму 8 и унор 18 вцрзво. О(ьч)божлзя лдтчцк 20 11 ри этом пол:(ун 10 тдетсц цен)льчжным, так кзк ж( стксть пружины 2 превыцдет жест.коль пружины 11 В случ;и превыПения лону(т;ч(й нз(ру (кц илц полного складывания лкц сожм( г(ц прлжцз 12,;) слеловд тел,цо, нолт,н 1 О щ нче(тцт 5 вправо. )пор 17 и). у цз 10 в 2 .:и и (цу; т цд лзтчцк 1 к)р,(ц л,г Г ксл(;)цлу нд (тклн)(нце при.2 О 2 гцц пл л 5 тор, с с)лржг ци Й счс)нти)овз и.25 еи и, крцусе р)к) с (хватом и механизмгоем( хцдтз с Приводным бзрдбзцом и ГИ)КИ М ТЯ ГОНЬЧ )Л(.М(НТОЛ(, ЛИН КОНИ КО торого (дкр( (л н нз 6 араб;(н,; .1 ругой нг) с хв(т, сг.)и (Гнсгпг с т л(, что,целью г)ч(ни я н сл,Фс 2 тц ц р(с(с гс ц) )м об(.30 пе(н нцц дц )ггд и ц скс)о ) прдвл нни мехаЦИ (ЧОЛ 1 Г),1,1, сс СЦ)6 Кс Н 1 В)М 5 Лс)ТЧИ.Кд ЧИ Пс.(ОЖНИ 5 ЛВЧМК ъгРГ)5)ЧИ, ПГ)Л )уцОМ, рд по.женцым ц к(ргу, и блоком, Прел.нд идченцым,ля охи(т; го гибким тяго.вым элем нголс, (ричем п.зу Нолпружннен 35 к корилу, д блок усгзцовлн нд ползунеГ н )л:кнситьк) перемещения вдоль его о(ц и цодпружинсц к ползуцу, при этом жестк(теть ПРУЖИНЫ ПОЛЗс ЦД НРЕВЫваТ ЖЕСтКОСтЬ ПРУ- жцны блскд, упоры закреплены соотв( тственно нз поаз) не и бл(к(, д д,(тсики поло.жЕЦЦЯ )Ст;НОВ,И НЫ Нд КГРПЛ с. ЦОЗМОж.ностью в:( и м(2.1( цствия с (Оответствуюц(ичи уцорзми