Манипулятор

)5 В 25,3 1/О ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМПРИ ГКНТ СССР ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИ АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТ(71) Украинский филиал Государственногопроектного и конструкторского института(56) Авторское свидетельство СССРйг 1206077, кл. В 25 3 1/02, 1986.(57) Использование: автоматизация процесса перегрузки изделий с одного конвейерана другой, Сущность изобретения: манипуИзобретение относится к области подьемно-транспортной техники, в частности к устройствам съема штучных грузов с подвесного толкающего конвейера (ПТК) и подачи их на движущийся конвейер сборки с сопровождением, и может быть использовано в автомобильной промышленности.Целью изобретения является расширение технологических возможностей за счет обеспечения работы с подвесными и сборочными конвейерами, а также повышение надежности.На фиг,1 изображен схематично манипулятор с тремя положениями рычажношарнирного механизма (верхнее, среднее и нижнее); на фиг.2 - то же, вид сверху.Манипулятор содержит основание 1, на котором смонтированы направляющие 2, на которых установлена каретка 3 с приводом ее перемещения 4 и шарнирно-рычажная рука 5 с захватом б.Манипулятор устанавливается на ходовой каретке 7, перемещаемой по направляющим 8, закрепленным на поддерживающих лятор содержит основание 1 с направляющими, каретку 3, установленную на направляющих основания 1., привод перемещения 4 каретки 3, а также шарнирно-рычажную руку 5 с захватом б, выполненную в виде двух пар основных параллельных рычагов 11, каждая из которых шарнирно связана соответственно с захватом 6 и кареткой 3, образуя параллелограммы, плоскости которых параллельны, Причем нижние основные рычаги 11 каждой пары соединены между собой поперечиной, а средние части верхних основных рычагов каждой пары соединены с основанием 1 посредством дополнительных рычагов 14. 2 ил. металлоконструкциях 9 цеха с помощью привода перемещения 10. Шарнирно-рычажная рука 5 выполнена в виде двух пар основных параллельных рычагов 11, каждая из которых шарнирно связана соответственно с захватом 6 и кареткой 3, образуя параллелограммы, плоскости которых па раллельны между собой. Нижние основные Фь параллельные рычаги 11 каждой из пар свя- (Д заны между собой поперечиной 12. СОНа основании 1 стационарно установле- ф ны опоры 13. к которым шарнирно присоединены дополнительные рычаги 14, вторые концы которых шарнирно соединены с серединами верхних основных параллельных рычагов 11 параллелограммов.Перемещение шарнирно-рычажной руки 5 осуществляется приводом перемещения 4 каретки 3, включающим гибкий тяговый орган 15,Манипулятор расположен в пространстве под подвесным толкающим конвейером 16, несущим на подвесках 17 грузы 18 и подает их на сборочный конвейер 19.1743844 50 55 Манипулятор работает следующим образом.В исходном положении шарнирно-рычажная рука 5 находится в горизонтальном положении. Дополнительный рычаг 14 так же находится в горизонтальном положении. Вертикальная ось захвата 6 совпадает с осью подвесного толкающего конвейера 16.После остановки подвески 17 с грузом 18 на подвесном толкающем конвейере 16 10 включаетея привод перемещения 4 каретки 3, Гибкие тяговые органы 15 поднимают шарнирно-рычажную руку 5 с захватом 6.Груз 18 с подвески 17 перекладывается на захват 6, который продолжает подни маться, Когда груз 18 поднимается над опорной поверхностью подвески 17 на требуемую величину, привод перемещения 4 каретки 3 выключается.Затем включается привод перемеще ния 10 манипулятора и манипулятор, выводя груз 18 из зоны подвески 17, перемещается по направляющим 8 в крайнее правое положение. После выключения привода перемещения ходовой каретки 7 и 25 остановки манипулятора включается привод перемещения 4 каретки 3 на опускание груза 18 на сборочный конвейер 19 с одновременным включением привода перемещения ходовой каретки 7 на сопровождение 30 конвейера 19.. Строго вертикальное перемещение захвата 6 с грузом 18 обеспечивается вращением дополнительных рычагов 14 шарнирно-рычажной руки 5 вокруг стационарных опор 13, При опускании захвата 6 из верхнего положения в среднее точка соединения дополнительного рычага 14 с верхним основным параллельным рычагом параллелограмма движется по дуге окруж ности вниз, радиус которого равен длине дополнительного рычага 14, а каретка 3 перемещается слева направо по направляющим основания 1. Перемещение каретки 3 компенсирует изменение длины горизон тальной проекции основных рычагов 11 параллелограммов в верхнем положении и их длины в среднем горизонтальном положении.При дальнейшем опускании захвата 6 сгрузом 18 каретка 3 перемещается влево.Таким образом достигается перемещениегруза 18 без его отклонений в вертикальнойплоскости,После установки груза 18 на сборочныйконвейер 19 захват 6 опускается ниже уровня груза 18. Привод перемещения 4 каретки3 выключается и включается привод перемещения ходовой каретки 7, и манипуляторперемещается вправо, выводя захват 6 изпод груза 18. Привод перемещения ходовойкаретки 7 выключается и включается приводперемещения 4 каретки 3 на подъем захвата6 до исходного положения. Привод перемещения 4 каретки 3 выключается и включается привод перемещения ходовой каретки 7,и манипулятор перемещается влево до исходного положения. После остановки очередной подвески 17 с грузом 18 подвесноготолкающего конвейера 16 цикл работы манипулятора повторяется.Формула изобретенияМанипулятор, содержащий основание снаправляющими, установленную на них каретку с приводом ее перемещения и шарнирно-рычажную руку с захватом, о т л и ч аю щ и й с я тем, что, с целью расширениятехнологических возможностей за счетобеспечения работы с подвесными и сборочными конвейерами, а также повышениянадежности, шарнирно-рычажная рука выполнена в виде поперечины, двух пар основных параллельных рычагов и двухдополнительных рычагов, причем каждаяпара основных параллельных рычагов своими концами связана соответственно с захватом и с кареткой, образуяпараллелограммы, соединенные между собой поперечиной, а их плоскости параллельны между собой, при этом каждый издополнительных рычагов связан с основа-,нием и со средней частью одного из рычаговсоответствующей пары основных параллельных рычагов.1743844 г Составитель А.ШиряеваТехред М.Моргентал едактор Н.Коля ректор О.Кравц Заказ 2156 Тираж Подписное ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СС 113035, Москва, Ж, Раушская наб., 4/5