Манипулятор

(я)э В 25,1 1(02 ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМПРИ ГКНТ СССР ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯК АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ(71) Центральный научно-исследовательский институт специального машиностроения(56) Авторское свидетельство СССРМ 1542798, кл. В 25 3 1/02, 1988.(57) Использование: автоматизация и механизация производственных процессов вразличных отраслях промышленности и наИзобретение относится к области машиностроения и может быть использовано для автоматизации и механизации производственных процессов в различных областях промышленности и народного хозяйства.Целью. изобретения является расширение технологических возможностей за счет обеспечения изгиба исполнительного органа в разных плоскостях.На фиг. 1 показан общий вид манипулятора, на котором сплошными линиями изображено исходное положение манипулятора, пунктирными линиями- рабочее положение манипулятора под действием внутреннего давления на фиг. 2 - вид по стрелке А на фиг. 1; на фиг. 3 - развертка напорной оболочки. Ы ) 1743843 А 1 родного хозяйства, Сущность изобретения: манипулятор содержит основание, исполнительный орган, выполненный в аиде гибкой напорной оболочки иэ композиционного материала с эластичной основой, армированной слоями перекрещивающихся спиралей, кольца из волокнистого композиционного материала, установленные на поверхности гибкой напорной оболочки, на равном расстоянии друг от друга, силовой элемент, установленный между слоями перекрещивающихся спиралей, выполненный в виде набора полос, каждая из которых располо,жена на разных образующих оболочки, а их концы закреплены на смежных кольцах, схват и привод перемещения схвата, 3 ил,Манипулятор состоит из основания 1 и установленного на основании 1 исполни- р тельного органа, выполненного в виде гибкой герметичной напорной оболочки 2. Внутренняя полость герметичной оболочки2 гидравлически или пневматически соеди- Ф нена через канал 3 с приводом 4 внутренне- Од го давления.На конце герметичной напорной оболочки 2 установлен снабженный приводом 5 схват 6, предназначенный для удержания предмета 7.Герметичная напорная оболочка 2 состоит из слоев перекрещивающихся спиралей 8, уложенных в эластичную матрицу 9. Между слоями перекрещивающихся спиралей 8 размещен силовой элемент в виде набора полос 10, размещенных на разныхОбразующих оболочки и удерживаемых по концам кольцами 11,Перекрещивающиеся спирали 8 напорной оболочки 2 выполнены иэ композиционного материала на основе высокопрочных синтетических нитей, например иэ стеклянных, угольных или органических волокон, Материалом эластичной матрицы служит резина или каучук,Полосы 10 силового элемента выполняются из материала, мало деформирующегося в осевом направлении, например, иэ стеклянных, органических или угольных лент или жгутов.Кольца 11, закрепляющие концы полос 10, выполняются из такого же материала, как и перекрещивающиеся спирали 8.Манипулятор работает следующим образом,Во внутреннюю полость напорной оболочки 2 через канал 3 подается рабочая сре.да под давлением, достаточным для пространственного изгиба оболочки 2. Изгиб оболочки 2 в разных плоскостях происходит в результате ее деформирования в сторону размещения полос, Полосы 10, установленные на разных образующих, эаневоливают деформацию оболочки в соответствующем каждой из них направлении, формируя таким Образом пространственныйизгиб исполнительного органа,5 Формула изобретенияМанипулятор, содержащий основание,исполнительный орган, выполненный в ви-,де гибкой напорной оболочки из композиционного материала с эластичной10 основой, армированнойслоями перекрещивающихся сйиралей, и силового элемента, установленного между слоямиперекреЩивающихся спиралей, а такжесхват и привод перемещения схвата, о т л и 15 ч а ю щ и й с я тем, что, с целью расширениятехнологических возможностей за счетобеспечения изгиба исполнительного органа в разных плоскостях, он снабжен кольцами из волокнистого композиционного20 материала, установленными на поверхности гибкой напорной оболочки на равномрасстоянии, а силовой элемент исполнительного органа выполнен в виде набораполос, каждая иэ которых расположена на25 разных образующих оболочки. причем концы каждой из этих полос закреплены насмежных кольцах.1743843 Вид Л 11Составитель А, Ширяев актер Н, Коляда Техред М.Моргентал Корректор Н, Король одственно-издательский комбинат "Патент", г. Ужгород, ул, Гагарина, 1 аз 2155 ТиражВНИИПИ Государственного комитета113035, Москва. Ж Подписноеизобретениям и открытиям при ГКНТ СС